WA coast Apr11 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 687 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.61 of 150.00 AH used of 24V (47.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 81.69 of 100.00 AH used of 10V (18.31% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.6 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.74, SM_CC=325)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 done -0.50 - - 110 - - - 2186 - -117.3 -71.80 - 3215 - - - - - - - - - - -
93 2.2 -0.3 1 109 roll -0.50 10.75 0.223 2751 245.7 2.38 0.044 653 -644.1 -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
260 43.7 -11.1 2 264 done -0.48 - - 2742 - 2.33 0.048 2163 648.1 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
506 71.1 -11.2 5 511 roll -0.45 0.12 0.148 2769 225.0 2.40 0.058 3689 635.8 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
529 73.7 -10.8 5 534 done -0.44 - - 2768 - 2.35 0.043 2159 -651.1 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
815 97.4 -8.0 8 819 roll -0.44 - - 2768 - 2.30 0.050 653 -654.8 -117.3 - - 3226 - - - - - - - - - - -
882 102.4 -7.2 8 886 done -0.44 - - 2760 - 2.33 0.047 2170 651.1 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1217 129.5 -8.2 10 1221 roll -0.44 - - 2749 - 2.40 0.060 3690 633.3 -117.3 - - 3226 - - - - - - - - - - -
1262 133.4 -8.2 10 1266 done -0.45 - - 2748 - 2.33 0.043 2163 -655.4 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1856 183.1 -8.1 12 1860 roll -0.45 - - 2748 - 2.30 0.051 663 -652.2 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
1933 189.8 -8.3 12 1938 done -0.45 0.12 0.133 2779 258.3 2.30 0.048 2166 653.5 -117.3 - - 3225 - - - - - - - - - - -
2481 220.9 -5.5 14 2485 roll -0.46 - - 2779 - 2.30 0.051 670 -650.4 -117.3 - - 3224 - - - - - - - - - - -
2537 224.3 -5.8 14 2542 done -0.48 - - 2779 - 2.30 0.049 2164 649.6 -117.3 - - 3224 - - - - - - - - - - -
3109 256.7 -5.6 16 3113 roll -0.51 - - 2778 - 2.42 0.061 3696 633.1 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
3149 258.9 -5.4 16 3154 done -0.55 0.10 0.096 2718 -600.0 2.42 0.044 2110 -655.4 -117.3 - - 3223 - - - - - - - - - - -
3736 302.0 -7.5 18 3740 roll -0.55 - - 2706 - 2.53 0.061 3693 625.7 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
3793 306.7 -8.4 18 3798 done -0.53 0.15 0.122 2752 306.7 2.50 0.045 2083 -644.0 -117.3 - - 3222 - - - - - - - - - - -
4365 347.9 -7.0 20 4369 roll -0.53 - - 2752 - 2.17 0.053 667 -652.5 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4397 350.3 -7.2 20 4401 done -0.53 - - 2747 - 2.22 0.051 2074 633.8 -117.3 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4998 390.1 -6.5 22 5002 roll -0.53 - - 2735 - 2.62 0.063 3692 617.6 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
5047 393.4 -6.4 22 5051 done -0.53 - - 2735 - 2.50 0.047 2079 -645.2 -117.3 - - 3219 - - - - - - - - - - -
5625 432.8 -6.9 24 5629 roll -0.53 - - 2735 - 2.20 0.054 671 -640.0 -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
5668 436.3 -7.5 24 5673 done -0.53 - - 2731 - 2.22 0.051 2107 646.8 -117.3 - - 3218 - - - - - - - - - - -
