NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 711 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.04 of 150.00 AH used of 24V (33.31% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 75.57 of 100.00 AH used of 10V (24.43% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 75 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.47 - - 114 - - - 2206 - -136.3 -62.33 - 2727 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -3.1 11 117 roll -0.47 11.68 0.216 3033 249.9 2.33 0.066 796 -605.2 -136.3 -14.25 - 3352 -43.9 - - - - - - - 24.51 25.37 26.23
228 30.1 -13.7 37 236 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2205 634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
543 79.7 -13.8 98 549 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 801 -638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
597 87.4 -13.2 108 604 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2200 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
910 130.1 -13.4 159 911 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1210 167.9 -11.9 179 1219 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.049 800 -622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
1250 172.6 -11.9 183 1259 done -0.47 0.12 0.136 3041 216.7 2.28 0.050 2201 614.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.20 25.32 -
1560 198.6 -7.5 204 1569 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.063 3629 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
1628 203.5 -8.2 208 1632 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.043 2189 -626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1931 228.2 -7.9 223 1936 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 803 -630.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
1958 229.9 -8.0 224 1962 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.051 2207 615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
2260 255.5 -8.7 239 2266 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3617 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
2304 259.1 -9.0 241 2308 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2202 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
2612 288.6 -9.6 256 2616 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 798 -638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2650 292.8 -10.0 258 2657 done -0.47 0.10 0.106 3042 270.0 2.25 0.051 2190 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.10 25.29 -
2973 318.8 -8.0 274 2977 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.064 3617 612.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.09 -
3021 322.9 -8.3 276 3026 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2209 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3340 351.4 -9.0 292 3345 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.051 796 -619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3401 357.0 -9.4 295 3406 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.052 2199 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3720 386.0 -8.9 311 3721 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4030 414.9 -9.3 324 4036 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.064 3615 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
4079 417.7 -9.4 325 4089 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.044 2187 -620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
4390 449.3 -9.4 336 4391 done -0.47 - - 3015 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4690 476.8 -9.1 346 4696 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.052 804 -623.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
4722 479.5 -9.0 347 4727 done -0.47 0.12 0.134 3042 216.7 2.22 0.053 2201 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.12 25.24 -
5041 502.4 -6.8 358 5046 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.065 3613 600.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
5070 504.6 -6.8 359 5076 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2201 -619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5401 528.3 -7.3 370 5402 done -0.47 - - 3033 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5700 550.3 -7.4 380 5706 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.065 3608 592.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
5760 555.1 -7.6 382 5766 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.046 2198 -618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
6090 581.6 -8.2 393 6091 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6391 607.3 -8.4 403 6396 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3612 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
6438 610.0 -8.6 404 6442 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2196 -615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
6741 638.5 -8.9 414 6742 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7040 665.2 -8.9 424 7046 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.066 3607 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.97 -
7088 667.8 -8.8 425 7093 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.30 0.047 2192 -615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
7390 690.7 -6.9 435 7391 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7691 710.7 -6.4 445 7696 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3601 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
7728 712.7 -6.4 446 7732 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2202 -613.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
8041 732.7 -5.8 457 8046 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3611 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
8072 734.6 -5.8 458 8077 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2203 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8401 755.6 -6.4 469 8406 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.054 801 -614.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
