NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 656 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.31 of 150.00 AH used of 24V (38.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.40 of 100.00 AH used of 10V (29.60% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 111 - - - 2188 - -136.3 -66.38 - 2691 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -2.6 12 126 roll -0.47 11.57 0.210 3027 252.0 2.40 0.076 3611 592.9 -136.3 -16.17 - 3352 -40.9 - - - - - - - 24.54 25.31 26.25
150 13.6 -14.4 22 158 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2198 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
464 60.3 -14.0 83 470 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 801 -635.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
549 72.3 -12.2 99 556 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2206 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
861 111.1 -10.9 160 867 done -0.47 - - 3017 - - - 2205 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1182 148.1 -11.3 191 1189 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 797 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
1261 157.1 -10.9 199 1269 done -0.47 0.10 0.109 3060 430.0 2.25 0.050 2198 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.27 25.48 -
1572 179.2 -6.8 220 1579 roll -0.47 - - 3052 - 2.28 0.063 3617 622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1649 185.0 -7.3 228 1658 done -0.47 - - 3052 - 2.25 0.043 2198 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
1975 209.7 -7.7 248 1976 done -0.47 - - 3052 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2275 231.5 -7.1 263 2276 done -0.47 - - 3052 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2576 252.4 -7.0 278 2577 done -0.47 - - 3052 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2875 275.6 -8.2 293 2881 roll -0.47 - - 3043 - 2.35 0.063 3609 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
2903 277.3 -8.4 294 2907 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.044 2203 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3206 303.4 -8.1 309 3210 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.050 802 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
3245 306.7 -8.2 311 3250 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.051 2210 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
3565 332.0 -7.7 327 3570 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3606 607.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3613 335.2 -7.8 329 3617 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2198 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3916 360.0 -7.9 344 3920 roll -0.47 - - 3023 - 2.22 0.051 804 -627.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
3963 363.3 -8.0 346 3967 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.052 2207 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
4267 387.9 -7.8 361 4268 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4575 413.2 -8.6 374 4576 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4875 439.9 -8.9 384 4880 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.051 803 -615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4904 442.6 -8.8 385 4911 done -0.47 0.12 0.136 3041 225.0 2.28 0.052 2202 613.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.27 25.39 -
5236 465.6 -6.6 396 5241 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.064 3605 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
5303 470.0 -7.1 398 5307 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.045 2202 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
5615 494.3 -7.7 409 5616 done -0.47 - - 3032 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5916 518.1 -7.8 419 5917 done -0.47 - - 3032 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6215 540.6 -7.3 429 6220 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.064 3611 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
6263 542.9 -7.4 430 6267 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.046 2201 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6566 567.5 -7.8 440 6567 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6865 591.5 -8.0 450 6870 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.065 3611 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
6895 594.1 -8.0 451 6901 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.047 2181 -621.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
7225 621.4 -8.1 462 7231 roll -0.47 0.12 0.136 3049 308.3 2.25 0.053 789 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.01 25.32 -
7264 623.5 -7.9 463 7268 done -0.47 - - 3045 - 2.30 0.054 2199 613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
7577 644.1 -6.2 474 7583 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3602 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7637 648.1 -6.4 476 7643 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2198 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
7968 670.4 -6.9 487 7973 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
8005 672.6 -7.1 488 8009 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.52 -
8318 696.7 -7.4 499 8323 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.054 803 -619.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
