NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 734 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 213.12 of 350.00 AH used of 24V (39.11% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0
• Surface angle -77.9 deg, depth 0.88 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
27 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
27 begin dive
33 - - - 114 done -0.39 - - 82 - - - 1947 - -107.1 -76.88 - 3379 - - - - - - - - 14.36 12.43 14.20
122 1.7 -2.2 2 147 roll -0.39 14.25 0.359 3238 221.5 2.60 0.096 560 -533.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.69 13.91 14.03
179 25.7 -15.2 12 187 done -0.39 - - 3238 - 2.60 0.089 1964 540.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.00
499 57.7 -9.4 23 506 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.101 3389 533.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 13.75 14.32
547 61.6 -7.9 31 554 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.083 1971 -541.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 13.82 14.00
877 92.2 -9.6 40 885 roll -0.39 - - 3239 - 2.62 0.096 557 -539.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.33
935 98.6 -10.9 50 944 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.087 1971 539.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
1256 128.5 -9.0 57 1264 roll -0.39 - - 3237 - 2.67 0.102 3389 531.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.29 13.76 14.31
1304 132.6 -7.8 65 1312 done -0.39 - - 3238 - 2.62 0.083 1971 -541.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
1633 157.6 -7.5 74 1636 done -0.39 - - 3237 - - - 1970 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.33 14.33 14.33
1935 177.8 -6.6 79 1938 done -0.39 - - 3237 - - - 1970 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.30 14.31 14.33
2233 198.9 -7.1 84 2236 done -0.39 - - 3237 - - - 1970 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.32 14.34 14.34
2533 224.2 -8.6 89 2536 done -0.39 - - 3238 - - - 1970 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.30 14.31 14.31
2834 252.4 -9.5 94 2838 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
3134 279.6 -9.0 99 3137 done -0.39 - - 3238 - - - 1970 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
3433 303.2 -7.7 104 3441 roll -0.39 - - 3238 - 2.65 0.098 554 -534.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 13.81 14.35
3477 306.7 -8.2 111 3485 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.088 1982 538.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
3812 331.2 -7.3 121 3821 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.103 3389 527.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.32 13.78 14.33
3846 333.7 -7.2 126 3855 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.083 1953 -541.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
4193 357.7 -6.9 138 4196 done -0.39 - - 3238 - - - 1953 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
4492 377.2 -6.5 143 4495 done -0.39 - - 3238 - - - 1957 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
4791 397.4 -6.8 148 4794 done -0.39 - - 3238 - - - 1957 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
5093 419.5 -7.4 153 5096 done -0.39 - - 3237 - - - 1957 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.30 14.31 14.31
5391 441.8 -7.4 158 5400 roll -0.39 - - 3234 - 2.75 0.105 3383 518.5 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 13.81 14.36
5430 444.5 -6.6 164 5438 done -0.39 - - 3237 - 2.62 0.086 1981 -535.1 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.93 13.79 14.01
5772 466.1 -6.3 175 5775 done -0.39 - - 3238 - - - 1975 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.34
6074 484.8 -6.3 180 6077 done -0.39 - - 3237 - - - 1980 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
6370 503.3 -6.1 185 6373 done -0.39 - - 3238 - - - 1975 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
6671 519.9 -5.5 190 6674 done -0.39 - - 3238 - - - 1975 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.33
6970 537.3 -5.8 195 6978 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.101 546 -529.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.32 13.81 14.33
7008 539.9 -6.9 201 7016 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.089 1969 537.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
