NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 718 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 179.38 of 350.00 AH used of 24V (48.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 112 s
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 61 VBD -0.59 - - 393 - - - 2397 - -116.8 -27.30 - 2125 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -2.7 3 133 roll -0.59 12.65 0.366 3124 215.9 2.65 0.110 3822 537.7 -116.8 -38.33 - 3336 -31.6 - - - - - - - 13.63 14.04 14.44
364 38.4 -12.2 33 373 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.061 2389 -566.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.94 -
614 69.2 -10.8 58 624 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3816 544.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
655 73.5 -10.8 62 663 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2398 -567.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.97 -
905 95.4 -9.4 87 914 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.071 992 -562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
955 100.4 -10.4 92 964 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.070 2399 556.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
1205 121.9 -8.2 117 1215 roll -0.59 - - 3123 - 2.62 0.087 3825 544.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1287 128.9 -8.3 125 1296 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.059 2394 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
1537 150.9 -9.0 150 1544 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1786 172.1 -8.1 175 1794 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2037 192.4 -8.3 200 2045 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.086 3823 542.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
2097 197.5 -8.3 206 2106 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.060 2399 -562.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2346 218.0 -8.0 231 2354 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2596 237.7 -8.1 256 2605 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3824 543.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
2646 241.7 -8.2 261 2657 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.060 2400 -562.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2907 261.7 -7.6 277 2918 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.071 985 -559.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
2948 264.9 -8.0 281 2956 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.069 2411 552.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3274 289.0 -7.5 293 3282 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.087 3820 546.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3371 296.9 -7.5 303 3379 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.060 2390 -560.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3693 320.2 -7.2 315 3701 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.086 3816 538.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
3731 323.2 -7.5 319 3739 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2403 -558.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.91 -
4056 345.8 -7.0 331 4059 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4353 367.3 -7.1 341 4362 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3814 539.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
4402 371.0 -7.7 346 4411 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.062 2388 -559.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
4717 392.8 -7.1 357 4726 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.073 997 -549.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
4756 395.9 -6.9 361 4765 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2395 548.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
5081 416.9 -6.4 373 5089 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3819 543.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.75 -
5180 423.7 -6.6 383 5187 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.062 2395 -558.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
5503 445.2 -6.9 395 5511 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 996 -548.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.74 -
5542 448.3 -7.6 399 5549 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.073 2408 547.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
5865 470.8 -6.8 411 5873 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3809 538.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
5964 477.6 -6.6 421 5972 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.065 2407 -554.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
6287 498.1 -6.4 433 6290 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6585 517.0 -6.4 443 6588 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6884 535.4 -6.0 453 6888 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7184 553.3 -6.0 463 7191 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3821 535.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.68 -
7275 558.9 -6.4 472 7282 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.064 2392 -553.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
7607 580.3 -6.9 485 7611 done -0.59 - - 3124 - - - 2387 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7905 602.1 -7.4 495 7913 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3809 532.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.68 -
7954 605.8 -7.9 500 7963 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.066 2404 -551.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
8269 628.0 -7.1 511 8271 done -0.59 - - 3121 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8564 648.3 -6.6 521 8572 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3816 532.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.70 -
