NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 729 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.65 of 150.00 AH used of 24V (31.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.35 of 100.00 AH used of 10V (22.65% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 130 - - - 2199 - -136.3 -62.30 - 2631 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -2.6 11 123 roll -0.47 11.70 0.216 3024 247.4 2.40 0.076 3616 590.4 -136.3 -19.00 - 3351 -37.9 - - - - - - - 24.44 25.21 26.23
254 26.8 -13.7 42 261 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2191 -641.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
568 73.8 -14.4 103 575 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.051 787 -638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.28 -
650 85.6 -14.4 118 656 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.050 2199 636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
962 128.3 -13.0 171 971 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.061 3611 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
993 132.2 -12.8 174 1002 done -0.47 0.10 0.103 3042 380.0 2.25 0.043 2193 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.27 25.50 -
1304 161.3 -8.9 195 1311 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
1362 166.4 -8.4 201 1372 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1673 190.0 -6.8 222 1681 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.062 3609 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
1714 193.0 -7.3 226 1721 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2192 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
2032 221.1 -9.5 244 2034 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2332 249.1 -9.4 259 2338 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 801 -617.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
2402 254.7 -9.4 262 2410 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
2715 285.3 -9.6 278 2716 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3012 313.9 -9.3 293 3019 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3610 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.07 -
3053 317.6 -9.3 295 3059 done -0.47 0.10 0.101 3045 380.0 2.25 0.044 2205 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.48 -
3372 341.0 -7.2 311 3374 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3673 363.3 -7.7 326 3674 done -0.47 - - 3045 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3974 385.3 -7.2 341 3975 done -0.47 - - 3045 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4282 407.4 -7.3 355 4284 done -0.47 - - 3045 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4582 429.7 -7.2 365 4584 done -0.47 - - 3045 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4884 449.4 -6.3 375 4889 roll -0.47 - - 3045 - 2.28 0.053 795 -617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
4913 451.4 -6.3 376 4918 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.052 2199 615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5243 474.0 -7.0 387 5248 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.065 3608 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
5303 478.5 -7.3 389 5308 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.045 2194 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5632 503.3 -7.5 400 5638 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.053 796 -613.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5670 505.7 -7.5 401 5675 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.052 2201 610.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
5984 533.3 -8.8 412 5989 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3607 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
6031 536.1 -8.9 413 6035 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.28 0.045 2201 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.24 25.41 -
6333 559.5 -6.9 423 6334 done -0.47 - - 3046 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6633 581.0 -7.1 433 6639 roll -0.47 - - 3045 - 2.28 0.054 803 -611.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
6672 583.3 -7.2 434 6677 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.054 2203 608.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
6993 607.4 -7.2 445 6998 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.066 3620 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
7052 612.0 -7.4 447 7058 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.046 2190 -613.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
7384 638.8 -8.5 458 7385 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7683 663.3 -7.9 468 7689 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.065 3613 593.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
7752 668.0 -7.9 470 7758 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.044 2195 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8074 692.2 -7.2 481 8078 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.053 805 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
8111 694.4 -7.2 482 8115 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2202 607.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8423 719.2 -8.0 493 8428 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3617 594.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
8513 726.2 -7.9 496 8519 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.044 2195 -618.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8844 751.1 -7.4 507 8849 roll -0.47 0.10 0.151 3041 280.0 2.28 0.054 799 -612.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 26.03 25.08 -
8891 753.2 -7.4 508 8895 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.054 2209 605.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
9195 771.7 -5.4 518 9199 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3618 604.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.87 -