8439 757.8 -6.5 470 8443 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.054 2200 608.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
8753 779.8 -6.9 481 8757 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3607 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
8819 784.3 -7.1 483 8824 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.30 0.047 2192 -615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.20 25.37 -
9133 802.4 -5.3 494 9138 roll -0.47 - - 3037 - 2.40 0.067 3611 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.91 -
9172 804.1 -5.5 495 9178 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2198 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
9493 823.5 -6.0 506 9494 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9793 841.3 -6.0 516 9798 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3603 590.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.88 -
9831 843.2 -6.0 517 9835 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2192 -613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
10144 863.2 -6.1 528 10146 done -0.47 - - 3028 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10444 881.0 -5.8 538 10449 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3606 590.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
10473 882.8 -6.0 539 10479 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.048 2195 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10805 903.2 -6.2 550 10806 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11103 921.2 -5.9 560 11109 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3602 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.86 -
11171 924.8 -6.0 562 11176 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.30 0.047 2189 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.16 25.32 -
11486 939.3 -4.5 573 11487 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11785 953.4 -4.7 583 11786 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12086 966.3 -4.3 593 12090 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
12115 967.5 -4.2 594 12120 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.048 2204 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12445 981.8 -4.1 605 12451 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.055 804 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
12475 983.1 -4.2 606 12480 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.056 2194 609.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.05 -
12652 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12652 begin apogee
12660 991.2 -4.5 612 12791 done -0.22 0.28 0.105 3127 342.9 - - 2341 - - 126.50 1.157 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.51 - 22.44
12792 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12792 begin climb
12795 993.2 - 616 12933 done 0.47 0.65 0.068 3349 341.5 - - 2341 - 136.3 134.43 1.121 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 - 21.68
13229 959.3 9.4 631 13233 roll 0.47 - - 3349 - 2.30 0.069 3736 606.5 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.22 -
13263 957.4 9.4 632 13267 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.050 2324 -606.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.44 -
13566 926.4 9.4 642 13567 done 0.47 - - 3359 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13865 899.1 8.9 652 13871 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.069 3729 591.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.30 -
13903 896.3 9.0 653 13907 done 0.47 - - 3370 - 2.30 0.050 2324 -610.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
14215 867.1 8.9 664 14220 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.069 3730 590.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.26 -
14255 864.0 9.1 665 14261 done 0.47 0.08 0.130 3354 -200.0 2.28 0.050 2332 -613.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.29 25.53 -
14575 838.5 7.4 676 14580 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 911 -609.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
14605 836.2 7.4 677 14611 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 2321 605.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.34 -
14936 809.8 8.0 688 14941 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.069 3733 593.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.19 -
15013 804.4 8.5 690 15017 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.050 2310 -610.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
15315 776.5 8.6 700 15320 roll 0.47 - - 3373 - 2.42 0.069 3737 589.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.15 -
15364 773.6 8.8 701 15375 done 0.47 0.15 0.142 3344 -193.3 2.33 0.050 2317 -609.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.21 25.46 -
15675 750.4 6.6 712 15690 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.057 919 -600.0 147.5 9.05 0.900 2191 -3.4 0.323 - - - - - - - 25.35 23.79
15723 748.4 6.6 713 15741 done 0.48 - - 3352 - 2.33 0.057 2329 605.2 159.1 12.57 0.945 2145 -3.7 0.328 - - - - - - - 25.40 23.63
16066 721.4 7.7 725 16070 roll 0.48 - - 3352 - 2.35 0.069 3732 597.0 159.1 - - 2141 - - - - - - - - - 25.22 -
16155 713.4 8.7 728 16160 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.050 2326 -611.3 159.1 - - 2141 - - - - - - - - - 25.48 -
16485 685.3 8.5 739 16490 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.068 3734 591.6 159.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.17 -
16516 682.4 8.8 740 16521 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2325 -612.6 159.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.47 -