6261 480.7 -7.5 26 6265 roll -0.53 - - 2731 - 2.28 0.055 672 -629.4 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6294 483.4 -8.2 26 6298 done -0.53 - - 2723 - 2.17 0.052 2078 647.9 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6893 529.3 -7.5 28 6897 roll -0.53 - - 2713 - 2.62 0.065 3689 614.9 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
6936 532.7 -7.3 28 6941 done -0.53 0.12 0.122 2750 308.3 2.53 0.047 2078 -636.8 -117.3 - - 3217 - - - - - - - - - - -
7518 566.4 -5.8 30 7521 roll -0.53 - - 2750 - 2.20 0.055 664 -642.7 -117.3 - - 3216 - - - - - - - - - - -
7551 568.5 -6.0 30 7555 done -0.54 - - 2747 - 2.20 0.052 2079 643.2 -117.3 - - 3216 - - - - - - - - - - -
8150 604.4 -6.0 32 8154 roll -0.54 - - 2735 - 2.65 0.065 3694 609.4 -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
8201 607.6 -6.7 32 8206 done -0.55 - - 2735 - 2.53 0.047 2080 -637.9 -117.3 - - 3215 - - - - - - - - - - -
8777 644.8 -6.4 34 8781 roll -0.55 - - 2735 - 2.20 0.056 670 -640.9 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
8822 647.7 -6.2 34 8826 done -0.55 - - 2730 - 2.20 0.053 2080 640.9 -117.3 - - 3214 - - - - - - - - - - -
9417 688.1 -6.9 36 9421 roll -0.55 - - 2718 - 2.65 0.066 3694 609.1 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
9477 692.7 -7.0 36 9482 done -0.55 - - 2718 - 2.53 0.048 2084 -636.4 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
10044 732.2 -6.9 38 10048 roll -0.55 - - 2718 - 2.20 0.057 671 -642.3 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
10076 734.8 -7.4 38 10080 done -0.55 - - 2710 - 2.22 0.053 2084 636.5 -117.3 - - 3213 - - - - - - - - - - -
10683 778.5 -7.4 40 10688 roll -0.55 0.10 0.154 2730 200.0 2.62 0.067 3694 614.5 -117.3 - - 3212 - - - - - - - - - - -
10744 782.6 -6.5 40 10748 done -0.57 - - 2729 - 2.53 0.048 2086 -635.6 -117.3 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11308 817.2 -6.1 42 11312 roll -0.57 - - 2729 - 2.22 0.057 669 -638.3 -117.3 - - 3212 - - - - - - - - - - -
11340 819.4 -7.0 42 11344 done -0.57 - - 2723 - 2.22 0.054 2091 640.5 -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
11945 856.1 -5.9 44 11950 roll -0.57 - - 2711 - 2.62 0.066 3687 609.2 -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
12012 860.4 -7.3 44 12016 done -0.57 - - 2710 - 2.50 0.047 2092 -638.0 -117.3 - - 3211 - - - - - - - - - - -
12571 896.3 -6.5 46 12572 done -0.57 - - 2710 - - - 2091 - -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
12872 916.6 -6.6 47 12873 done -0.57 - - 2710 - - - 2091 - -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
13174 935.3 -6.5 48 13178 roll -0.57 - - 2699 - 2.62 0.065 3693 611.5 -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
13211 937.9 -6.9 48 13216 done -0.57 0.12 0.129 2737 316.7 2.53 0.050 2094 -632.0 -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
13806 966.5 -4.8 50 13810 roll -0.57 - - 2738 - 2.22 0.057 671 -641.0 -117.3 - - 3210 - - - - - - - - - - -
13846 968.4 -5.1 50 13850 done -0.58 - - 2732 - 2.25 0.055 2089 630.2 -117.3 - - 3209 - - - - - - - - - - -
14430 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14430 begin apogee
14436 995.6 4.7 52 14546 done -0.22 0.35 0.103 2849 334.3 - - 2090 - - 107.30 1.229 2735 -4.4 0.399 - - - - - - - - -
14547 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14547 begin climb
