NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 696 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.89 of 150.00 AH used of 24V (34.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.09 of 100.00 AH used of 10V (25.91% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 108 - - - 2194 - -136.3 -62.47 - 2585 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.9 11 123 roll -0.47 11.68 0.214 3032 250.3 2.30 0.064 795 -608.3 -136.3 -20.35 - 3351 -37.6 - - - - - - - 24.47 25.37 26.24
187 16.8 -12.9 29 195 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2203 634.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
502 65.9 -16.7 90 508 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 787 -637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
548 73.3 -15.4 98 555 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2202 637.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
861 117.0 -12.8 159 867 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1175 151.7 -10.7 183 1176 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1476 183.7 -10.2 203 1484 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.049 793 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
1545 191.2 -10.7 210 1554 done -0.47 0.10 0.109 3042 270.0 2.28 0.050 2205 619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.19 25.39 -
1860 216.4 -7.8 228 1865 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.062 3618 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
1929 221.2 -7.9 231 1938 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2184 -623.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2240 247.1 -8.3 247 2245 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.062 3603 603.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
2268 248.7 -8.4 248 2272 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.043 2198 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2571 276.9 -9.2 263 2575 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.050 804 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
2611 280.6 -9.2 265 2615 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.051 2203 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
2930 309.5 -8.6 281 2935 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.063 3617 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
2979 313.0 -8.6 283 2989 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.28 0.043 2194 -624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.56 -
3290 333.2 -6.1 299 3291 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3592 350.0 -5.1 314 3593 done -0.47 - - 3048 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3891 365.0 -5.1 329 3896 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.064 3607 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
3938 367.2 -5.3 331 3942 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.044 2192 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4240 387.1 -6.9 346 4245 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.052 802 -626.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
4269 388.4 -6.9 347 4278 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.052 2201 613.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4590 412.8 -7.6 361 4595 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.064 3609 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
4688 420.3 -8.2 364 4692 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.044 2195 -620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
5001 446.9 -8.3 375 5006 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.052 808 -624.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
5030 449.3 -8.3 376 5036 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.052 2201 611.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
5360 478.5 -9.0 387 5366 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.063 3608 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.11 -
5409 481.2 -9.0 388 5419 done -0.47 0.15 0.118 3048 300.0 2.28 0.045 2194 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.31 25.50 -
5720 503.5 -6.2 399 5721 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6020 520.8 -5.7 409 6026 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3609 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
6059 522.6 -5.7 410 6065 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2203 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6380 544.1 -6.8 421 6381 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6680 566.0 -7.5 431 6686 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.065 3617 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
6710 568.4 -7.6 432 6716 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2202 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7041 595.2 -8.1 443 7046 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3606 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
7070 597.7 -8.0 444 7076 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.046 2188 -616.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7400 622.4 -7.0 455 7406 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3602 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
7431 624.7 -7.1 456 7436 done -0.47 0.08 0.100 3041 387.5 2.25 0.047 2204 -621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.27 25.45 -
7760 644.0 -5.8 467 7761 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8060 660.7 -5.4 477 8066 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3605 597.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.02 -
8110 662.4 -5.5 478 8119 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.046 2185 -617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
