NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 653 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.88 of 150.00 AH used of 24V (38.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.11 of 100.00 AH used of 10V (29.89% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 300.98, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 112 - - - 2194 - -136.3 -62.60 - 2623 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -3.5 11 124 roll -0.47 11.62 0.213 3025 250.7 2.33 0.075 3607 606.4 -136.3 -18.75 - 3351 -38.8 - - - - - - - 24.45 25.25 26.24
249 26.3 -13.5 41 255 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2193 -642.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
561 74.4 -15.6 102 569 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 800 -641.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
647 87.2 -14.0 118 655 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 2203 637.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
969 127.2 -11.0 173 978 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.062 3610 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
1019 133.1 -11.9 178 1030 done -0.47 0.15 0.122 3049 293.3 2.28 0.043 2184 -625.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.43 25.63 -
1332 161.1 -8.8 199 1339 roll -0.47 - - 3049 - 2.15 0.050 803 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
1379 165.6 -9.1 204 1388 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2202 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
1689 193.6 -8.9 225 1690 done -0.47 - - 3042 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1999 219.4 -8.2 242 2005 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.062 3605 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
2027 221.1 -8.3 243 2032 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.043 2189 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
2331 248.4 -8.8 258 2335 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3609 617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
2370 252.1 -9.0 260 2375 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.044 2206 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
2691 283.9 -9.9 276 2695 roll -0.47 - - 3021 - 2.22 0.050 804 -631.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
2769 291.4 -9.5 280 2776 done -0.47 0.12 0.134 3047 216.7 2.28 0.051 2212 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.31 25.43 -
3091 314.3 -6.9 296 3095 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3606 606.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
3157 318.7 -7.3 299 3161 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2195 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
3460 342.3 -7.7 314 3461 done -0.47 - - 3039 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3759 365.5 -7.5 329 3765 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.063 3624 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
3788 367.1 -7.7 330 3792 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2203 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.61 -
4092 391.6 -8.0 345 4093 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4389 416.3 -8.3 357 4390 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4690 440.5 -7.9 367 4695 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.063 3608 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
4737 442.9 -8.0 368 4741 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.045 2194 -620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5040 469.2 -8.2 378 5041 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5339 492.7 -7.8 388 5340 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5639 515.6 -7.6 398 5640 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5941 537.3 -7.0 408 5945 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.065 3604 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
5969 539.5 -7.1 409 5975 done -0.47 0.12 0.123 3046 316.7 2.28 0.045 2190 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
6300 557.1 -5.0 420 6301 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6601 572.4 -5.3 430 6605 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.066 3607 609.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.16 -
6630 574.1 -5.3 431 6635 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2198 -626.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
6960 594.1 -6.1 442 6961 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7261 613.6 -6.6 452 7265 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
7298 615.7 -6.7 453 7302 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.045 2194 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.54 -
7611 638.5 -7.1 464 7612 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7912 659.5 -7.0 474 7916 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3609 595.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
7941 661.6 -7.0 475 7947 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2206 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8271 685.6 -7.2 486 8272 done -0.47 - - 3017 - - - 2204 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8571 706.1 -6.6 496 8576 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3611 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
8602 708.3 -6.7 497 8607 done -0.47 0.10 0.093 3046 390.0 2.28 0.047 2193 -621.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