7349 562.5 -6.8 212 7357 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.103 3384 524.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.33
7407 566.7 -6.9 222 7416 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.086 1963 -536.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.94 13.79 13.98
7728 587.5 -6.5 229 7731 done -0.39 - - 3238 - - - 1963 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
8027 605.3 -5.9 234 8030 done -0.39 - - 3237 - - - 1964 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.30 14.33 14.33
8328 621.8 -5.5 239 8335 roll -0.39 - - 3237 - 2.65 0.102 563 -528.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.35
8360 623.9 -6.5 244 8369 done -0.39 - - 3238 - 2.65 0.090 1977 533.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
8706 643.8 -5.8 256 8709 done -0.39 - - 3237 - - - 1977 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.30 14.31 14.31
9005 662.0 -6.1 261 9008 done -0.39 - - 3238 - - - 1977 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
9306 681.3 -6.4 266 9309 done -0.39 - - 3237 - - - 1977 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.33
9605 700.4 -6.3 271 9609 done -0.39 - - 3238 - - - 1977 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.30 14.31 14.31
9905 718.3 -5.9 276 9913 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.109 3384 521.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 13.83 14.33
9951 721.0 -5.8 283 9958 done -0.39 - - 3237 - 2.65 0.089 1974 -532.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
10287 741.3 -6.1 293 10290 done -0.39 - - 3243 - - - 1973 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.32
10585 759.9 -6.2 298 10588 done -0.39 - - 3238 - - - 1973 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
10887 778.4 -6.2 303 10890 done -0.39 - - 3238 - - - 1973 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.32
11185 797.0 -6.2 308 11192 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.103 555 -525.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.33 13.82 14.34
11228 799.5 -6.5 315 11236 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.092 1965 528.1 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
11564 819.1 -5.8 325 11572 roll -0.39 - - 3238 - 2.72 0.106 3390 523.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.29 13.80 14.31
11623 822.2 -5.9 335 11630 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.086 1963 -534.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.97
11942 840.3 -5.6 342 11945 done -0.39 - - 3238 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.32 14.33 14.33
12244 856.5 -5.4 347 12247 done -0.39 - - 3237 - - - 1959 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 14.32 14.29
12542 872.0 -5.2 352 12550 roll -0.39 - - 3238 - 2.78 0.107 3386 513.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.28 13.75 14.30
12581 873.8 -5.2 358 12590 done -0.39 - - 3238 - 2.67 0.089 1962 -533.3 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
12924 892.2 -5.5 369 12932 roll -0.39 - - 3238 - 2.67 0.104 556 -526.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.29 13.83 14.30
12957 894.3 -5.6 374 12966 done -0.39 - - 3237 - 2.67 0.093 1981 533.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
13304 914.6 -6.0 386 13308 done -0.39 - - 3236 - - - 1980 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.26 14.28 14.27
13603 933.9 -6.5 391 13611 roll -0.39 - - 3238 - 2.70 0.109 3373 515.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.33 13.81 14.33
13657 937.6 -6.8 400 13664 done -0.39 - - 3237 - 2.65 0.090 1972 -528.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.97
13982 959.1 -6.6 408 13985 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.29 14.31 14.31
14281 979.6 -6.9 413 14284 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.32 14.32 14.32
14455 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14455 begin apogee
14469 991.9 -6.8 416 14570 done -0.16 0.28 0.141 3323 303.6 - - 2260 - - 96.12 1.932 2941 -4.4 0.450 - - - - - - 13.54 13.68 12.84
14573 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14573 begin climb
14578 995.2 - 417 14697 roll 0.39 0.50 0.095 3501 356.0 2.78 0.109 3663 504.7 107.1 99.97 1.924 2505 -4.4 0.445 - - - - - - 13.63 13.21 12.52