8420 682.0 -5.9 489 8421 done -0.47 - - 3035 - - - 2185 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8720 701.5 -7.0 499 8726 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.066 3606 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.01 -
8789 706.1 -7.3 501 8793 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2202 -615.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
9101 731.3 -7.8 512 9102 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9401 753.4 -7.3 522 9407 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3604 597.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.99 -
9440 755.4 -7.2 523 9446 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2201 -615.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
9762 778.8 -6.9 534 9763 done -0.47 - - 3014 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10061 800.0 -7.1 544 10067 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3605 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10092 802.2 -7.2 545 10097 done -0.47 0.10 0.096 3042 380.0 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.19 25.41 -
10423 820.8 -5.3 556 10424 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10722 834.9 -4.7 566 10727 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3604 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
10759 836.5 -4.7 567 10764 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2193 -613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
11073 853.5 -5.4 578 11075 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11372 871.6 -6.3 588 11377 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3604 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
11402 873.7 -6.4 589 11407 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
11733 896.2 -6.7 600 11734 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12032 913.8 -5.6 610 12038 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3602 592.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.93 -
12153 920.4 -5.5 614 12157 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.048 2193 -634.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
12482 937.1 -4.7 625 12487 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 804 -617.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
12530 938.9 -5.0 626 12535 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.055 2199 606.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
12833 954.7 -5.2 636 12837 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.068 3610 605.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.91 -
12970 960.9 -5.3 640 12974 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2198 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
13272 978.1 -5.5 650 13277 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.054 805 -619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
13351 981.5 -5.5 652 13360 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.056 2198 605.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.10 -
13479 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13479 begin apogee
13486 990.1 -5.8 657 13618 done -0.22 0.30 0.089 3128 370.0 - - 2333 - - 126.30 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.62 - 22.42
13619 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13619 begin climb
13621 995.8 - 661 13763 roll 0.47 0.62 0.060 3359 372.6 2.55 0.054 929 -550.6 136.3 134.18 1.125 2237 -4.2 0.415 - - - - - - 24.44 23.45 21.69
13793 990.1 5.5 667 13839 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.056 2311 571.1 175.5 38.85 1.086 2077 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.95 21.89
14163 954.8 9.5 680 14167 roll 0.49 - - 3359 - 2.40 0.069 3735 593.3 175.5 - - 2068 - - - - - - - - - 25.25 -
14240 948.3 10.0 682 14244 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2333 -609.6 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.49 -
14542 916.5 9.8 692 14547 roll 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 917 -607.7 175.5 - - 2066 - - - - - - - - - 25.41 -
14572 913.5 10.0 693 14577 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 2328 605.6 175.5 - - 2066 - - - - - - - - - 25.41 -
14903 878.6 10.8 704 14908 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.069 3732 597.4 175.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.31 -
14980 871.3 11.6 706 14985 done 0.49 0.15 0.148 3350 -200.0 2.30 0.050 2326 -611.3 175.5 - - 2065 - - - - - - - - 25.29 25.56 -
15282 843.3 8.3 716 15283 done 0.49 - - 3350 - - - 2321 - 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15583 819.6 7.6 726 15584 done 0.49 - - 3350 - - - 2321 - 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15882 795.4 8.2 736 15887 roll 0.49 - - 3350 - 2.38 0.069 3733 593.3 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.22 -
15912 792.6 8.4 737 15917 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.050 2312 -609.9 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.51 -
16243 764.2 8.7 748 16248 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.057 912 -614.0 175.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.32 -
16272 761.5 8.8 749 16277 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.057 2326 606.9 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.32 -
16602 731.8 9.0 760 16607 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3738 593.3 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.18 -
16671 725.8 9.5 762 16677 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.050 2312 -612.0 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.48 -
16992 692.8 10.1 773 16993 done 0.49 - - 3378 - - - 2310 - 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - - -
17292 662.1 10.5 783 17298 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.068 3734 593.3 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.14 -