8931 724.8 -4.9 508 8932 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9231 739.3 -4.7 518 9237 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.09 -
9280 740.7 -4.8 519 9289 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
9591 757.9 -5.2 530 9592 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9891 773.3 -5.0 540 9896 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
9930 774.9 -5.1 541 9936 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2193 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10251 792.6 -5.2 552 10252 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10551 807.9 -5.0 562 10557 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3607 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
10612 811.2 -5.3 564 10617 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.48 -
10942 830.8 -6.1 575 10946 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
10979 832.8 -6.3 576 10984 done -0.47 0.12 0.121 3044 308.3 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.33 25.46 -
11294 850.7 -5.6 587 11295 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11592 867.6 -5.6 597 11598 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.068 3609 592.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.03 -
11622 869.2 -5.6 598 11628 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.049 2206 -615.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
11954 888.0 -5.5 609 11958 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.068 3613 603.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.01 -
11992 889.1 -5.6 610 12002 done -0.47 - - 3026 - 2.33 0.048 2184 -613.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.44 -
12302 909.0 -6.0 621 12308 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.067 3610 594.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.00 -
12333 911.0 -6.1 622 12338 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.049 2204 -616.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.44 -
12662 932.5 -6.7 633 12664 done -0.47 - - 3017 - - - 2203 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12963 952.7 -6.7 643 12964 done -0.47 - - 3017 - - - 2203 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13263 972.5 -6.5 653 13268 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.068 3610 591.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.01 -
13323 976.5 -6.4 655 13329 done -0.47 0.08 0.099 3038 387.5 2.30 0.049 2191 -617.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.25 25.41 -
13589 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13589 begin apogee
13597 990.9 -5.3 664 13728 done -0.22 0.22 0.107 3121 377.3 - - 2331 - - 126.50 1.161 2793 -4.3 0.419 - - - - - - 25.70 - 22.39
13729 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13730 begin climb
13732 994.5 - 668 13875 roll 0.47 0.68 0.068 3351 338.2 2.60 0.067 3727 536.9 136.3 134.85 1.125 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.38 23.37 21.68
13903 988.4 5.6 674 13944 done 0.49 - - 3362 - 2.45 0.048 2326 -571.8 172.0 35.70 1.079 2092 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.95 21.85
14264 951.9 9.7 687 14268 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.058 899 -620.4 172.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.34 -
14293 949.0 9.8 688 14299 done 0.49 - - 3372 - 2.35 0.057 2323 606.0 172.0 - - 2081 - - - - - - - - - 25.37 -
14624 914.3 10.4 699 14628 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.069 3731 599.1 172.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.37 -
14671 910.8 10.6 700 14676 done 0.49 0.12 0.158 3352 -175.0 2.30 0.050 2326 -610.9 172.0 - - 2079 - - - - - - - - 25.38 25.59 -
14973 882.5 8.3 710 14974 done 0.49 - - 3352 - - - 2320 - 172.0 - - 2079 - - - - - - - - - - -
15274 857.3 8.4 720 15279 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.069 3732 593.3 172.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.36 -
15311 854.6 8.6 721 15315 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2323 -612.6 172.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.60 -
15623 827.4 8.4 732 15629 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 918 -610.9 172.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.44 -
15653 824.9 8.4 733 15659 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2325 611.7 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.44 -
15984 795.9 8.9 744 15989 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3728 597.0 172.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.31 -
16043 790.0 9.2 746 16049 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2321 -611.7 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.57 -
16373 759.8 9.1 757 16374 done 0.49 - - 3380 - - - 2315 - 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
16674 732.5 9.2 767 16676 done 0.49 - - 3380 - - - 2314 - 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
16973 703.0 10.0 777 16979 roll 0.49 - - 3380 - 2.40 0.068 3731 590.4 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.25 -
17041 696.2 10.6 779 17046 done 0.49 0.15 0.142 3350 -200.0 2.33 0.050 2321 -605.2 172.0 - - 2077 - - - - - - - - 25.28 25.53 -
17355 668.9 8.3 790 17360 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 917 -610.4 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.35 -
17384 666.7 8.1 791 17390 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 2322 610.9 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.36 -
