NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 705 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.18 of 150.00 AH used of 24V (33.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.98 of 100.00 AH used of 10V (25.02% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 349.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 94 VBD -0.47 - - 119 - - - 2189 - -136.3 -74.55 - 2670 - - - - - - - - - - -
98 3.1 -1.5 13 136 roll -0.47 11.68 0.215 3025 248.8 2.38 0.076 3619 600.8 -136.3 -17.00 - 3353 -40.2 - - - - - - - 24.53 25.28 26.23
189 18.4 -15.3 29 195 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2194 -641.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
502 70.2 -15.4 90 508 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.050 792 -646.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
557 78.3 -13.8 100 564 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.052 2209 638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
869 119.0 -11.5 161 875 done -0.47 - - 3014 - - - 2209 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1184 154.0 -11.6 183 1193 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.049 794 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.40 -
1223 158.7 -12.0 187 1234 done -0.47 0.12 0.138 3040 216.7 2.28 0.050 2201 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
1535 186.8 -8.4 208 1542 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.062 3629 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
1583 191.0 -8.5 213 1592 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.042 2184 -628.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1899 220.7 -9.9 231 1900 done -0.47 - - 3031 - - - 2184 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2198 247.1 -8.1 246 2204 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.061 3603 603.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
2258 251.9 -8.0 249 2264 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.042 2196 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2579 278.9 -8.7 265 2584 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 796 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2618 282.4 -8.8 267 2624 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.051 2202 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
2938 310.8 -8.8 283 2944 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.062 3612 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
2987 314.5 -8.9 285 2997 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.28 0.042 2188 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.34 25.56 -
3300 334.8 -6.0 301 3301 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3599 353.1 -6.1 316 3604 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.063 3613 598.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
3640 355.8 -6.3 318 3644 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.045 2208 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
3959 378.0 -6.8 334 3960 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4261 398.6 -7.0 349 4262 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4579 422.1 -7.4 360 4584 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.063 3609 597.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
4656 426.7 -7.4 362 4660 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2195 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
4959 450.9 -7.3 372 4960 done -0.47 - - 3030 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5259 473.2 -7.4 382 5264 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.064 3608 594.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
5326 477.8 -7.6 384 5330 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.045 2202 -616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
5639 503.0 -8.1 395 5644 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.052 799 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5670 505.5 -8.1 396 5675 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2202 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5999 533.2 -8.4 407 6004 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.064 3632 600.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
6077 538.2 -8.4 409 6081 done -0.47 0.12 0.128 3043 300.0 2.33 0.045 2194 -617.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.30 25.48 -
6380 559.5 -6.3 419 6385 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.066 3607 593.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
6447 563.5 -6.5 421 6451 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2199 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6760 584.2 -6.4 432 6765 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3610 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
6791 586.1 -6.4 433 6795 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2198 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7120 608.3 -6.4 444 7125 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.053 801 -620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
7158 610.3 -6.5 445 7162 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.054 2207 611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
7471 633.4 -7.5 456 7476 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3612 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
7530 638.2 -7.8 458 7536 done -0.47 0.12 0.124 3044 308.3 2.30 0.046 2192 -617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
7860 659.1 -6.2 469 7866 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3605 593.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