8613 651.6 -6.9 526 8622 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.065 2392 -551.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8928 670.2 -6.0 537 8932 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9224 688.6 -6.2 547 9231 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.092 3820 530.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.62 -
9285 692.5 -6.8 553 9293 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2403 -549.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9618 713.6 -6.6 566 9626 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.075 986 -545.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
9666 717.3 -7.7 571 9674 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2398 543.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
9982 737.8 -6.4 582 9990 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3813 534.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.65 -
10060 743.4 -6.8 590 10069 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2393 -550.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10375 762.3 -6.0 601 10378 done -0.59 - - 3124 - - - 2393 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10671 779.1 -5.4 611 10678 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.093 3813 525.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
10721 781.8 -5.8 616 10729 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2402 -546.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11035 797.8 -5.0 627 11042 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 989 -543.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.67 -
11082 800.4 -5.4 632 11091 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.076 2408 541.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.72 -
11400 815.7 -4.9 643 11407 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.093 3821 533.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.63 -
11498 820.9 -5.1 653 11506 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.066 2396 -548.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
11823 836.3 -5.0 665 11831 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 986 -542.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.66 -
11872 839.4 -6.0 670 11881 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.075 2405 541.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
12188 855.8 -5.2 681 12196 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3811 530.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
12247 859.4 -5.7 687 12254 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 2405 -545.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.75 -
12582 878.2 -5.9 700 12590 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 991 -543.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.65 -
12641 882.3 -6.6 706 12648 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2394 539.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.71 -
12975 901.7 -5.8 719 12983 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.092 3820 534.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.62 -
13083 908.5 -6.1 730 13092 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.067 2394 -548.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.73 -
13397 926.2 -5.8 741 13405 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.080 997 -537.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.65 -
13437 928.8 -6.1 745 13445 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2403 540.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.73 -
13760 947.9 -5.8 757 13768 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3811 531.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.64 -
13820 951.6 -6.0 763 13827 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2403 -545.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.74 -
14153 969.4 -5.2 776 14160 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.076 982 -542.4 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.64 -
14221 973.5 -5.8 783 14228 done -0.59 - - 3124 - 2.62 0.075 2398 540.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.70 -
14545 989.9 -5.1 795 14552 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.093 3820 532.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.63 -
14557 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14557 begin apogee
14571 991.2 -5.1 797 14684 done -0.25 0.40 0.159 3241 300.0 - - 2316 - - 107.68 1.893 2859 -4.3 0.443 - - - - - - 13.56 - 12.73
14688 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14688 begin climb
14692 993.8 - 801 14816 done 0.59 0.82 0.107 3514 332.9 - - 2316 - 116.8 115.60 1.863 2381 -4.1 0.433 - - - - - - 13.81 - 12.55
15104 969.3 7.3 821 15114 roll 0.59 - - 3524 - 2.53 0.085 920 -551.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
15144 966.3 7.1 825 15154 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.077 2335 554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.96 -
15465 943.7 7.0 837 15474 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15769 922.0 7.3 847 15779 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.088 916 -545.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
15811 918.6 7.3 851 15821 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.078 2329 554.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16133 894.3 7.5 863 16143 done 0.59 - - 3521 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16438 873.2 6.9 873 16448 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.084 924 -551.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
16478 869.7 7.5 877 16488 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.077 2334 552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16799 847.9 6.6 889 16808 done 0.60 - - 3525 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17103 828.6 6.5 899 17113 roll 0.62 - - 3519 - 2.60 0.086 923 -542.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