17340 658.6 10.8 784 17345 done 0.49 0.15 0.139 3348 -200.0 2.30 0.050 2324 -613.0 175.5 - - 2062 - - - - - - - - 25.21 25.45 -
17643 631.4 8.0 794 17648 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.057 929 -611.8 175.5 - - 2063 - - - - - - - - - 25.26 -
17672 629.0 8.0 795 17677 done 0.49 - - 3357 - 2.28 0.057 2318 609.2 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.27 -
18002 600.5 8.8 806 18007 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3733 594.5 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.11 -
18063 594.7 9.3 808 18068 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.050 2331 -614.9 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.44 -
18392 562.5 10.1 819 18398 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 916 -607.3 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.24 -
18430 559.2 10.3 820 18434 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 2326 605.2 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.25 -
18743 526.6 10.2 831 18744 done 0.49 - - 3375 - - - 2325 - 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19042 499.5 8.8 841 19048 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3738 593.7 175.5 - - 2062 - - - - - - - - - 25.08 -
19090 496.5 9.1 842 19095 done 0.49 0.12 0.147 3354 -183.3 2.33 0.049 2325 -606.4 175.5 - - 2062 - - - - - - - - 25.21 25.41 -
19393 473.7 6.6 852 19409 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 920 -603.0 186.4 8.73 0.746 2033 -3.3 0.238 - - - - - - - 25.22 23.87
19440 471.7 6.6 853 19457 done 0.50 - - 3362 - 2.33 0.056 2329 604.7 196.1 10.62 0.772 1993 -3.8 0.260 - - - - - - - 25.29 23.77
19782 444.0 8.1 865 19788 roll 0.50 - - 3362 - 2.38 0.068 3746 595.4 196.1 - - 1990 - - - - - - - - - 25.15 -
19843 438.4 8.8 867 19848 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.050 2315 -622.2 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.44 -
20172 410.3 8.1 878 20178 roll 0.50 - - 3382 - 2.30 0.057 916 -608.3 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.25 -
20210 408.1 7.9 879 20214 done 0.50 - - 3382 - 2.33 0.057 2326 605.2 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.25 -
20513 382.9 7.9 893 20518 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.068 3728 596.6 196.1 - - 1989 - - - - - - - - - 25.09 -
20560 379.0 8.5 895 20565 done 0.50 0.15 0.135 3351 -213.3 2.30 0.047 2320 -612.2 196.1 - - 1988 - - - - - - - - 25.22 25.46 -
20862 356.6 7.4 910 20868 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 916 -610.4 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.22 -
20903 353.7 7.6 912 20908 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 2322 611.3 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.23 -
21222 328.1 7.6 928 21228 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.067 3741 596.2 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.07 -
21262 324.8 8.0 930 21268 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.048 2322 -609.0 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.42 -
21583 300.7 7.4 946 21588 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.055 921 -614.5 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.22 -
21630 297.8 7.1 948 21634 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.055 2334 606.4 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.22 -
21932 273.0 8.4 963 21938 roll 0.50 - - 3378 - 2.35 0.067 3731 594.5 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.03 -
21993 267.1 9.4 966 21999 done 0.50 0.08 0.119 3361 -212.5 2.28 0.049 2330 -614.5 196.1 - - 1988 - - - - - - - - 25.18 25.40 -
22312 241.8 8.0 982 22318 roll 0.50 - - 3369 - 2.33 0.055 907 -610.7 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.19 -
22372 237.1 7.9 985 22378 done 0.50 - - 3369 - 2.33 0.054 2324 608.2 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.22 -
22693 212.4 7.2 1001 22698 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.067 3728 597.4 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.03 -
22732 209.1 7.6 1003 22738 done 0.50 - - 3378 - 2.28 0.046 2320 -617.5 196.1 - - 1988 - - - - - - - - - 25.45 -
23055 185.7 6.9 1022 23056 done 0.50 - - 3379 - - - 2319 - 198.9 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23352 164.3 7.6 1042 23353 done 0.50 - - 3378 - - - 2319 - 198.9 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23652 140.1 7.8 1062 23662 roll 0.50 - - 3389 - 2.28 0.053 921 -613.2 198.9 - - 1988 - - - - - - - - - 25.20 -
23684 137.5 8.0 1065 23693 done 0.50 0.12 0.129 3355 -283.3 2.25 0.054 2335 628.4 198.9 - - 1988 - - - - - - - - 25.10 25.21 -
23994 119.1 5.6 1088 24037 roll 0.51 - - 3355 - 2.40 0.067 3743 586.7 235.6 35.17 0.627 1832 -4.4 0.095 - - - - - - - 25.24 23.77
24061 114.8 7.0 1099 24068 done 0.51 - - 3362 - 2.25 0.047 2321 -632.0 236.6 - - 1830 - - - - - - - - - 25.46 -
24375 95.3 5.4 1160 24417 roll 0.53 - - 3367 - 2.33 0.054 924 -599.6 277.8 36.00 0.608 1661 -4.7 0.083 - - - - - - - 25.28 23.80
24465 90.0 5.2 1176 24513 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.053 2326 631.5 324.8 40.05 0.583 1468 -4.8 0.084 - - - - - - - 25.36 23.70
24819 64.0 7.8 1244 24826 roll 0.55 - - 3367 - 2.25 0.053 919 -625.3 324.8 - - 1460 - - - - - - - - - 25.34 -
24905 56.5 9.1 1260 24912 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.053 2326 633.8 324.8 - - 1459 - - - - - - - - - 25.36 -
25217 29.5 8.9 1321 25224 roll 0.55 - - 3368 - 2.30 0.067 3734 612.2 324.8 - - 1458 - - - - - - - - - 25.21 -
25403 12.0 9.3 1357 25410 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.045 2321 -636.5 324.8 - - 1457 - - - - - - - - - 25.58 -
25506 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25506 begin surface coast
25549 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25549 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.48 8.40 0.031 105 -388.3 0.17 0.076 2195 -741.2 328.95 - - 1454 - - - - - - - -