NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 731 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.93 of 150.00 AH used of 24V (31.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.55 of 100.00 AH used of 10V (22.45% remains)
• Surface angle -78.8 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 318.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 99 VBD -0.47 - - 120 - - - 2196 - -136.3 -80.35 - 2836 - - - - - - - - - - -
103 3.4 -3.4 14 135 roll -0.47 11.68 0.214 3023 248.5 2.35 0.076 3621 606.4 -136.3 -11.52 - 3354 -45.0 - - - - - - - 24.44 25.25 26.22
307 35.5 -12.7 52 314 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2192 -643.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
620 81.8 -15.4 113 627 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 793 -635.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
707 93.4 -11.9 129 714 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.051 2209 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.30 -
1019 130.7 -11.4 178 1020 done -0.47 - - 3013 - - - 2209 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1319 162.7 -11.0 198 1328 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.050 794 -620.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.30 -
1380 169.3 -10.8 204 1390 done -0.47 0.10 0.108 3040 270.0 2.28 0.050 2202 617.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.10 25.30 -
1692 196.2 -8.7 225 1698 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.062 3611 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
1730 199.8 -9.0 229 1738 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.043 2173 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2041 228.6 -9.1 245 2045 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 797 -625.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
2067 230.4 -9.0 246 2072 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.050 2202 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
2370 259.3 -9.2 261 2371 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2670 285.7 -8.5 276 2671 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2969 311.9 -9.0 291 2970 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3269 337.8 -8.4 306 3275 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.062 3610 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
3310 341.4 -8.9 308 3315 done -0.47 - - 3012 - 2.25 0.044 2201 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
3629 370.2 -8.9 324 3636 roll -0.47 0.12 0.139 3048 300.0 2.25 0.051 803 -621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.95 25.22 -
3658 371.8 -8.7 325 3662 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.051 2201 613.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.24 -
3962 392.2 -6.4 340 3966 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.064 3609 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
4030 397.1 -6.9 343 4035 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.044 2204 -624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
4339 420.9 -7.7 354 4340 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4640 444.6 -7.9 364 4642 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4939 468.0 -7.7 374 4940 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5239 492.0 -7.9 384 5240 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5540 516.0 -8.1 394 5545 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 798 -615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5569 518.4 -8.0 395 5575 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.053 2200 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
5899 544.3 -7.8 406 5905 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3613 593.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5929 546.6 -7.7 407 5935 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.046 2195 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
6260 573.8 -8.3 418 6265 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3606 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.97 -
6289 576.4 -8.3 419 6296 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.30 0.046 2191 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
6620 598.8 -6.6 430 6621 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6921 618.0 -6.2 440 6922 done -0.47 - - 3046 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7220 636.8 -6.3 450 7225 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.066 3612 594.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.93 -
7258 638.8 -6.4 451 7262 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2196 -615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7571 660.5 -6.6 462 7576 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3619 605.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
7619 662.4 -6.6 463 7623 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.046 2190 -613.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
7921 685.1 -7.0 473 7926 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 795 -620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
7969 687.4 -7.1 474 7978 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.054 2208 606.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.11 -
8280 711.5 -7.2 485 8286 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3607 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