8356 699.0 -7.5 500 8360 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2208 610.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
8669 722.0 -7.0 511 8674 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3611 597.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
8728 726.2 -6.9 513 8735 done -0.47 0.10 0.097 3045 380.0 2.28 0.047 2201 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.31 25.52 -
9060 743.7 -5.2 524 9061 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9359 760.2 -5.7 534 9360 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9659 777.4 -5.8 544 9664 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3609 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.09 -
9698 779.1 -5.8 545 9703 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2193 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
10019 799.6 -6.2 556 10024 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3607 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10048 801.4 -6.1 557 10054 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2199 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10380 821.8 -6.0 568 10381 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10679 839.7 -6.0 578 10684 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3609 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
10727 841.6 -6.1 579 10731 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2192 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11029 864.3 -7.4 589 11034 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3607 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
11066 866.6 -7.5 590 11071 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.30 0.048 2190 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.32 25.46 -
11379 885.9 -5.9 601 11381 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11680 903.4 -5.8 611 11685 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3601 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11717 905.1 -5.6 612 11721 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2201 -614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
12030 923.1 -5.4 623 12031 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12331 939.3 -5.5 633 12335 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.068 3639 605.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
12360 940.9 -5.4 634 12365 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.46 -
12690 960.7 -6.2 645 12691 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12991 978.9 -6.1 655 12996 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.068 3601 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.01 -
13020 980.7 -6.1 656 13025 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.048 2207 -619.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.44 -
13167 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13167 begin apogee
13174 990.5 -6.5 661 13306 done -0.22 0.30 0.106 3121 346.7 - - 2333 - - 127.20 1.154 2793 -4.3 0.420 - - - - - - 25.51 - 22.43
13307 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13307 begin climb
13311 994.3 - 665 13453 roll 0.47 0.68 0.067 3352 339.7 2.60 0.067 3732 538.1 136.3 134.80 1.121 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.43 23.42 21.73
13482 988.7 5.2 671 13532 done 0.49 - - 3363 - 2.45 0.048 2326 -573.9 181.8 45.15 1.086 2052 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.99 21.85
13842 952.8 9.7 684 13847 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.058 921 -610.9 181.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.34 -
13890 949.9 9.7 685 13894 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 2318 607.4 181.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.38 -
14192 916.0 10.6 695 14197 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.069 3729 600.4 181.8 - - 2041 - - - - - - - - - 25.39 -
14230 912.4 10.9 696 14235 done 0.49 0.12 0.158 3353 -175.0 2.30 0.048 2316 -614.3 181.8 - - 2041 - - - - - - - - 25.39 25.61 -
14544 883.0 8.9 707 14549 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 914 -614.9 181.8 - - 2040 - - - - - - - - - 25.48 -
14573 880.5 8.9 708 14579 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 2331 608.2 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.48 -
14905 850.1 9.1 719 14909 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.070 3734 597.0 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.36 -
14963 843.9 9.7 721 14969 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.050 2324 -613.0 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.60 -
15293 811.8 9.9 732 15299 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.058 919 -610.9 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.43 -
15323 808.9 9.8 733 15329 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 2334 607.3 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.44 -
15654 774.1 10.7 744 15659 roll 0.49 - - 3381 - 2.35 0.070 3733 595.3 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.29 -
15723 766.8 11.4 746 15729 done 0.49 0.15 0.144 3351 -200.0 2.30 0.050 2326 -611.7 181.8 - - 2038 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
16043 737.1 8.4 757 16049 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 920 -611.3 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
16105 732.3 8.2 759 16109 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 2330 613.0 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.41 -