17166 824.4 6.0 905 17176 done 0.65 - - 3519 - 2.58 0.079 2331 545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17497 804.5 5.8 918 17507 roll 0.68 - - 3519 - 2.62 0.093 3743 538.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
17559 800.1 7.6 924 17569 done 0.68 - - 3519 - 2.55 0.070 2335 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17890 779.6 6.3 937 17900 done 0.70 0.10 0.168 3557 380.0 - - 2329 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.13 - -
18195 757.9 7.4 947 18205 done 0.70 - - 3557 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18495 735.3 7.4 957 18505 roll 0.70 - - 3562 - 2.58 0.083 920 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
18556 730.2 7.8 963 18566 done 0.70 - - 3562 - 2.58 0.077 2332 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
18888 704.3 7.8 976 18897 done 0.70 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19191 681.9 7.5 986 19200 done 0.70 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19492 658.8 7.9 996 19502 roll 0.70 - - 3567 - 2.62 0.092 3745 539.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19524 655.7 8.1 999 19534 done 0.70 - - 3562 - 2.55 0.070 2330 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
19856 629.4 7.7 1012 19866 done 0.70 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20159 606.6 7.7 1022 20169 done 0.70 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20460 583.5 7.6 1032 20470 roll 0.70 - - 3563 - 2.67 0.091 3740 528.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
20491 580.5 7.8 1035 20502 done 0.70 - - 3562 - 2.55 0.070 2330 -552.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20823 555.2 7.8 1048 20833 done 0.70 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21126 532.1 7.7 1058 21135 done 0.70 - - 3558 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21428 509.9 7.7 1068 21437 done 0.70 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21726 487.2 7.5 1078 21736 roll 0.70 - - 3563 - 2.70 0.091 3749 526.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
21757 484.5 7.4 1081 21767 done 0.70 - - 3562 - 2.58 0.068 2325 -551.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
22088 460.3 7.0 1094 22097 done 0.70 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
22393 439.7 7.0 1104 22403 roll 0.70 - - 3562 - 2.67 0.090 3740 530.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
22463 434.1 7.6 1111 22473 done 0.70 - - 3562 - 2.58 0.070 2329 -546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
22786 412.2 7.1 1123 22795 done 0.70 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23088 391.8 6.6 1133 23098 done 0.72 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23390 372.7 6.2 1143 23400 done 0.74 - - 3562 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23688 354.5 6.1 1153 23698 roll 0.76 - - 3563 - 2.70 0.089 3748 525.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
23730 351.6 6.5 1157 23740 done 0.78 - - 3562 - 2.58 0.067 2327 -550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
24051 330.4 6.8 1169 24060 done 0.79 - - 3562 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24355 310.9 6.5 1179 24365 done 0.81 - - 3562 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24655 291.2 6.6 1189 24665 roll 0.82 - - 3563 - 2.67 0.090 3743 530.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
24706 287.1 7.6 1194 24718 done 0.82 - - 3568 - 2.58 0.069 2333 -546.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25020 267.9 6.0 1205 25030 roll 0.85 0.12 0.137 3629 508.3 2.62 0.074 908 -543.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.01 13.71 -
25083 263.4 7.1 1211 25094 done 0.85 0.15 0.275 3599 -200.0 2.60 0.071 2339 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.42 13.80 -
25396 243.4 6.4 1230 25408 roll 0.87 - - 3599 - 2.62 0.088 3736 533.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
25518 233.7 8.5 1242 25530 done 0.87 - - 3601 - 2.58 0.067 2320 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25771 215.2 7.2 1267 25784 roll 0.87 - - 3604 - 2.58 0.080 924 -541.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
25836 210.2 7.5 1273 25847 done 0.87 - - 3604 - 2.55 0.072 2335 553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26088 190.8 7.5 1298 26099 roll 0.87 - - 3604 - 2.62 0.086 3737 535.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
26161 185.2 7.9 1305 26172 done 0.87 - - 3604 - 2.55 0.066 2334 -550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26414 169.1 5.9 1330 26426 roll 0.90 - - 3604 - 2.60 0.078 916 -545.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
26487 164.8 6.0 1337 26497 done 0.92 - - 3604 - 2.55 0.070 2331 554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
26738 150.2 5.0 1362 26797 roll 0.96 - - 3604 - 2.60 0.087 3732 538.8 172.1 44.55 0.890 2152 -5.0 0.164 - - - - - - - 14.09 13.39
26938 133.6 9.2 1382 26949 done 0.96 - - 3604 - 2.50 0.066 2321 -564.4 172.1 - - 2153 - - - - - - - - - 14.04 -
27191 113.6 7.7 1407 27200 done 0.96 - - 3606 - - - 2322 - 172.1 - - 2153 - - - - - - - - - - -
27441 95.5 7.1 1432 27452 roll 0.96 - - 3604 - 2.53 0.079 928 -551.0 172.1 - - 2154 - - - - - - - - - 13.90 -
27684 78.9 6.4 1456 27696 done 0.98 0.12 0.140 3652 400.0 2.50 0.070 2326 559.2 172.1 - - 2153 - - - - - - - - 13.94 13.95 -
27938 61.9 4.7 1481 27998 roll 1.03 - - 3652 - 2.60 0.086 3740 543.8 234.8 50.00 0.766 1896 -5.1 0.082 - - - - - - - 14.14 13.48
28235 43.4 7.6 1510 28246 done 1.03 - - 3659 - 2.50 0.065 2335 -562.0 234.8 - - 1896 - - - - - - - - - 14.01 -
28489 23.3 7.3 1535 28500 roll 1.03 - - 3656 - 2.58 0.084 3736 543.0 234.8 - - 1896 - - - - - - - - - 13.92 -
28561 18.1 7.5 1542 28572 done 1.03 - - 3657 - 2.53 0.065 2320 -559.7 234.8 - - 1897 - - - - - - - - - 13.98 -
28748 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28748 begin surface coast
28790 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28790 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.10 9.52 0.067 400 42.0 0.15 0.129 2402 9146.7 350.04 50.25 0.094 1430 28.5 -0.072 1 - - - - -