NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 715 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 178.47 of 350.00 AH used of 24V (49.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.9 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 5.6 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 70 VBD -0.59 - - 390 - - - 2399 - -116.8 -36.80 - 2353 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.6 4 132 roll -0.59 12.70 0.366 3129 215.7 2.62 0.109 3803 535.9 -116.8 -26.88 - 3335 -36.5 - - - - - - - 13.59 14.02 14.46
366 40.0 -11.7 33 378 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.062 2394 -563.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
619 70.1 -10.9 58 630 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.086 3814 542.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
861 93.9 -9.5 82 872 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.060 2403 -564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1113 116.8 -8.6 107 1124 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.084 3807 544.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
1204 125.2 -9.0 116 1215 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.060 2388 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
1456 146.0 -8.0 141 1467 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.071 988 -560.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.87 -
1509 150.1 -8.2 146 1520 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.069 2395 556.1 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 13.91 -
1762 169.5 -7.4 171 1773 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.086 3820 548.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1887 179.2 -7.9 183 1898 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.059 2390 -565.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.93 -
2139 200.4 -8.3 208 2149 roll -0.59 - - 3129 - 2.50 0.072 991 -559.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.84 -
2182 203.9 -8.6 212 2193 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.070 2396 555.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
2433 223.9 -7.9 237 2445 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.086 3820 547.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
2561 233.1 -7.2 249 2572 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2390 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
2824 252.7 -7.5 273 2834 done -0.59 - - 3129 - - - 2389 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3123 275.6 -7.6 283 3133 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.087 3819 539.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
3174 279.7 -7.9 288 3185 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.062 2398 -557.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
3487 303.3 -7.7 299 3497 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3785 326.3 -7.6 309 3794 done -0.59 - - 3129 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4084 349.0 -7.5 319 4094 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.086 3827 539.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.74 -
4146 353.7 -7.5 325 4156 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.062 2395 -561.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
4478 377.5 -7.1 338 4487 done -0.59 - - 3129 - - - 2391 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4779 398.2 -6.8 348 4789 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.089 3816 537.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
4848 403.2 -6.8 355 4858 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.063 2404 -558.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
5169 423.8 -6.4 367 5181 roll -0.59 - - 3129 - 2.55 0.073 991 -554.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.66 -
5202 426.1 -6.6 370 5212 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.071 2410 550.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.82 -
5534 448.8 -6.8 383 5544 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.089 3811 538.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.69 -
5614 454.2 -6.5 391 5625 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.063 2388 -558.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5930 474.9 -6.9 402 5940 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6225 496.0 -7.1 412 6236 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.089 3813 534.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.67 -
6277 499.8 -7.5 417 6289 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.065 2389 -558.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.84 -
6592 522.7 -7.4 428 6601 done -0.59 - - 3129 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6888 543.8 -6.8 438 6898 done -0.59 - - 3129 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7186 563.3 -6.5 448 7196 done -0.59 - - 3129 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7488 582.0 -6.3 458 7498 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.091 3814 527.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.66 -
7549 585.9 -6.2 464 7559 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.067 2402 -547.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
7880 606.4 -6.3 477 7890 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.074 988 -543.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.61 -
7920 609.0 -6.3 481 7930 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.073 2398 546.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
8246 628.8 -6.2 493 8256 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.091 3820 536.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.64 -
8346 635.7 -6.7 503 8356 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.064 2395 -552.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8668 655.1 -6.0 515 8678 roll -0.59 - - 3129 - 2.58 0.076 989 -545.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.70 -