7891 661.0 -6.3 470 7896 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2208 -620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8221 684.0 -7.1 481 8226 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3615 591.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
8250 686.2 -7.1 482 8256 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.044 2190 -619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8581 710.3 -7.3 493 8582 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8880 730.7 -6.7 503 8886 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.066 3613 593.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.98 -
8928 733.0 -6.8 504 8932 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2197 -615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9230 756.0 -7.1 514 9236 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3608 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.97 -
9291 760.5 -7.3 516 9296 done -0.47 0.08 0.103 3038 387.5 2.28 0.047 2205 -615.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.21 25.41 -
9620 780.3 -6.0 527 9621 done -0.47 - - 3038 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9920 797.9 -5.6 537 9926 roll -0.47 - - 3032 - 2.38 0.067 3612 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
9959 799.6 -5.7 538 9965 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.047 2187 -611.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10280 818.8 -5.4 549 10281 done -0.47 - - 3032 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10580 834.9 -5.4 559 10586 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3611 593.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
10641 838.3 -5.4 561 10646 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2192 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10971 855.9 -5.3 572 10972 done -0.47 - - 3022 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11270 873.2 -5.8 582 11276 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3610 591.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.91 -
11349 877.0 -6.1 584 11358 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.047 2196 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
11660 897.3 -6.1 595 11667 roll -0.47 0.12 0.136 3040 233.3 2.38 0.067 3602 590.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.98 24.88 -
11708 899.0 -6.0 596 11712 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2193 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
12010 914.8 -4.9 606 12016 roll -0.47 - - 3032 - 2.40 0.067 3614 592.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.89 -
12048 916.6 -5.1 607 12052 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.046 2200 -614.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
12362 934.8 -5.7 618 12363 done -0.47 - - 3032 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12661 951.6 -5.5 628 12666 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.067 3605 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.88 -
12699 953.3 -5.6 629 12703 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.048 2197 -612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
13012 973.0 -6.2 640 13017 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.068 3603 590.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.86 -
13042 975.0 -6.3 641 13047 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.048 2202 -614.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
13278 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13278 begin apogee
13285 991.6 -7.0 649 13417 done -0.22 0.32 0.107 3125 346.9 - - 2340 - - 127.10 1.156 2793 -4.3 0.421 - - - - - - 25.39 - 22.44
13418 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13418 begin climb
13422 995.4 - 653 13564 roll 0.47 0.65 0.070 3348 343.1 2.58 0.067 3728 538.0 136.3 135.07 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.41 23.44 21.73
13582 990.1 4.9 659 13640 done 0.49 - - 3359 - 2.45 0.047 2328 -571.4 189.0 52.10 1.088 2021 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.89 21.73
13965 953.8 9.7 672 13969 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.057 921 -625.3 189.0 - - 2009 - - - - - - - - - 25.33 -
14001 950.9 9.6 673 14006 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2319 607.8 189.0 - - 2009 - - - - - - - - - 25.36 -
14314 918.4 10.2 684 14319 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3734 594.5 189.0 - - 2008 - - - - - - - - - 25.33 -
14362 915.1 10.3 685 14366 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2328 -611.3 189.0 - - 2008 - - - - - - - - - 25.56 -
14665 880.9 10.7 695 14666 done 0.49 - - 3379 - - - 2323 - 189.0 - - 2007 - - - - - - - - - - -
14964 848.0 11.0 705 14965 done 0.49 - - 3380 - - - 2321 - 189.0 - - 2006 - - - - - - - - - - -
15264 814.8 11.2 715 15269 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.069 3733 593.3 189.0 - - 2005 - - - - - - - - - 25.25 -
15283 814.8 11.2 715 15294 done 0.49 0.15 0.145 3350 -200.0 2.30 0.050 2321 -613.9 189.0 - - 2006 - - - - - - - - 25.27 25.52 -
15594 783.1 9.2 726 15599 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 919 -609.6 189.0 - - 2005 - - - - - - - - - 25.34 -
15632 780.4 9.1 727 15636 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 2324 610.9 189.0 - - 2005 - - - - - - - - - 25.34 -
15945 749.4 9.6 738 15949 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3728 597.4 189.0 - - 2005 - - - - - - - - - 25.20 -