8340 716.0 -7.4 487 8347 done -0.47 0.12 0.121 3047 300.0 2.30 0.046 2194 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.20 25.35 -
8671 735.9 -6.1 498 8676 roll -0.47 - - 3047 - 2.25 0.054 802 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
8700 737.7 -6.0 499 8706 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.054 2194 610.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
9030 758.7 -6.3 510 9036 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.87 -
9110 762.7 -6.5 512 9119 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2192 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
9420 782.9 -6.0 523 9421 done -0.47 - - 3032 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9721 801.0 -6.3 533 9722 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10021 818.8 -5.9 543 10026 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3609 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.84 -
10058 820.7 -5.9 544 10062 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2196 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
10371 842.1 -6.9 555 10376 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3613 590.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.84 -
10402 844.2 -7.0 556 10406 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.047 2195 -616.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
10730 868.7 -7.4 567 10732 done -0.47 0.12 0.134 3048 300.0 - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.96 - -
11031 885.2 -5.2 577 11036 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3609 590.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.82 -
11062 886.8 -5.2 578 11066 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2209 -614.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
11391 905.6 -5.7 589 11396 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.054 796 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
11429 907.3 -5.8 590 11433 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.055 2202 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
11743 926.7 -5.9 601 11746 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3609 603.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.80 -
11809 930.7 -6.3 603 11814 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2188 -609.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
12122 951.2 -6.3 614 12127 roll -0.47 - - 3022 - 2.25 0.054 803 -615.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
12161 953.2 -6.3 615 12167 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.055 2208 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
12482 975.4 -6.8 626 12488 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.067 3603 593.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
12542 979.6 -7.0 628 12548 done -0.47 0.10 0.093 3044 380.0 2.28 0.047 2197 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.06 25.27 -
12749 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12749 begin apogee
12757 990.4 -5.1 635 12888 done -0.22 0.22 0.107 3126 372.7 - - 2337 - - 126.97 1.151 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.63 - 22.48
12889 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12889 begin climb
12892 993.7 - 639 13034 roll 0.47 0.65 0.069 3348 341.5 2.58 0.066 3726 538.4 136.3 134.62 1.115 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.37 23.43 21.70
13064 986.8 6.0 645 13094 done 0.48 - - 3359 - 2.42 0.047 2330 -576.9 161.4 25.23 1.048 2135 -4.0 0.430 - - - - - - - 24.05 21.98
13392 951.2 10.6 656 13398 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 921 -604.7 161.4 - - 2127 - - - - - - - - - 25.35 -
13423 948.2 10.6 657 13428 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2322 609.1 161.4 - - 2126 - - - - - - - - - 25.37 -
13753 912.1 10.7 668 13758 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.069 3735 593.7 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.29 -
13812 905.0 11.3 670 13818 done 0.48 - - 3380 - 2.33 0.049 2318 -608.2 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.53 -
14143 870.2 10.3 681 14148 roll 0.48 - - 3380 - 2.40 0.069 3735 590.4 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.25 -
14173 866.7 10.5 682 14179 done 0.48 0.10 0.129 3357 -230.0 2.30 0.050 2326 -612.6 161.4 - - 2124 - - - - - - - - 25.24 25.53 -
14503 838.0 8.4 693 14504 done 0.48 - - 3357 - - - 2319 - 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
14802 812.7 8.4 703 14808 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.068 3738 591.2 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.18 -
14842 809.9 8.6 704 14848 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.049 2317 -609.9 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.48 -
15162 779.4 9.2 715 15164 done 0.48 - - 3365 - - - 2316 - 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15463 751.4 9.4 725 15468 roll 0.48 - - 3365 - 2.40 0.069 3733 590.4 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.13 -
15492 748.2 9.7 726 15498 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.050 2316 -608.2 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.44 -
15824 714.4 10.4 737 15825 done 0.48 - - 3375 - - - 2313 - 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - - -
16122 683.0 10.2 747 16128 roll 0.48 - - 3375 - 2.40 0.068 3734 592.1 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.08 -