14740 993.9 4.3 446 14813 done 0.42 - - 3505 - 2.72 0.091 2239 -523.5 172.2 60.58 1.907 2237 -4.4 0.455 - - - - - - 13.68 13.56 12.58
15149 973.1 5.4 470 15161 roll 0.46 - - 3515 - 2.58 0.103 843 -541.1 172.2 - - 2236 - - - - - - - - 14.38 13.96 14.40
15266 965.8 6.6 490 15278 done 0.48 - - 3515 - 2.58 0.095 2245 543.4 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.18
15606 944.2 6.4 499 15617 roll 0.49 - - 3515 - 2.67 0.108 3664 531.5 172.2 - - 2236 - - - - - - - - 14.40 13.95 14.42
15642 941.0 8.2 504 15654 done 0.49 - - 3515 - 2.62 0.091 2255 -537.8 172.2 - - 2234 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.20
15996 917.4 6.8 516 16007 roll 0.49 - - 3521 - 2.62 0.103 832 -543.1 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.40 13.94 14.41
16111 908.7 7.1 536 16122 done 0.49 - - 3517 - 2.65 0.096 2265 540.8 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.15
16445 884.5 7.5 545 16456 roll 0.49 - - 3517 - 2.70 0.103 821 -534.8 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.42 13.88 14.44
16481 881.4 8.1 550 16493 done 0.49 - - 3518 - 2.62 0.093 2244 543.1 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.15
16834 857.1 7.0 562 16845 done 0.49 - - 3517 - - - 2244 - 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.39 14.39 14.40
17132 837.8 6.4 567 17143 roll 0.51 - - 3522 - 2.72 0.106 3664 522.1 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.40 13.85 14.44
17169 835.0 7.2 572 17180 done 0.51 - - 3517 - 2.65 0.090 2251 -533.2 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.13
17523 814.8 5.8 584 17534 roll 0.54 - - 3526 - 2.65 0.103 822 -539.2 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.40 13.83 14.41
17634 807.6 6.4 603 17646 done 0.56 - - 3525 - 2.67 0.093 2246 533.3 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.09
17978 786.3 6.3 613 17989 done 0.58 0.10 0.121 3591 660.0 - - 2246 - 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.02 14.09 14.07
18272 758.0 9.7 618 18285 roll 0.58 0.08 0.252 3572 -237.5 2.70 0.100 827 -525.6 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 13.70 13.81 13.77
18322 753.7 9.1 625 18333 done 0.58 - - 3569 - 2.67 0.096 2266 539.0 172.2 - - 2236 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.06
18666 722.5 9.2 635 18676 done 0.58 - - 3572 - - - 2265 - 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
18962 693.9 9.5 640 18974 roll 0.58 - - 3572 - 2.70 0.106 3664 518.1 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.39 13.78 14.40
19004 689.3 11.5 646 19016 done 0.58 - - 3582 - 2.67 0.090 2243 -532.2 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.00 13.86 14.06
19353 655.9 9.7 657 19364 roll 0.58 - - 3592 - 2.65 0.101 841 -529.1 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.35 13.78 14.37
19454 646.0 9.8 674 19466 done 0.58 - - 3592 - 2.62 0.094 2244 535.5 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
19809 611.9 9.6 686 19820 roll 0.58 - - 3592 - 2.72 0.106 3665 522.4 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.31 13.77 14.34
19866 605.1 11.0 695 19878 done 0.58 0.15 0.221 3561 -206.7 2.65 0.090 2254 -532.5 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 13.65 13.82 13.89
20201 578.6 7.9 703 20212 roll 0.58 - - 3569 - 2.67 0.099 832 -532.6 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.31 13.77 14.32
20303 570.0 8.2 720 20315 done 0.58 - - 3569 - 2.67 0.094 2264 536.3 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.01
20657 542.2 7.8 732 20668 roll 0.58 - - 3569 - 2.70 0.106 3664 518.5 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 14.32 13.76 14.34
20693 538.5 9.3 737 20704 done 0.58 - - 3569 - 2.67 0.090 2236 -534.8 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
21047 511.9 7.6 749 21058 roll 0.58 - - 3570 - 2.62 0.101 842 -532.1 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.35
21166 502.4 7.4 770 21178 done 0.58 - - 3570 - 2.62 0.093 2245 535.5 172.2 - - 2237 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
21496 478.0 7.5 778 21508 roll 0.58 - - 3570 - 2.75 0.105 3665 516.4 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.36 13.78 14.36
21544 473.8 8.9 785 21555 done 0.58 - - 3578 - 2.65 0.087 2254 -532.5 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.99
