NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 690 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.98 of 150.00 AH used of 24V (35.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.51 of 100.00 AH used of 10V (26.49% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 72 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 105 - - - 2191 - -136.3 -57.33 - 2767 - - - - - - - - - - -
80 3.1 -2.3 10 112 roll -0.47 11.68 0.214 3030 250.4 2.30 0.063 789 -609.6 -136.3 -13.70 - 3352 -42.7 - - - - - - - 24.46 25.38 26.22
146 15.7 -14.3 21 154 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 2199 635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
459 66.7 -15.9 82 465 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
769 108.6 -11.6 143 776 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.063 3613 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
820 114.3 -11.2 152 827 done -0.47 0.12 0.129 3048 308.3 2.20 0.042 2189 -647.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
1140 140.6 -8.5 181 1141 done -0.47 - - 3048 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1441 166.5 -9.2 201 1450 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.062 3605 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
1500 172.0 -9.3 207 1509 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2192 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1812 199.9 -8.1 228 1819 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.050 797 -642.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
1851 203.5 -8.8 231 1857 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2196 621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2171 233.8 -9.8 247 2176 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.063 3616 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
2219 238.0 -10.3 249 2223 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.041 2203 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2523 269.5 -9.4 264 2527 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.050 803 -645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
2590 276.1 -9.6 267 2597 done -0.47 0.12 0.135 3045 208.3 2.28 0.050 2208 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.23 25.36 -
2910 303.2 -8.8 283 2916 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3607 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.17 -
2979 308.7 -9.1 286 2983 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.043 2200 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
3280 337.4 -9.1 301 3286 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 802 -621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
3308 339.3 -9.1 302 3313 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 2203 614.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3611 365.4 -8.1 317 3616 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.063 3611 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
3670 370.3 -8.1 320 3676 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.044 2195 -621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3990 394.5 -7.5 336 3992 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4313 417.7 -7.5 348 4314 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4611 441.2 -8.1 358 4616 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.052 801 -626.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
4648 443.7 -8.3 359 4653 done -0.47 0.12 0.134 3044 216.7 2.28 0.052 2201 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.19 25.31 -
4962 466.8 -7.3 370 4967 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3607 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.12 -
5039 471.6 -7.7 372 5043 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2191 -621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
5342 497.5 -8.1 382 5347 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3604 601.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.11 -
5372 500.0 -8.1 383 5377 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2210 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
5702 527.3 -7.8 394 5703 done -0.47 - - 3025 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6001 549.5 -7.3 404 6007 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3618 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
6040 551.8 -7.4 405 6044 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.045 2192 -620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
6352 577.3 -7.9 416 6354 done -0.47 - - 3015 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6654 601.8 -8.3 426 6658 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.065 3618 607.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.07 -
6712 606.8 -8.3 428 6719 done -0.47 0.12 0.125 3043 308.3 2.30 0.046 2198 -617.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.31 25.47 -
7044 628.0 -6.2 439 7048 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.066 3606 591.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
7081 630.0 -6.3 440 7085 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2202 -615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
7393 652.0 -7.1 451 7399 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.065 3615 593.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.06 -
7432 654.3 -7.1 452 7438 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.044 2189 -620.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7753 676.8 -6.2 463 7754 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8053 694.9 -6.3 473 8059 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3602 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