14550 995.6 - 52 14675 roll 0.50 0.65 0.064 3092 373.8 2.67 0.055 558 -573.8 117.3 114.55 1.193 2257 -4.2 0.388 - - - - - - - - -
14720 985.8 10.3 52 14725 done 0.47 - - 3092 - 2.53 0.050 2056 592.1 117.3 - - 2251 - - - - - - - - - - -
15172 936.6 11.1 54 15177 roll 0.44 - - 3092 - 2.47 0.063 3582 617.8 117.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
15212 931.2 12.3 54 15217 done 0.40 0.20 0.154 3048 -220.0 2.38 0.049 2067 -636.6 117.3 - - 2244 - - - - - - - - - - -
15799 885.1 7.4 56 15800 done 0.39 - - 3048 - - - 2067 - 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
16099 862.8 7.4 57 16104 roll 0.38 - - 3057 - 2.38 0.059 547 -638.7 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
16123 861.1 7.2 57 16127 done 0.37 - - 3057 - 2.38 0.051 2065 637.8 117.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
16729 814.3 7.7 59 16733 roll 0.35 - - 3057 - 2.42 0.063 3573 623.1 117.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
16773 810.1 8.2 59 16778 done 0.33 0.15 0.146 3027 -200.0 2.38 0.049 2062 -634.9 117.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
17356 772.7 6.6 61 17357 done 0.33 - - 3027 - - - 2058 - 117.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
17655 754.2 6.4 62 17659 roll 0.33 - - 3026 - 2.45 0.064 3578 620.4 117.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
17681 752.2 6.2 62 17685 done 0.33 - - 3034 - 2.38 0.049 2061 -637.4 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
18285 713.1 6.5 64 18286 done 0.33 - - 3034 - - - 2059 - 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
18586 692.8 6.6 65 18587 done 0.33 - - 3034 - - - 2058 - 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
18886 673.5 6.6 66 18890 roll 0.33 - - 3034 - 2.47 0.063 3581 616.6 117.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
18909 672.0 7.1 66 18913 done 0.33 - - 3043 - 2.38 0.049 2060 -639.1 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
19512 629.2 7.0 68 19513 done 0.33 - - 3043 - - - 2057 - 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
19814 608.0 7.0 69 19815 done 0.33 - - 3043 - - - 2056 - 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
20113 588.6 6.9 70 20114 done 0.33 - - 3043 - - - 2056 - 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
20414 570.5 6.7 71 20418 roll 0.33 - - 3043 - 2.47 0.063 3583 618.2 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
20441 568.6 7.8 71 20445 done 0.32 - - 3053 - 2.40 0.049 2060 -634.6 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
21038 527.8 6.9 73 21042 roll 0.32 - - 3057 - 2.38 0.058 548 -635.3 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
21077 525.2 7.2 73 21082 done 0.32 0.12 0.138 3022 -291.7 2.38 0.051 2075 641.6 117.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
21664 494.6 5.3 75 21689 roll 0.33 - - 3022 - 2.42 0.063 3574 619.4 141.3 19.85 0.880 2158 -4.0 0.253 - - - - - - - - -
21735 490.0 6.1 75 21739 done 0.33 - - 3027 - 2.38 0.047 2066 -633.6 141.3 - - 2155 - - - - - - - - - - -
22290 457.2 5.8 77 22305 roll 0.34 - - 3037 - 2.40 0.057 540 -635.8 151.2 10.23 0.806 2117 -3.7 0.235 - - - - - - - - -
22333 454.4 6.5 77 22337 done 0.35 - - 3037 - 2.40 0.051 2069 637.1 151.2 - - 2117 - - - - - - - - - - -