21888 446.0 8.3 795 21899 roll 0.58 - - 3582 - 2.65 0.099 841 -533.2 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.28 13.76 14.28
21987 437.3 8.9 811 21998 done 0.58 - - 3588 - 2.65 0.092 2264 537.0 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
22345 406.2 8.8 824 22356 roll 0.58 - - 3582 - 2.70 0.104 3664 518.5 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.31 13.77 14.32
22393 401.1 9.9 831 22404 done 0.58 - - 3582 - 2.67 0.088 2236 -534.8 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.98
22736 374.4 7.6 841 22747 roll 0.58 - - 3582 - 2.62 0.099 840 -532.8 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.31 13.76 14.33
22842 366.7 7.1 859 22854 done 0.58 - - 3582 - 2.62 0.091 2245 536.3 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.97
23191 342.8 7.0 870 23203 roll 0.58 - - 3583 - 2.72 0.104 3664 521.7 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.30 13.79 14.33
23243 338.2 8.4 878 23255 done 0.58 - - 3586 - 2.65 0.086 2254 -532.1 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 13.95 13.76 13.97
23577 314.4 7.0 887 23588 roll 0.58 - - 3592 - 2.65 0.096 839 -534.0 172.2 - - 2238 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.37
23724 303.6 7.1 913 23736 done 0.58 0.12 0.203 3561 -258.3 2.65 0.091 2262 537.0 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 13.63 13.79 13.85
24088 282.9 5.7 928 24099 roll 0.61 - - 3561 - 2.70 0.104 3661 518.1 172.2 - - 2240 - - - - - - - - 14.35 13.78 14.36
24157 278.1 7.2 939 24169 done 0.61 - - 3569 - 2.65 0.085 2252 -531.7 172.2 - - 2236 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.97
24464 257.9 6.7 945 24475 roll 0.63 - - 3570 - 2.67 0.099 829 -533.0 172.2 - - 2241 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.31
24565 251.1 6.7 962 24577 done 0.64 - - 3570 - 2.67 0.091 2245 530.3 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 13.94 13.81 13.99
24920 229.1 6.2 974 24931 done 0.66 - - 3570 - - - 2245 - 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 14.30 14.32 14.34
25214 210.1 6.4 979 25226 roll 0.68 - - 3570 - 2.72 0.103 3665 522.1 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 14.36 13.80 14.36
25252 207.3 7.6 984 25263 done 0.68 - - 3565 - 2.67 0.085 2243 -532.6 172.2 - - 2240 - - - - - - - - 13.98 13.82 14.01
25605 186.4 5.7 996 25617 roll 0.71 0.10 0.142 3635 700.0 2.62 0.096 842 -534.7 172.2 - - 2240 - - - - - - - - 13.98 13.74 13.96
25752 174.9 7.8 1022 25764 done 0.71 0.10 0.231 3609 -260.0 2.65 0.092 2266 537.4 172.2 - - 2241 - - - - - - - - 13.63 13.79 13.87
26116 148.9 7.2 1037 26127 roll 0.71 - - 3609 - 2.67 0.103 3664 523.6 172.2 - - 2240 - - - - - - - - 14.35 13.78 14.36
26149 146.3 7.9 1041 26160 done 0.71 - - 3616 - 2.65 0.084 2254 -532.1 172.2 - - 2241 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.97
26506 122.6 6.6 1054 26518 roll 0.73 - - 3622 - 2.65 0.095 829 -537.7 172.2 - - 2241 - - - - - - - - 14.31 13.80 14.34
26614 115.4 6.7 1072 26628 done 0.74 - - 3622 - 2.62 0.090 2244 540.1 172.2 - - 2241 - - - - - - - - 13.80 13.72 13.86
26966 94.4 5.9 1083 26977 roll 0.77 - - 3622 - 2.65 0.096 834 -532.1 172.2 - - 2242 - - - - - - - - 14.29 13.80 14.31
26988 92.6 6.1 1085 26999 done 0.80 - - 3622 - 2.65 0.089 2264 539.6 172.2 - - 2239 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.97
27355 69.0 6.8 1100 27366 roll 0.81 - - 3622 - 2.70 0.095 821 -534.4 172.2 - - 2242 - - - - - - - - 14.32 13.75 14.33
27384 66.9 6.6 1103 27395 done 0.82 - - 3622 - 2.65 0.087 2245 537.4 172.2 - - 2242 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.98
27746 55.0 2.2 1117 27850 roll 0.88 0.10 0.144 3687 650.0 2.62 0.099 3665 542.0 284.7 84.45 0.798 1775 -5.5 0.075 - - - - - - 13.95 13.88 13.51
27950 38.9 11.3 1156 27962 done 0.88 0.12 0.233 3658 -241.7 2.65 0.084 2251 -533.6 284.7 - - 1774 - - - - - - - - 13.65 13.82 13.92
28278 10.0 8.8 1169 28290 roll 0.88 - - 3664 - 2.65 0.099 825 -538.1 284.7 - - 1775 - - - - - - - - 14.39 13.79 14.38
28346 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28346 begin surface coast
28382 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28382 begin surface
SM 1.19 - - - - -10.18 10.10 0.033 91 9.0 2.17 0.087 1972 671.0 400.08 48.83 0.079 1310 26.8 -0.041 - - - - - -