8092 696.9 -6.3 474 8098 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.046 2198 -615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
8413 719.1 -7.0 485 8419 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3607 592.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
8451 721.3 -7.1 486 8455 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2192 -615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
8764 746.0 -8.0 497 8765 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9063 769.7 -7.9 507 9069 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3606 595.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.01 -
9101 772.2 -8.0 508 9106 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.28 0.047 2200 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.25 25.43 -
9415 792.7 -6.2 519 9416 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9714 810.7 -5.8 529 9720 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3602 597.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
9745 812.4 -5.7 530 9750 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2205 -620.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
10075 830.6 -5.6 541 10076 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10374 846.9 -5.3 551 10380 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3603 595.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.97 -
10405 848.2 -5.2 552 10410 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2196 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
10735 869.6 -6.7 563 10736 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11034 890.6 -6.8 573 11040 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3602 591.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
11113 894.8 -6.9 575 11117 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2189 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
11415 915.8 -6.6 585 11420 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3641 605.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.94 -
11452 917.9 -6.5 586 11457 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.35 0.047 2194 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
11766 935.4 -5.2 597 11767 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
12067 950.8 -5.2 607 12072 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.068 3606 589.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.93 -
12096 952.4 -5.2 608 12101 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2206 -614.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
12426 970.4 -5.1 619 12431 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.054 801 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
12456 972.2 -5.3 620 12462 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2195 611.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
12783 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12783 begin apogee
12791 991.1 -5.5 631 12922 done -0.22 0.25 0.108 3121 352.0 - - 2340 - - 126.90 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.58 - 22.40
12923 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12923 begin climb
12926 994.7 - 635 13065 done 0.47 0.68 0.071 3349 335.3 - - 2340 - 136.3 135.15 1.121 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.38 - 21.69
13357 965.1 8.4 650 13361 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.056 925 -607.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.31 -
13385 962.9 8.1 651 13391 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.056 2321 607.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.34 -
13717 933.9 8.8 662 13721 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.069 3741 609.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.34 -
13775 928.0 9.2 664 13781 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.049 2319 -610.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14105 898.3 9.0 675 14107 done 0.47 - - 3370 - - - 2315 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14405 871.6 8.8 685 14411 roll 0.47 - - 3371 - 2.38 0.069 3726 592.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.30 -
14454 868.7 9.0 686 14464 done 0.47 0.12 0.158 3351 -166.7 2.30 0.050 2318 -612.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.33 25.56 -
14765 841.2 8.1 697 14767 done 0.47 - - 3351 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15065 818.1 7.5 707 15071 roll 0.47 - - 3351 - 2.38 0.068 3731 593.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
15096 815.6 7.6 708 15101 done 0.47 - - 3358 - 2.28 0.050 2330 -614.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
15425 788.7 8.4 719 15427 done 0.47 - - 3358 - - - 2327 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15725 764.2 7.9 729 15731 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3732 590.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
15757 761.9 7.8 730 15761 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.050 2291 -626.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16085 737.2 7.6 741 16091 roll 0.47 - - 3369 - 2.45 0.067 3736 589.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.18 -
16116 734.6 7.9 742 16122 done 0.47 0.08 0.127 3353 -200.0 2.30 0.049 2325 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.26 25.50 -
16447 712.5 6.7 753 16458 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.057 909 -602.6 145.1 6.25 0.787 2202 -3.0 0.311 - - - - - - - 25.33 23.79
16474 711.1 6.8 754 16487 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2324 607.3 150.7 7.40 0.828 2179 -3.1 0.302 - - - - - - - 25.36 23.74