22916 417.9 6.3 79 22920 roll 0.35 - - 3037 - 2.42 0.062 3575 622.3 151.2 - - 2114 - - - - - - - - - - -
22965 414.0 7.2 79 22969 done 0.35 - - 3044 - 2.33 0.048 2077 -642.9 151.2 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23541 374.6 6.8 81 23542 done 0.35 - - 3044 - - - 2074 - 151.2 - - 2114 - - - - - - - - - - -
23842 356.5 6.5 82 23843 done 0.35 - - 3044 - - - 2072 - 151.2 - - 2114 - - - - - - - - - - -
24142 340.3 6.1 83 24143 done 0.35 - - 3044 - - - 2072 - 151.2 - - 2113 - - - - - - - - - - -
24443 324.2 5.9 84 24452 done 0.35 - - 3044 - - - 2072 - 158.4 7.18 0.689 2089 -3.3 0.175 - - - - - - - - -
24745 308.6 5.5 85 24765 done 0.37 - - 3044 - - - 2072 - 176.8 17.83 0.767 2014 -4.2 0.189 - - - - - - - - -
25044 291.4 5.4 86 25069 roll 0.38 - - 3051 - 2.45 0.057 555 -619.2 197.7 19.12 0.759 1929 -4.4 0.190 - - - - - - - - -
25086 289.0 4.7 86 25130 done 0.42 - - 3051 - 2.40 0.050 2081 635.8 239.2 37.15 0.766 1758 -4.6 0.194 - - - - - - - - -
25675 250.3 6.4 88 25679 roll 0.44 - - 3054 - 2.42 0.057 539 -637.2 239.2 - - 1748 - - - - - - - - - - -
25709 248.3 5.9 88 25713 done 0.46 - - 3054 - 2.40 0.050 2068 637.1 244.1 - - 1748 - - - - - - - - - - -
26304 210.4 6.4 90 26308 roll 0.48 - - 3054 - 2.45 0.062 3584 618.8 244.1 - - 1747 - - - - - - - - - - -
26325 208.7 6.9 90 26329 done 0.50 - - 3054 - 2.38 0.047 2056 -642.0 244.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
26936 170.7 6.4 92 26940 roll 0.51 - - 3054 - 2.35 0.057 548 -641.7 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26992 167.0 6.2 92 26997 done 0.54 0.12 0.084 3122 566.7 2.35 0.049 2061 643.8 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
27568 110.1 9.3 94 27573 roll 0.53 0.12 0.142 3085 -308.3 2.42 0.060 3578 626.9 244.1 - - 1746 - - - - - - - - - - -
27612 106.7 7.6 94 27616 done 0.53 - - 3093 - 2.35 0.046 2053 -648.9 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
27993 79.8 7.9 96 27997 roll 0.53 - - 3103 - 2.35 0.056 545 -641.7 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
28026 77.2 6.8 96 28030 done 0.55 - - 3103 - 2.35 0.048 2057 643.4 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
28301 58.9 6.4 99 28302 done 0.55 - - 3103 - - - 2057 - 244.1 - - 1745 - - - - - - - - - - -
28501 47.9 5.9 101 28511 done 0.56 - - 3103 - - - 2057 - 249.8 8.05 0.553 1715 -3.7 0.036 - - - - - - - - -
28703 37.6 5.3 103 28725 done 0.59 - - 3103 - - - 2057 - 272.8 20.92 0.597 1622 -4.4 0.031 - - - - - - - - -
28905 26.4 5.2 105 28934 roll 0.62 - - 3103 - 2.45 0.055 547 -616.3 297.5 21.45 0.590 1520 -4.8 0.024 - - - - - - - - -
28979 21.6 7.2 105 28983 done 0.66 - - 3103 - 2.35 0.047 2050 639.6 297.5 - - 1517 - - - - - - - - - - -
29211 9.5 5.2 108 29241 roll 0.72 0.15 0.080 3172 460.0 2.47 0.059 3570 615.4 324.4 22.75 0.574 1411 -4.7 0.009 - - - - - - - - -
29282 5.3 6.2 108 29286 done 0.73 - - 3179 - 2.35 0.045 2056 -644.3 324.4 - - 1408 - - - - - - - - - - -
29300 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29300 begin surface coast
29306 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29306 begin surface
SM 2.51 - - - - -8.62 8.12 0.044 109 -378.1 - - 2195 - 326.74 - - 1402 - - - - - - - -