17714 639.0 8.4 802 17720 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.068 3733 592.9 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.22 -
17775 633.3 9.0 804 17780 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.050 2317 -615.7 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.51 -
18104 603.6 9.0 815 18106 done 0.49 - - 3368 - - - 2313 - 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
18404 576.9 8.9 825 18405 done 0.49 - - 3367 - - - 2313 - 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
18704 550.9 8.7 835 18710 roll 0.49 - - 3368 - 2.40 0.068 3735 592.5 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.18 -
18743 547.9 8.9 836 18749 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.050 2315 -609.4 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.49 -
19064 517.6 9.1 847 19070 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.057 919 -612.3 172.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.29 -
19094 514.9 9.1 848 19100 done 0.49 0.15 0.132 3348 -266.7 2.33 0.057 2331 606.0 172.0 - - 2076 - - - - - - - - 25.15 25.30 -
19426 491.5 6.9 859 19430 roll 0.49 - - 3347 - 2.35 0.069 3735 597.4 175.6 - - 2077 - - - - - - - - - 25.15 -
19472 489.3 6.9 860 19484 done 0.49 - - 3355 - 2.30 0.049 2323 -613.9 178.7 4.50 0.607 2065 -2.7 0.243 - - - - - - - 25.48 23.81
19785 465.9 7.0 871 19790 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -614.9 180.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.30 -
19815 463.8 7.0 872 19820 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.057 2320 613.6 180.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.31 -
20145 439.5 7.2 883 20150 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.067 3730 600.0 180.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.15 -
20212 434.4 7.8 885 20216 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.047 2328 -614.9 180.5 - - 2065 - - - - - - - - - 25.51 -
20525 410.5 7.5 896 20530 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.067 3731 597.0 180.5 - - 2064 - - - - - - - - - 25.15 -
20555 407.9 7.7 897 20561 done 0.49 0.08 0.120 3357 -212.5 2.28 0.049 2329 -614.9 180.5 - - 2065 - - - - - - - - 25.26 25.48 -
20875 386.5 6.7 911 20894 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 905 -624.6 188.4 11.32 0.740 2024 -3.6 0.214 - - - - - - - 25.42 23.87
20923 384.0 6.4 913 20943 done 0.50 - - 3365 - 2.33 0.055 2327 610.3 203.3 14.93 0.757 1965 -4.0 0.227 - - - - - - - 25.44 23.68
21244 359.7 7.5 929 21250 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.067 3736 599.6 203.3 - - 1960 - - - - - - - - - 25.23 -
21286 356.1 8.0 931 21290 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.049 2317 -617.0 203.3 - - 1959 - - - - - - - - - 25.51 -
21605 330.0 8.2 947 21610 roll 0.50 - - 3385 - 2.28 0.056 917 -614.0 203.3 - - 1959 - - - - - - - - - 25.34 -
21632 328.4 8.2 948 21636 done 0.50 - - 3385 - 2.33 0.056 2333 607.7 203.3 - - 1958 - - - - - - - - - 25.35 -
21936 301.2 9.1 963 21940 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.068 3743 613.0 203.3 - - 1958 - - - - - - - - - 25.20 -
22002 295.0 10.1 966 22007 done 0.50 0.15 0.135 3354 -206.7 2.33 0.049 2319 -611.2 203.3 - - 1958 - - - - - - - - 25.29 25.52 -
22305 272.3 6.9 981 22310 roll 0.50 - - 3361 - 2.25 0.057 921 -621.3 206.0 - - 1958 - - - - - - - - - 25.33 -
22346 269.4 6.9 983 22355 done 0.50 - - 3362 - 2.28 0.055 2322 614.5 207.8 4.53 0.522 1946 -2.6 0.155 - - - - - - - 25.35 23.94
22654 245.6 7.8 998 22660 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.067 3736 601.7 207.8 - - 1946 - - - - - - - - - 25.23 -
22702 242.1 8.1 1000 22706 done 0.50 - - 3372 - 2.30 0.047 2322 -614.8 207.8 - - 1946 - - - - - - - - - 25.53 -
23006 216.8 8.2 1015 23007 done 0.50 - - 3372 - - - 2319 - 207.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23314 192.1 7.7 1032 23315 done 0.50 - - 3372 - - - 2319 - 207.8 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23615 170.6 6.9 1052 23621 done 0.50 - - 3371 - - - 2319 - 210.6 3.97 0.448 1936 -2.3 0.098 - - - - - - - - 23.98
23914 147.5 7.8 1072 23923 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.054 920 -613.6 210.6 - - 1935 - - - - - - - - - 25.34 -
23964 143.6 7.6 1077 23973 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.054 2330 613.0 210.6 - - 1935 - - - - - - - - - 25.36 -
24276 120.8 6.8 1098 24293 roll 0.50 - - 3382 - 2.38 0.067 3739 592.0 216.8 7.62 0.549 1910 -3.3 0.082 - - - - - - - 25.45 24.03
24306 118.5 7.1 1102 24315 done 0.50 0.12 0.138 3357 -208.3 2.22 0.048 2315 -641.4 216.8 - - 1909 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
24625 101.9 5.1 1163 24672 done 0.52 - - 3357 - - - 2314 - 266.2 43.80 0.620 1708 -4.6 0.085 - - - - - - - - 23.80
24981 78.9 5.8 1231 25017 roll 0.54 - - 3357 - 2.40 0.066 3735 592.1 298.0 26.77 0.593 1578 -4.9 0.073 - - - - - - - 25.33 23.91
25249 56.1 9.2 1282 25256 done 0.54 - - 3357 - 2.20 0.046 2322 -642.3 298.0 - - 1572 - - - - - - - - - 25.56 -
25562 29.5 7.9 1343 25569 roll 0.54 - - 3354 - 2.33 0.066 3739 608.2 298.0 - - 1571 - - - - - - - - - 25.29 -
25801 10.4 7.5 1389 25808 done 0.54 - - 3353 - 2.20 0.046 2325 -642.7 298.0 - - 1570 - - - - - - - - - 25.63 -
25892 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25893 begin surface coast
25941 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25941 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.47 8.30 0.028 106 -391.2 0.17 0.080 2198 -747.1 300.98 - - 1567 - - - - - - - -