8708 657.7 -6.3 519 8718 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.073 2405 544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.75 -
9033 676.3 -5.8 531 9043 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.092 3821 534.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.59 -
9125 682.1 -6.1 540 9135 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.064 2393 -553.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
9457 702.6 -6.3 553 9466 done -0.59 - - 3129 - - - 2390 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9756 723.0 -6.9 563 9765 done -0.59 - - 3129 - - - 2390 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10057 744.2 -6.9 573 10066 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10359 765.3 -7.0 583 10369 roll -0.59 - - 3129 - 2.58 0.076 991 -542.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
10399 768.5 -7.3 587 10409 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.074 2404 543.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.64 -
10720 790.4 -6.7 599 10730 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.092 3814 532.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.62 -
10841 798.3 -6.6 611 10851 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.067 2395 -545.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.73 -
11172 817.2 -5.5 624 11182 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.078 996 -538.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.66 -
11212 819.6 -6.2 628 11222 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.075 2398 539.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
11534 836.1 -5.1 640 11544 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.092 3822 533.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.60 -
11659 842.5 -5.3 652 11669 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.065 2403 -545.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
11990 860.5 -5.6 665 12000 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.077 985 -535.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.57 -
12032 862.9 -5.9 669 12042 done -0.59 - - 3129 - 2.62 0.073 2409 543.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
12353 881.5 -5.8 681 12363 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.093 3813 529.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.63 -
12424 885.9 -6.4 688 12434 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.068 2402 -546.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
12745 905.2 -6.2 700 12755 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.091 3809 527.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.61 -
12796 908.5 -6.8 705 12807 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.067 2394 -548.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
13109 928.0 -6.3 716 13118 done -0.59 - - 3129 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13411 945.6 -5.8 726 13421 done -0.59 - - 3129 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
13710 962.7 -5.8 736 13719 done -0.59 - - 3129 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14011 979.4 -5.4 746 14020 done -0.59 - - 3129 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14211 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14211 begin apogee
14222 990.2 -5.1 753 14339 done -0.25 0.38 0.164 3238 286.8 - - 2315 - - 109.70 1.891 2857 -4.3 0.440 - - - - - - 13.52 - 12.70
14341 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14341 begin climb
14347 992.6 - 757 14470 done 0.59 0.88 0.107 3521 321.6 - - 2315 - 116.8 114.97 1.869 2382 -4.1 0.431 - - - - - - 13.83 - 12.55
14756 967.2 7.6 771 14765 done 0.59 - - 3521 - - - 2315 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15061 944.4 7.7 781 15070 done 0.59 - - 3521 - - - 2315 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15361 922.8 7.0 791 15370 done 0.59 - - 3521 - - - 2315 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15660 902.1 6.7 801 15670 roll 0.60 - - 3523 - 2.62 0.092 3740 543.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
15771 893.1 8.1 812 15782 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.072 2334 -551.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16085 870.7 7.1 823 16095 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.084 920 -548.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
16125 867.6 6.8 827 16135 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.076 2331 553.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
16446 843.9 7.4 839 16456 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.091 3739 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
16507 839.0 8.5 845 16517 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.070 2325 -554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
16838 814.3 7.4 858 16848 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.086 917 -545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
16888 810.2 7.3 863 16899 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.075 2337 550.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17204 787.0 7.4 874 17214 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.093 3735 537.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
17296 779.1 8.5 883 17306 done 0.60 - - 3527 - 2.55 0.071 2329 -551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
17627 753.2 8.0 896 17637 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.086 920 -541.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
17658 750.7 7.8 899 17668 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.076 2332 547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