9243 774.7 -5.6 520 9249 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.047 2203 -615.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9573 793.6 -5.7 531 9574 done -0.47 - - 3033 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9873 811.0 -5.8 541 9878 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.067 3605 589.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.86 -
9906 812.8 -5.9 542 9910 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.048 2191 -628.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10223 832.2 -6.2 553 10228 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.067 3611 591.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
10261 834.3 -6.4 554 10265 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.047 2202 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
10575 857.4 -7.3 565 10579 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.054 801 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
10621 859.7 -7.4 566 10626 done -0.47 0.12 0.134 3041 225.0 2.33 0.054 2211 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.94 25.05 -
10924 878.6 -5.5 576 10929 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3605 593.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
10993 881.8 -5.5 578 10999 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11314 899.3 -5.3 589 11319 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.054 803 -610.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11352 901.1 -5.4 590 11356 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.055 2209 603.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11666 918.4 -5.5 601 11670 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.068 3617 604.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.79 -
11732 921.9 -5.6 603 11737 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2195 -610.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12046 941.5 -6.1 614 12050 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.055 801 -627.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
12075 943.3 -6.1 615 12080 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.054 2199 607.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
12405 964.8 -6.6 626 12411 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3608 592.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.78 -
12465 968.8 -6.7 628 12472 done -0.47 0.10 0.098 3042 380.0 2.28 0.048 2208 -614.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.04 25.26 -
12796 986.5 -5.4 639 12797 done -0.47 - - 3042 - - - 2207 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12882 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12882 begin apogee
12889 991.2 -5.3 642 13021 done -0.22 0.22 0.109 3124 372.7 - - 2334 - - 126.25 1.154 2793 -4.4 0.425 - - - - - - 25.61 - 22.45
13022 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13022 begin climb
13026 994.9 - 646 13168 roll 0.47 0.65 0.070 3347 343.1 2.58 0.067 3725 539.1 136.3 134.57 1.118 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.39 23.43 21.68
13186 989.5 5.1 652 13239 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.047 2331 -576.0 184.0 47.03 1.080 2044 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.91 21.70
13558 955.6 9.1 665 13562 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.058 918 -606.4 184.0 - - 2034 - - - - - - - - - 25.34 -
13625 950.3 9.0 667 13629 done 0.49 - - 3367 - 2.33 0.057 2325 603.9 184.0 - - 2034 - - - - - - - - - 25.37 -
13937 920.2 9.4 678 13943 roll 0.49 - - 3367 - 2.35 0.069 3729 597.4 184.0 - - 2032 - - - - - - - - - 25.29 -
13976 917.0 9.7 679 13980 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.050 2323 -611.3 184.0 - - 2031 - - - - - - - - - 25.53 -
14289 883.7 10.5 690 14294 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.058 928 -611.8 184.0 - - 2031 - - - - - - - - - 25.37 -
14318 880.5 10.7 691 14324 done 0.49 0.12 0.142 3356 -266.7 2.30 0.057 2325 607.4 184.0 - - 2031 - - - - - - - - 25.25 25.37 -
14650 849.9 9.2 702 14654 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.070 3737 593.3 184.0 - - 2031 - - - - - - - - - 25.22 -
14696 846.8 9.4 703 14700 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.050 2325 -613.9 184.0 - - 2031 - - - - - - - - - 25.50 -
14998 815.6 9.6 713 15004 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 920 -610.9 184.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.31 -
15029 812.9 9.4 714 15034 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 2324 610.4 184.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.32 -
15359 780.0 10.2 725 15364 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.069 3734 592.4 184.0 - - 2030 - - - - - - - - - 25.15 -
15426 773.0 11.0 727 15431 done 0.49 0.12 0.144 3352 -183.3 2.30 0.050 2326 -612.2 184.0 - - 2030 - - - - - - - - 25.27 25.46 -
15740 742.9 9.0 738 15745 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 921 -610.9 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.26 -
15770 740.3 9.1 739 15775 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 2328 611.7 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.27 -
16100 711.0 8.6 750 16105 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3740 593.3 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.10 -
16137 708.2 8.7 751 16141 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.050 2324 -607.7 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.43 -
16451 679.5 9.0 762 16455 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.057 919 -624.4 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.22 -
16479 676.9 9.0 763 16485 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.056 2328 604.7 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.23 -
16810 647.2 9.0 774 16815 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.069 3740 593.3 184.0 - - 2029 - - - - - - - - - 25.05 -
16857 644.1 9.2 775 16862 done 0.49 0.15 0.137 3349 -200.0 2.33 0.050 2322 -608.6 184.0 - - 2029 - - - - - - - - 25.16 25.39 -