16433 705.2 8.2 770 16439 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.069 3736 590.8 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.25 -
16511 699.3 9.0 772 16516 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.050 2313 -610.7 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.54 -
16814 670.0 9.1 782 16816 done 0.49 - - 3369 - - - 2308 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
17113 643.9 8.7 792 17119 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 910 -607.8 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.36 -
17131 643.9 8.7 792 17135 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.057 2325 607.3 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.35 -
17434 614.9 9.2 802 17439 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.069 3730 597.9 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.20 -
17471 611.9 9.5 803 17476 done 0.49 0.12 0.148 3356 -200.0 2.30 0.047 2317 -614.3 181.8 - - 2037 - - - - - - - - 25.32 25.53 -
17784 585.6 8.1 814 17786 done 0.49 - - 3356 - - - 2313 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
18085 561.3 8.1 824 18087 done 0.49 - - 3355 - - - 2312 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
18384 537.9 7.6 834 18390 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 914 -607.8 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.31 -
18415 535.7 7.5 835 18420 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 2324 613.0 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.32 -
18744 509.7 7.9 846 18750 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.067 3734 592.4 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.16 -
18785 507.0 8.0 847 18790 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.049 2320 -614.8 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.49 -
19104 478.2 8.9 858 19106 done 0.49 - - 3374 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
19404 451.9 8.5 868 19406 done 0.49 - - 3374 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
19705 427.5 8.1 878 19707 done 0.49 - - 3374 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20005 402.7 8.3 888 20006 done 0.49 - - 3374 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20304 378.2 8.2 902 20306 done 0.49 - - 3374 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20607 354.4 7.8 917 20608 done 0.49 - - 3375 - - - 2317 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20904 330.6 8.2 932 20906 done 0.49 - - 3374 - - - 2316 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
21205 307.2 7.7 947 21206 done 0.49 - - 3374 - - - 2316 - 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
21505 283.3 8.0 962 21510 roll 0.49 - - 3374 - 2.40 0.067 3737 592.1 181.8 - - 2037 - - - - - - - - - 25.12 -
21533 281.5 8.2 963 21538 done 0.49 0.12 0.140 3352 -183.3 2.33 0.048 2314 -610.7 181.8 - - 2037 - - - - - - - - 25.27 25.46 -
21836 260.0 6.7 978 21847 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.055 915 -600.4 189.7 5.78 0.568 2020 -2.9 0.152 - - - - - - - 25.19 23.72
21874 257.9 6.6 979 21892 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.055 2329 606.9 200.1 11.35 0.662 1978 -3.7 0.163 - - - - - - - 25.26 23.84
22205 234.4 6.8 996 22216 roll 0.50 - - 3359 - 2.40 0.067 3745 590.0 205.2 5.80 0.565 1957 -3.6 0.170 - - - - - - - 25.38 23.87
22264 230.6 7.2 998 22268 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.047 2315 -613.7 205.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.57 -
22565 208.2 7.2 1013 22571 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.054 916 -613.6 205.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.33 -
22613 205.3 7.2 1015 22617 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.055 2335 609.0 205.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.34 -
22918 181.3 7.7 1034 22919 done 0.50 - - 3378 - - - 2335 - 205.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
23215 157.5 7.3 1054 23225 roll 0.50 - - 3388 - 2.33 0.054 913 -610.3 205.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.31 -
23255 154.6 7.3 1058 23266 done 0.50 0.12 0.129 3354 -283.3 2.33 0.054 2334 609.9 205.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.23 25.32 -
23569 135.8 5.9 1079 23597 done 0.51 - - 3354 - - - 2334 - 233.5 26.25 0.634 1842 -4.3 0.104 - - - - - - - - 23.86
23899 118.2 5.8 1105 23935 roll 0.52 - - 3356 - 2.28 0.053 919 -620.6 264.8 28.08 0.620 1712 -4.6 0.100 - - - - - - - 25.34 23.80
23960 114.7 5.2 1115 24007 done 0.54 - - 3356 - 2.25 0.053 2337 630.2 310.4 39.08 0.596 1527 -4.7 0.103 - - - - - - - 25.39 23.65
24314 92.0 6.6 1183 24327 done 0.55 - - 3356 - - - 2337 - 321.6 9.57 0.543 1482 -4.7 0.090 - - - - - - - - 23.91
24634 66.2 8.8 1245 24641 roll 0.55 - - 3356 - 2.28 0.066 3736 613.6 321.6 - - 1477 - - - - - - - - - 25.29 -
24796 51.4 9.1 1276 24803 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.045 2318 -644.5 321.6 - - 1476 - - - - - - - - - 25.62 -
25109 25.2 8.1 1337 25116 roll 0.55 - - 3356 - 2.33 0.064 3744 612.0 321.6 - - 1476 - - - - - - - - - 25.29 -
25343 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25343 begin surface coast
25349 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25349 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.45 8.30 0.029 122 -389.6 2.47 0.044 2191 -628.7 324.04 - - 1473 - - - - - - - -