16012 743.1 10.1 740 16016 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.047 2327 -614.5 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.52 -
16324 712.3 9.3 751 16330 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.068 3733 590.8 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.17 -
16356 709.3 9.4 752 16360 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.050 2330 -615.4 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.48 -
16684 677.6 9.4 763 16685 done 0.49 - - 3378 - - - 2325 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
16984 649.8 9.3 773 16985 done 0.49 - - 3378 - - - 2325 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
17284 622.6 9.1 783 17285 done 0.49 - - 3378 - - - 2325 - 189.0 - - 2005 - - - - - - - - - - -
17585 594.7 9.3 793 17586 done 0.49 - - 3377 - - - 2325 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
17884 566.0 9.6 803 17885 done 0.49 - - 3378 - - - 2325 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
18184 536.6 9.9 813 18190 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.067 3746 592.1 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.08 -
18215 533.3 9.9 814 18221 done 0.49 0.10 0.115 3355 -230.0 2.30 0.050 2331 -615.2 189.0 - - 2004 - - - - - - - - 25.15 25.41 -
18544 506.1 7.9 825 18550 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 910 -609.9 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.21 -
18574 503.8 7.7 826 18580 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.056 2326 607.7 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.22 -
18904 479.0 7.3 837 18910 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.067 3734 591.6 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.06 -
18942 476.6 7.4 838 18946 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.049 2312 -610.3 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.40 -
19254 451.4 7.9 849 19256 done 0.49 - - 3372 - - - 2309 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19555 427.3 8.1 859 19557 done 0.49 - - 3372 - - - 2309 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
19854 401.6 8.7 869 19860 roll 0.49 - - 3372 - 2.40 0.067 3727 590.8 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.03 -
19884 398.8 8.7 870 19893 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.049 2320 -611.7 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - 25.39 -
20194 370.8 8.9 886 20196 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20496 344.7 8.5 901 20497 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 189.0 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20795 321.0 7.8 916 20800 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3732 593.3 189.0 - - 2003 - - - - - - - - - 25.03 -
20834 317.3 8.3 918 20841 done 0.49 0.15 0.135 3351 -206.7 2.30 0.048 2322 -613.0 189.0 - - 2004 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
21156 297.7 6.0 934 21182 roll 0.50 - - 3358 - 2.25 0.054 919 -623.6 214.9 21.50 0.734 1917 -4.0 0.186 - - - - - - - 25.25 23.73
21205 294.7 5.9 936 21236 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.055 2327 612.2 242.2 25.90 0.728 1806 -4.3 0.196 - - - - - - - 25.32 23.54
21537 271.6 7.0 952 21541 roll 0.51 - - 3358 - 2.33 0.067 3733 603.4 243.8 - - 1800 - - - - - - - - - 25.19 -
21564 269.2 7.2 953 21570 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.047 2325 -612.2 243.8 - - 1800 - - - - - - - - - 25.48 -
21884 244.6 7.6 969 21890 roll 0.51 - - 3378 - 2.30 0.055 914 -613.5 243.8 - - 1799 - - - - - - - - - 25.29 -
21915 243.2 7.7 970 21923 done 0.51 - - 3378 - 2.30 0.055 2324 613.0 243.8 - - 1798 - - - - - - - - - 25.31 -
22224 218.2 7.6 986 22226 done 0.51 - - 3377 - - - 2323 - 243.8 - - 1798 - - - - - - - - - - -
22526 195.3 7.3 1002 22533 roll 0.51 - - 3378 - 2.33 0.067 3746 610.7 243.8 - - 1798 - - - - - - - - - 25.13 -
22555 192.8 7.9 1005 22563 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.047 2325 -617.8 243.8 - - 1798 - - - - - - - - - 25.47 -
22864 166.4 8.8 1026 22873 roll 0.51 - - 3398 - 2.30 0.054 912 -614.3 243.8 - - 1798 - - - - - - - - - 25.26 -
22925 161.1 8.8 1032 22934 done 0.51 0.10 0.099 3362 -360.0 2.30 0.054 2324 613.9 243.8 - - 1798 - - - - - - - - 25.12 25.28 -
23238 140.5 6.2 1053 23265 roll 0.52 - - 3362 - 2.33 0.065 3742 608.6 264.1 19.50 0.630 1715 -4.3 0.107 - - - - - - - 25.34 23.91
23305 135.7 7.4 1060 23313 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.047 2315 -620.4 264.1 - - 1713 - - - - - - - - - 25.55 -
23616 114.3 6.2 1091 23641 roll 0.53 - - 3373 - 2.25 0.054 913 -623.1 284.5 17.90 0.608 1633 -4.5 0.095 - - - - - - - 25.43 23.94
23711 108.5 6.3 1108 23736 done 0.54 - - 3372 - 2.25 0.054 2335 632.0 303.3 17.40 0.597 1557 -4.4 0.090 - - - - - - - 25.40 23.87
24046 87.0 6.0 1172 24070 done 0.55 - - 3372 - - - 2335 - 327.9 21.50 0.592 1456 -4.7 0.078 - - - - - - - - 23.92
24379 68.8 6.3 1236 24404 roll 0.56 - - 3373 - 2.28 0.053 918 -621.5 347.1 16.92 0.571 1377 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.46 23.99
24463 62.6 8.3 1251 24470 done 0.56 - - 3373 - 2.22 0.052 2331 636.5 347.1 - - 1375 - - - - - - - - - 25.44 -
24775 35.2 8.6 1312 24782 roll 0.56 - - 3373 - 2.22 0.050 919 -636.0 347.1 - - 1374 - - - - - - - - - 25.39 -
24933 22.0 9.7 1342 24940 done 0.56 - - 3372 - 2.22 0.052 2326 633.8 347.1 - - 1373 - - - - - - - - - 25.39 -
25112 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25113 begin surface coast
25143 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25143 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.47 8.38 0.029 112 -389.0 0.20 0.070 2191 -675.0 349.31 - - 1370 - - - - - - - -