17160 618.0 8.2 785 17165 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.058 914 -612.2 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.19 -
17190 615.5 8.2 786 17195 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.057 2320 611.3 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.20 -
17519 588.3 7.8 797 17525 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.067 3732 593.3 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.03 -
17568 585.7 7.9 798 17577 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.049 2311 -609.9 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.38 -
17879 558.9 8.1 809 17885 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 919 -605.2 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.17 -
17911 556.5 8.2 810 17916 done 0.49 - - 3376 - 2.28 0.057 2330 618.9 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.17 -
18230 527.7 9.2 821 18235 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.069 3733 589.5 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 24.98 -
18289 521.6 9.6 823 18296 done 0.49 0.12 0.141 3353 -200.0 2.30 0.049 2331 -609.6 184.0 - - 2028 - - - - - - - - 25.17 25.36 -
18620 495.3 7.5 834 18625 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 914 -608.2 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.14 -
18669 493.0 7.6 835 18678 done 0.49 - - 3362 - 2.35 0.056 2335 604.7 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.15 -
18980 465.8 8.1 846 18985 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.069 3738 589.5 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 24.96 -
19027 463.3 8.2 847 19032 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.049 2321 -608.2 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.35 -
19330 437.4 8.0 857 19335 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.057 920 -609.1 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.13 -
19377 435.1 8.0 858 19381 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.056 2327 603.9 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.13 -
19679 408.2 8.2 868 19685 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.068 3733 590.8 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 24.96 -
19740 402.3 9.0 870 19746 done 0.49 0.10 0.115 3357 -250.0 2.28 0.049 2335 -613.2 184.0 - - 2028 - - - - - - - - 25.07 25.34 -
20050 378.8 7.7 885 20055 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.057 916 -609.0 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.10 -
20089 375.8 7.6 887 20095 done 0.49 - - 3365 - 2.33 0.055 2325 604.7 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.13 -
20410 350.7 7.4 903 20415 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.068 3733 591.6 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 24.94 -
20437 349.1 7.6 904 20442 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.048 2317 -607.7 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.32 -
20739 325.3 7.4 919 20745 roll 0.49 - - 3386 - 2.33 0.057 911 -603.4 184.0 - - 2028 - - - - - - - - - 25.09 -
20767 323.7 7.4 920 20772 done 0.49 0.12 0.133 3353 -275.0 2.35 0.056 2332 604.7 184.0 - - 2028 - - - - - - - - 25.00 25.10 -
21071 303.8 6.5 935 21089 roll 0.50 - - 3353 - 2.40 0.069 3737 585.4 196.2 9.65 0.676 1993 -3.6 0.184 - - - - - - - 25.03 23.91
21110 301.0 6.7 937 21129 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.048 2325 -613.9 204.1 9.25 0.669 1961 -3.5 0.176 - - - - - - - 25.38 23.82
21429 276.5 8.0 953 21435 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.056 921 -610.4 204.1 - - 1957 - - - - - - - - - 25.20 -
21489 271.7 8.0 956 21495 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.055 2332 605.6 204.1 - - 1957 - - - - - - - - - 25.21 -
21809 246.3 7.5 972 21815 roll 0.50 - - 3371 - 2.35 0.067 3733 596.2 204.1 - - 1957 - - - - - - - - - 25.00 -
21870 241.2 8.2 975 21875 done 0.50 - - 3381 - 2.28 0.047 2332 -614.5 204.1 - - 1957 - - - - - - - - - 25.38 -
22189 216.0 7.6 991 22195 roll 0.50 - - 3390 - 2.33 0.055 912 -609.4 204.1 - - 1957 - - - - - - - - - 25.15 -
22250 211.7 7.3 994 22256 done 0.50 0.10 0.103 3356 -340.0 2.30 0.055 2317 610.9 204.1 - - 1957 - - - - - - - - 24.99 25.16 -
22561 194.4 5.5 1011 22597 done 0.51 - - 3356 - - - 2316 - 241.8 34.12 0.680 1807 -4.4 0.142 - - - - - - - - 23.72
22892 173.9 6.7 1033 22909 roll 0.52 - - 3363 - 2.33 0.054 916 -600.9 249.0 7.12 0.566 1778 -4.1 0.141 - - - - - - - 25.44 23.91
22951 169.8 7.0 1039 22959 done 0.52 - - 3363 - 2.30 0.054 2328 613.9 249.0 - - 1777 - - - - - - - - - 25.41 -
23260 148.8 5.9 1060 23290 roll 0.53 - - 3362 - 2.40 0.067 3740 588.3 276.3 24.92 0.640 1666 -4.5 0.117 - - - - - - - 25.29 23.83
23321 144.6 7.4 1066 23330 done 0.53 - - 3369 - 2.30 0.047 2321 -617.0 276.3 - - 1663 - - - - - - - - - 25.50 -
23630 121.3 7.3 1087 23639 roll 0.53 - - 3378 - 2.30 0.054 916 -610.9 276.3 - - 1661 - - - - - - - - - 25.29 -
23700 116.0 7.6 1099 23707 done 0.53 - - 3378 - 2.25 0.054 2335 630.7 276.3 - - 1661 - - - - - - - - - 25.31 -
24013 93.1 6.6 1160 24027 roll 0.53 - - 3383 - 2.35 0.054 919 -602.6 286.3 9.15 0.552 1626 -3.8 0.073 - - - - - - - 25.47 24.03
24046 91.1 6.7 1165 24060 done 0.53 - - 3383 - 2.22 0.054 2328 634.7 293.7 8.05 0.535 1595 -3.9 0.074 - - - - - - - 25.49 23.95
24369 72.3 5.3 1227 24416 roll 0.55 - - 3383 - 2.38 0.067 3733 590.3 338.0 37.88 0.590 1415 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.25 23.89
24429 68.8 5.9 1237 24460 done 0.56 - - 3382 - 2.25 0.047 2309 -632.9 367.3 25.60 0.548 1296 -4.6 0.066 - - - - - - - 25.46 23.79
24768 43.2 9.4 1302 24775 roll 0.56 - - 3383 - 2.20 0.053 923 -630.0 367.3 - - 1287 - - - - - - - - - 25.31 -
25008 19.1 11.2 1348 25015 done 0.56 - - 3383 - 2.22 0.051 2327 632.4 367.3 - - 1285 - - - - - - - - - 25.34 -
25161 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25162 begin surface coast
25198 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25199 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.48 0.033 121 -384.7 0.20 0.073 2189 -690.0 370.65 - - 1282 - - - - - - - -