16786 684.8 8.5 764 16792 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.068 3741 595.4 150.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.22 -
16877 675.7 9.8 767 16882 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.049 2323 -616.5 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.51 -
17207 645.2 9.3 778 17212 roll 0.48 - - 3382 - 2.28 0.056 921 -614.9 150.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.32 -
17236 642.3 9.4 779 17242 done 0.48 0.12 0.140 3349 -275.0 2.33 0.057 2333 606.0 150.7 - - 2176 - - - - - - - - 25.20 25.32 -
17568 615.8 8.1 790 17572 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.069 3737 610.4 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.15 -
17604 613.0 8.2 791 17609 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.049 2315 -610.3 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.48 -
17917 586.9 8.0 802 17918 done 0.48 - - 3357 - - - 2313 - 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - - -
18218 565.0 6.8 812 18229 roll 0.48 - - 3357 - 2.42 0.068 3734 587.2 155.6 5.97 0.715 2159 -2.8 0.254 - - - - - - - 25.37 23.87
18255 563.6 6.8 813 18268 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.050 2325 -612.6 160.1 5.93 0.708 2141 -3.0 0.273 - - - - - - - 25.57 23.80
18567 539.2 7.5 824 18568 done 0.48 - - 3366 - - - 2324 - 160.1 - - 2139 - - - - - - - - - - -
18869 515.7 7.9 834 18870 done 0.48 - - 3366 - - - 2324 - 160.1 - - 2139 - - - - - - - - - - -
19167 491.2 8.6 844 19173 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3738 594.1 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.14 -
19197 488.3 8.8 845 19203 done 0.48 - - 3376 - 2.33 0.049 2318 -609.4 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.46 -
19528 459.7 8.6 856 19529 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - - -
19828 434.4 8.5 866 19833 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.067 3733 594.5 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.10 -
19857 431.5 8.9 867 19864 done 0.48 0.10 0.116 3353 -230.0 2.28 0.049 2332 -614.5 160.1 - - 2138 - - - - - - - - 25.18 25.45 -
20188 404.2 8.4 878 20193 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 915 -616.1 160.1 - - 2137 - - - - - - - - - 25.23 -
20218 402.1 8.3 879 20223 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 2325 613.0 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.24 -
20528 374.6 8.6 894 20533 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.067 3732 598.7 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.10 -
20575 370.8 9.1 896 20579 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.049 2311 -609.9 160.1 - - 2137 - - - - - - - - - 25.41 -
20878 343.8 8.5 911 20883 roll 0.48 - - 3382 - 2.25 0.056 921 -617.8 160.1 - - 2138 - - - - - - - - - 25.23 -
20925 340.4 8.5 913 20930 done 0.48 0.12 0.135 3349 -275.0 2.33 0.056 2334 606.4 160.1 - - 2137 - - - - - - - - 25.11 25.22 -
21228 320.1 6.3 928 21249 done 0.49 - - 3349 - - - 2334 - 179.2 18.55 0.737 2063 -4.0 0.196 - - - - - - - - 23.81
21547 300.0 6.4 944 21568 roll 0.50 - - 3357 - 2.35 0.056 918 -602.6 196.0 15.98 0.715 1994 -4.3 0.205 - - - - - - - 25.44 23.85
21617 295.3 6.6 948 21637 done 0.50 - - 3357 - 2.30 0.055 2330 613.9 207.5 11.43 0.681 1948 -4.0 0.197 - - - - - - - 25.43 23.74
21939 272.9 7.0 964 21943 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.068 3738 599.1 208.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.20 -
21977 269.8 7.4 966 21983 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.048 2322 -615.7 208.7 - - 1943 - - - - - - - - - 25.48 -
22298 246.1 7.7 982 22303 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.056 920 -614.9 208.7 - - 1942 - - - - - - - - - 25.32 -
22346 243.1 7.6 984 22355 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.055 2325 610.9 208.7 - - 1943 - - - - - - - - - 25.32 -
22657 219.2 7.2 1000 22663 roll 0.50 - - 3377 - 2.35 0.067 3736 600.4 208.7 - - 1942 - - - - - - - - - 25.15 -
22685 217.5 7.4 1001 22689 done 0.50 - - 3386 - 2.30 0.048 2324 -613.9 208.7 - - 1942 - - - - - - - - - 25.49 -
22999 190.1 9.3 1018 23000 done 0.50 - - 3386 - - - 2321 - 208.7 - - 1942 - - - - - - - - - - -
23299 161.7 9.0 1038 23306 roll 0.50 - - 3397 - 2.22 0.056 916 -632.9 208.7 - - 1941 - - - - - - - - - 25.27 -
23327 159.2 8.7 1041 23338 done 0.50 0.15 0.124 3355 -280.0 2.33 0.055 2332 607.7 208.7 - - 1941 - - - - - - - - 25.15 25.27 -
23642 138.9 6.8 1062 23651 done 0.50 - - 3355 - - - 2333 - 213.4 5.70 0.513 1924 -3.0 0.091 - - - - - - - - 24.01
23955 118.5 5.7 1085 23992 roll 0.52 - - 3358 - 2.28 0.054 918 -620.6 245.6 29.55 0.625 1791 -4.5 0.096 - - - - - - - 25.38 23.88
24051 113.2 5.0 1102 24104 done 0.54 - - 3358 - 2.25 0.054 2335 629.8 297.7 44.47 0.600 1579 -4.8 0.102 - - - - - - - 25.39 23.75
24412 92.6 6.2 1171 24437 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.052 913 -623.7 318.8 18.10 0.581 1492 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.42 23.93
24669 70.9 10.2 1220 24676 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.053 2326 636.5 318.8 - - 1487 - - - - - - - - - 25.39 -
24982 40.7 9.5 1281 24989 roll 0.54 - - 3357 - 2.22 0.052 915 -635.6 318.8 - - 1486 - - - - - - - - - 25.41 -
25221 19.0 9.8 1327 25228 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.052 2331 637.8 318.8 - - 1485 - - - - - - - - - 25.41 -
25380 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25380 begin surface coast
25421 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25421 begin surface
SM 2.20 - - - - -9.46 8.30 0.028 115 -390.7 0.22 0.073 2185 -663.6 321.83 - - 1482 - - - - - - - -