16170 679.6 10.4 748 16175 done 0.48 0.12 0.144 3353 -183.3 2.30 0.048 2327 -611.7 161.4 - - 2122 - - - - - - - - 25.22 25.42 -
16473 651.3 8.4 758 16478 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 921 -611.3 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.21 -
16520 648.9 8.3 759 16524 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2328 603.9 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.20 -
16823 620.5 9.0 769 16828 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.069 3737 592.0 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.03 -
16861 617.6 9.1 770 16867 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.050 2321 -607.7 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.39 -
17184 586.7 9.3 781 17185 done 0.48 - - 3372 - - - 2321 - 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - - -
17482 560.2 8.6 791 17483 done 0.48 - - 3372 - - - 2321 - 161.4 - - 2122 - - - - - - - - - - -
17784 534.2 8.7 801 17788 roll 0.48 - - 3372 - 2.40 0.068 3738 590.4 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.00 -
17842 528.4 9.2 803 17849 done 0.48 0.12 0.142 3350 -183.3 2.33 0.049 2324 -606.9 161.4 - - 2121 - - - - - - - - 25.17 25.37 -
18172 502.7 7.4 814 18178 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 915 -604.7 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.14 -
18210 500.6 7.4 815 18214 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.056 2325 605.2 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.15 -
18524 476.2 7.6 826 18528 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.069 3733 591.6 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 24.96 -
18560 473.7 7.7 827 18565 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.049 2313 -609.4 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.34 -
18873 448.7 7.7 838 18874 done 0.48 - - 3368 - - - 2312 - 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19174 426.1 7.6 848 19179 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 927 -607.5 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.13 -
19203 423.9 7.5 849 19208 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 2329 609.6 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.13 -
19523 398.5 7.9 860 19524 done 0.48 - - 3378 - - - 2329 - 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - - -
19824 375.0 7.7 875 19829 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.069 3733 589.9 161.4 - - 2121 - - - - - - - - - 24.93 -
19871 371.4 8.2 877 19876 done 0.48 0.15 0.138 3349 -193.3 2.30 0.048 2329 -610.4 161.4 - - 2121 - - - - - - - - 25.08 25.32 -
20173 352.2 6.3 892 20194 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.056 916 -601.3 180.8 16.33 0.747 2057 -3.9 0.209 - - - - - - - 25.20 23.82
20244 347.8 6.3 896 20269 done 0.50 - - 3356 - 2.30 0.055 2320 610.4 199.3 18.25 0.748 1981 -4.2 0.219 - - - - - - - 25.29 23.64
20583 322.5 8.2 913 20584 done 0.50 - - 3356 - - - 2320 - 199.3 - - 1976 - - - - - - - - - - -
20884 298.6 7.9 928 20885 done 0.50 - - 3356 - - - 2320 - 199.3 - - 1974 - - - - - - - - - - -
21183 277.3 6.5 943 21201 done 0.50 - - 3357 - - - 2320 - 211.3 11.20 0.677 1931 -3.8 0.178 - - - - - - - - 23.94
21503 256.8 6.4 959 21522 done 0.51 - - 3356 - - - 2320 - 225.9 14.27 0.685 1872 -4.1 0.175 - - - - - - - - 23.91
21824 236.1 6.7 975 21834 done 0.51 - - 3356 - - - 2320 - 233.2 7.78 0.607 1843 -3.7 0.164 - - - - - - - - 23.95
22123 215.3 7.1 990 22124 done 0.51 - - 3356 - - - 2320 - 233.2 - - 1839 - - - - - - - - - - -
22434 193.5 6.8 1007 22444 roll 0.51 - - 3366 - 2.35 0.055 915 -597.9 237.9 5.35 0.527 1824 -2.8 0.116 - - - - - - - 25.46 24.01
22473 191.0 6.2 1011 22503 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.055 2331 615.7 259.5 20.85 0.661 1734 -4.3 0.141 - - - - - - - 25.44 23.86
22806 169.2 6.9 1034 22815 roll 0.52 - - 3366 - 2.40 0.067 3739 586.7 263.6 4.30 0.462 1719 -3.5 0.144 - - - - - - - 25.37 23.96
22844 166.2 7.4 1038 22853 done 0.52 - - 3375 - 2.33 0.047 2312 -612.4 263.6 - - 1718 - - - - - - - - - 25.55 -
23154 143.8 7.6 1059 23163 roll 0.52 - - 3385 - 2.28 0.055 917 -611.8 263.6 - - 1717 - - - - - - - - - 25.27 -
23185 141.4 7.7 1062 23192 done 0.52 - - 3385 - 2.30 0.055 2327 613.0 263.6 - - 1717 - - - - - - - - - 25.28 -
23495 116.1 8.6 1089 23502 roll 0.52 - - 3385 - 2.33 0.067 3742 607.3 263.6 - - 1717 - - - - - - - - - 25.09 -
23561 110.1 9.5 1101 23568 done 0.52 - - 3394 - 2.22 0.047 2326 -637.8 263.6 - - 1716 - - - - - - - - - 25.44 -
23874 87.0 7.4 1162 23881 roll 0.52 - - 3401 - 2.22 0.054 923 -632.0 263.6 - - 1716 - - - - - - - - - 25.22 -
23926 83.6 6.9 1171 23941 done 0.52 0.15 0.113 3357 -293.3 2.22 0.054 2327 632.4 267.5 4.70 0.452 1703 -2.8 0.058 - - - - - - 25.16 25.25 24.06
24251 69.6 5.1 1233 24299 roll 0.54 - - 3357 - 2.35 0.053 917 -600.0 315.3 41.65 0.594 1506 -4.7 0.063 - - - - - - - 25.32 23.91
24399 59.4 8.4 1260 24406 done 0.54 - - 3357 - 2.25 0.052 2336 630.7 315.3 - - 1502 - - - - - - - - - 25.36 -
24712 32.6 8.9 1321 24718 roll 0.54 - - 3356 - 2.25 0.051 917 -630.7 315.3 - - 1500 - - - - - - - - - 25.34 -
24753 28.9 9.8 1328 24760 done 0.54 - - 3356 - 2.22 0.052 2325 634.2 315.3 - - 1500 - - - - - - - - - 25.34 -
25028 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25028 begin surface coast
25074 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25074 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.46 8.38 0.031 111 -387.2 0.20 0.072 2189 -680.0 318.40 - - 1496 - - - - - - - -