16845 652.3 8.9 751 16846 done 0.48 - - 3372 - - - 2322 - 159.1 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17145 626.1 8.8 761 17146 done 0.48 - - 3372 - - - 2321 - 159.1 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17446 599.9 8.9 771 17450 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.068 3734 593.7 159.1 - - 2140 - - - - - - - - - 25.10 -
17493 597.0 9.0 772 17498 done 0.48 0.12 0.143 3350 -183.3 2.30 0.047 2322 -613.9 159.1 - - 2139 - - - - - - - - 25.25 25.46 -
17795 572.4 7.3 782 17801 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.056 917 -616.2 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.23 -
17834 570.1 7.3 783 17839 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2325 604.3 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.22 -
18155 545.7 7.3 794 18160 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3732 598.7 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.06 -
18223 540.5 8.0 796 18227 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2315 -608.2 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.40 -
18536 514.8 8.1 807 18541 roll 0.48 - - 3369 - 2.40 0.068 3734 591.2 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.04 -
18595 509.6 8.3 809 18601 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.049 2321 -606.4 159.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.39 -
18925 482.5 8.2 820 18931 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.068 3740 591.2 159.1 - - 2139 - - - - - - - - - 25.01 -
18964 479.8 8.3 821 18971 done 0.48 0.15 0.139 3348 -206.7 2.33 0.049 2323 -608.2 159.1 - - 2138 - - - - - - - - 25.14 25.39 -
19286 458.4 6.1 832 19315 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.058 915 -617.5 181.4 20.88 0.831 2053 -4.1 0.254 - - - - - - - 25.31 23.71
19345 454.7 6.2 834 19376 done 0.50 - - 3357 - 2.30 0.057 2324 612.6 201.3 19.50 0.807 1971 -4.2 0.268 - - - - - - - 25.37 23.60
19676 429.3 8.0 845 19677 done 0.50 - - 3357 - - - 2323 - 201.3 - - 1966 - - - - - - - - - - -
19975 405.1 8.0 855 19981 roll 0.50 - - 3357 - 2.38 0.067 3736 593.7 201.3 - - 1965 - - - - - - - - - 25.18 -
20023 402.6 8.1 856 20027 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.049 2325 -613.5 201.3 - - 1964 - - - - - - - - - 25.48 -
20336 375.5 7.6 871 20340 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.057 922 -615.4 201.3 - - 1964 - - - - - - - - - 25.27 -
20355 374.0 7.4 872 20360 done 0.50 - - 3377 - 2.33 0.057 2334 606.0 201.3 - - 1963 - - - - - - - - - 25.28 -
20675 348.1 8.2 888 20681 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.068 3730 594.0 201.3 - - 1963 - - - - - - - - - 25.10 -
20724 344.4 8.6 890 20734 done 0.50 0.12 0.139 3354 -191.7 2.30 0.049 2323 -611.7 201.3 - - 1963 - - - - - - - - 25.26 25.44 -
21035 322.3 6.7 906 21047 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.057 918 -603.0 208.7 6.43 0.627 1943 -3.1 0.181 - - - - - - - 25.44 23.96
21085 318.9 6.7 908 21104 done 0.50 - - 3362 - 2.28 0.056 2321 615.4 216.4 9.10 0.680 1910 -3.6 0.192 - - - - - - - 25.42 23.91
21406 295.3 7.4 924 21411 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.067 3740 596.2 216.4 - - 1907 - - - - - - - - - 25.18 -
21445 292.0 7.7 926 21451 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.048 2324 -615.7 216.4 - - 1907 - - - - - - - - - 25.47 -
21765 266.4 8.3 942 21771 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.056 922 -614.9 216.4 - - 1907 - - - - - - - - - 25.25 -
21806 262.9 8.4 944 21811 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.056 2328 611.3 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.27 -
22125 233.9 9.1 960 22131 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.067 3733 597.9 216.4 - - 1907 - - - - - - - - - 25.08 -
22153 232.0 9.1 961 22158 done 0.50 0.12 0.141 3358 -200.0 2.30 0.047 2326 -611.7 216.4 - - 1906 - - - - - - - - 25.24 25.43 -
22456 208.1 7.5 976 22461 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.056 919 -617.1 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.22 -
22497 205.0 7.4 978 22501 done 0.50 - - 3366 - 2.25 0.055 2327 625.8 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.24 -
22816 178.8 8.3 998 22817 done 0.50 - - 3366 - - - 2327 - 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
23115 154.6 8.0 1018 23116 done 0.50 - - 3366 - - - 2327 - 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
23415 132.0 7.7 1038 23424 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.067 3736 599.6 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.03 -
23446 129.4 8.3 1041 23455 done 0.50 - - 3375 - 2.28 0.047 2325 -618.9 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.41 -
23757 105.3 7.2 1086 23763 roll 0.50 - - 3386 - 2.28 0.055 914 -618.9 216.4 - - 1906 - - - - - - - - - 25.18 -
23792 102.8 6.8 1092 23806 done 0.51 - - 3386 - 2.25 0.055 2327 628.0 221.0 4.88 0.478 1893 -2.7 0.065 - - - - - - - 25.20 24.01
24115 80.2 7.0 1154 24121 roll 0.51 - - 3386 - 2.30 0.067 3733 611.3 222.4 - - 1892 - - - - - - - - - 25.09 -
24170 75.7 7.7 1164 24177 done 0.51 0.15 0.125 3353 -220.0 2.28 0.047 2313 -622.8 222.4 - - 1892 - - - - - - - - 25.24 25.44 -
24486 62.5 2.8 1225 24585 roll 0.55 - - 3353 - 2.25 0.052 921 -618.7 328.5 90.32 0.588 1451 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.08 23.75
24624 55.4 8.4 1249 24631 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.052 2334 628.0 328.5 - - 1450 - - - - - - - - - 25.25 -
24937 25.9 9.0 1310 24944 roll 0.55 - - 3353 - 2.25 0.052 919 -628.9 328.5 - - 1445 - - - - - - - - - 25.34 -
25022 17.6 9.5 1326 25029 done 0.55 - - 3353 - 2.22 0.051 2332 636.5 328.5 - - 1444 - - - - - - - - - 25.37 -
25196 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25196 begin surface coast
25296 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25296 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.46 8.25 0.025 111 -393.0 0.20 0.076 2191 -705.0 332.14 - - 1439 - - - - - - - -