17989 726.2 7.2 912 17998 done 0.60 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18295 705.8 6.6 922 18304 done 0.62 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18593 686.7 6.1 932 18603 done 0.64 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18894 668.7 6.0 942 18904 done 0.67 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19194 650.2 6.2 952 19203 done 0.69 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19495 632.7 5.7 962 19505 done 0.72 0.12 0.151 3567 375.0 - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.04 - -
19793 610.1 7.8 972 19803 roll 0.72 - - 3568 - 2.62 0.091 3740 537.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
19826 607.1 8.3 975 19836 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.067 2329 -553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
20156 578.5 8.7 988 20166 roll 0.72 - - 3586 - 2.60 0.083 913 -544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
20197 574.8 8.8 992 20207 done 0.72 - - 3587 - 2.60 0.074 2339 548.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
20518 546.0 8.9 1004 20528 done 0.72 0.12 0.274 3561 -216.7 - - 2339 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.71 - -
20823 522.7 7.6 1014 20833 roll 0.72 - - 3560 - 2.60 0.092 3742 539.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
20884 517.4 8.3 1020 20894 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.070 2324 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
21215 490.9 8.0 1033 21225 roll 0.72 - - 3563 - 2.60 0.084 917 -541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21265 487.0 7.4 1038 21276 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.075 2330 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
21581 463.7 7.3 1049 21591 roll 0.72 - - 3563 - 2.65 0.090 3751 536.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21631 459.5 7.7 1054 21642 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.068 2331 -550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
21947 437.4 7.1 1065 21957 roll 0.72 - - 3572 - 2.60 0.080 917 -543.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.72 -
21987 434.3 6.8 1069 21997 done 0.73 - - 3572 - 2.60 0.073 2345 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
22308 414.2 6.0 1081 22318 roll 0.76 - - 3572 - 2.60 0.090 3745 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
22454 404.1 7.3 1095 22465 done 0.76 - - 3581 - 2.58 0.067 2326 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
22765 383.3 6.7 1106 22774 done 0.77 - - 3581 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23063 363.1 6.9 1116 23072 done 0.77 - - 3581 - - - 2325 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23364 341.7 7.1 1126 23374 roll 0.77 - - 3588 - 2.60 0.081 917 -541.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.72 -
23404 338.2 7.5 1130 23415 done 0.77 - - 3593 - 2.58 0.073 2330 547.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.82 -
23730 315.8 6.9 1142 23740 roll 0.77 - - 3588 - 2.62 0.089 3732 535.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.70 -
23770 312.3 7.4 1146 23781 done 0.77 - - 3588 - 2.55 0.067 2331 -549.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
24091 289.0 7.2 1158 24101 done 0.77 - - 3591 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24396 268.3 6.8 1168 24406 roll 0.79 - - 3592 - 2.60 0.081 918 -541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.64 -
24448 264.7 6.4 1173 24458 done 0.80 - - 3592 - 2.58 0.073 2329 546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
24757 245.8 5.7 1188 24768 roll 0.84 - - 3592 - 2.62 0.087 3736 537.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
24899 236.0 7.1 1202 24910 done 0.84 - - 3592 - 2.58 0.066 2320 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25152 221.1 5.7 1227 25162 done 0.87 - - 3589 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25404 206.3 6.3 1252 25415 roll 0.89 - - 3588 - 2.65 0.086 3735 534.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
25466 202.0 7.0 1258 25478 done 0.89 - - 3592 - 2.55 0.065 2334 -549.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.83 -
25720 185.1 6.3 1283 25730 roll 0.91 - - 3592 - 2.60 0.076 915 -545.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
25783 181.3 6.2 1289 25794 done 0.93 - - 3592 - 2.58 0.070 2333 549.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26036 166.0 5.5 1314 26048 roll 0.97 0.12 0.142 3657 541.7 2.60 0.072 916 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.99 13.68 -
26090 162.7 6.2 1319 26100 done 0.99 - - 3655 - 2.58 0.070 2338 551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26342 146.0 6.4 1344 26353 roll 1.01 - - 3657 - 2.62 0.086 3749 538.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
26395 142.6 6.4 1349 26406 done 1.03 - - 3656 - 2.58 0.064 2319 -554.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
26647 129.0 5.4 1374 26659 roll 1.07 - - 3657 - 2.58 0.078 916 -543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
26671 127.8 5.4 1376 26682 done 1.11 - - 3657 - 2.58 0.070 2338 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
26924 115.6 4.9 1401 26984 roll 1.15 0.12 0.152 3705 400.0 2.53 0.087 3736 552.6 173.9 45.58 0.838 2143 -5.1 0.137 - - - - - - 13.95 14.14 13.42
27076 101.1 12.4 1416 27087 done 1.15 - - 3710 - 2.53 0.067 2319 -560.1 173.9 - - 2146 - - - - - - - - - 13.98 -
27328 76.6 8.5 1441 27338 roll 1.15 - - 3710 - 2.62 0.085 3746 544.7 173.9 - - 2144 - - - - - - - - - 13.92 -
27570 58.8 6.0 1465 27580 done 1.17 - - 3711 - 2.53 0.064 2325 -561.7 173.9 - - 2147 - - - - - - - - - 13.98 -
27821 53.3 0.2 1490 27966 roll 1.29 - - 3711 - 2.60 0.080 916 -541.9 344.2 128.90 0.731 1451 -5.4 0.077 - - - - - - - 14.00 13.39
28047 33.4 12.9 1512 28058 done 1.29 - - 3711 - 2.53 0.069 2329 558.5 344.2 - - 1450 - - - - - - - - - 14.00 -
28265 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28265 begin surface coast
28295 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28295 begin surface
SM 3.78 - - - - -9.11 9.85 0.078 392 39.8 0.12 0.154 2408 11483.3 350.04 2.03 0.096 1430 704.4 -2.835 - - - - - -