NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 652 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.75 of 150.00 AH used of 24V (38.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.01 of 100.00 AH used of 10V (29.99% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 379.48, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 77 VBD -0.47 - - 107 - - - 2196 - -136.3 -57.22 - 2681 - - - - - - - - - - -
81 3.2 -2.7 10 118 roll -0.47 11.65 0.213 3022 250.2 2.38 0.077 3605 592.0 -136.3 -16.58 - 3352 -40.5 - - - - - - - 24.46 25.29 26.24
209 22.2 -14.4 33 216 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.045 2192 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
523 69.9 -14.9 94 530 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.050 798 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
582 78.5 -12.4 105 590 done -0.47 0.12 0.138 3047 208.3 2.20 0.052 2201 637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.29 25.42 -
896 111.2 -10.5 166 903 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3614 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1007 123.7 -11.1 184 1015 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.044 2204 -635.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
1317 158.0 -10.3 205 1326 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 801 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1376 164.3 -10.4 211 1385 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 2209 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1687 195.7 -9.5 232 1695 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3613 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1736 200.4 -9.5 237 1746 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2197 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2046 229.5 -9.1 253 2052 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 805 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2074 231.3 -9.1 254 2079 done -0.47 0.12 0.132 3046 225.0 2.25 0.050 2201 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.32 25.44 -
2377 254.4 -7.4 269 2382 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.063 3604 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2444 259.0 -7.6 272 2448 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2192 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2747 282.5 -7.3 287 2748 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3046 304.8 -7.4 302 3052 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
3087 307.9 -7.6 304 3092 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2194 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
3407 334.4 -8.4 320 3408 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3706 359.0 -8.0 335 3712 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.063 3614 597.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3734 360.6 -8.0 336 3738 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2194 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
4039 385.9 -8.0 351 4043 roll -0.47 - - 3016 - 2.17 0.052 802 -641.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
4088 390.2 -8.2 353 4092 done -0.47 0.10 0.104 3045 290.0 2.25 0.052 2202 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.22 25.41 -
4397 409.3 -6.0 366 4402 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.064 3609 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
4475 413.2 -6.4 368 4484 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.044 2189 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
4786 435.3 -6.8 379 4788 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5086 456.7 -7.2 389 5092 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.064 3608 596.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
5116 458.9 -7.3 390 5122 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2193 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
5447 484.5 -7.7 401 5448 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5746 507.2 -7.5 411 5752 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.064 3619 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.19 -
5806 512.0 -7.8 413 5812 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.046 2191 -620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
6137 539.6 -8.4 424 6138 done -0.47 - - 3016 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6437 565.6 -8.6 434 6442 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.065 3610 597.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
6504 571.1 -8.8 436 6509 done -0.47 0.12 0.124 3044 316.7 2.28 0.046 2201 -618.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
6818 593.6 -6.8 447 6823 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3608 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6857 595.7 -6.8 448 6863 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2203 -616.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
7177 618.8 -7.0 459 7183 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3609 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
7208 621.0 -7.0 460 7213 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2195 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
7537 645.1 -7.3 471 7538 done -0.47 - - 3026 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7837 665.8 -6.8 481 7843 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.066 3611 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7886 667.9 -6.8 482 7896 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.047 2188 -618.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
8197 691.8 -7.1 493 8203 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3609 597.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
8257 696.3 -7.3 495 8263 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.38 25.51 -
8589 715.5 -5.9 506 8590 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8887 733.1 -5.9 516 8889 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9188 750.4 -5.7 526 9193 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3602 597.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
9236 752.1 -5.7 527 9245 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2197 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
9548 771.9 -5.9 538 9553 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 803 -619.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
9577 773.9 -6.0 539 9583 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 2191 616.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
9909 793.8 -5.8 550 9913 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3615 611.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.07 -
9975 797.5 -6.0 552 9980 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.048 2194 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
10288 817.2 -6.2 563 10289 done -0.47 - - 3022 - - - 2192 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10589 836.6 -6.6 573 10594 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3609 595.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
10658 840.8 -6.8 575 10664 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.047 2190 -617.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.33 25.46 -
10978 859.3 -5.6 586 10980 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11279 876.3 -5.7 596 11284 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3611 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
11308 877.9 -5.7 597 11313 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2199 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
11638 897.2 -5.8 608 11639 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11939 913.2 -5.2 618 11943 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.069 3609 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
11986 914.8 -5.1 619 11990 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.049 2196 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
12288 932.4 -5.5 629 12293 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.068 3605 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
12318 934.0 -5.4 630 12323 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2195 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
12649 954.0 -6.1 641 12654 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.068 3605 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
12696 955.9 -6.3 642 12701 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2189 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.30 25.43 -
12999 973.3 -5.3 652 13000 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13298 989.8 -5.3 662 13304 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.068 3611 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.99 -
13325 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13325 begin apogee
13334 991.5 -5.3 663 13464 done -0.22 0.22 0.104 3121 368.2 - - 2321 - - 127.28 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.67 - 22.39
13465 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13465 begin climb
13469 996.3 - 667 13611 roll 0.47 0.68 0.069 3351 338.2 2.65 0.067 3736 534.0 136.3 134.82 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.37 21.68
13661 988.5 6.3 674 13684 done 0.48 - - 3361 - 2.40 0.048 2337 -582.9 154.4 18.30 1.040 2164 -4.0 0.429 - - - - - - - 24.18 22.18
14004 958.0 8.8 686 14005 done 0.48 - - 3361 - - - 2337 - 154.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
14302 932.2 8.5 696 14308 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.070 3736 587.8 154.4 - - 2155 - - - - - - - - - 25.37 -
14333 929.4 8.8 697 14338 done 0.48 - - 3372 - 2.28 0.050 2331 -616.2 154.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.59 -
14663 898.4 9.4 708 14668 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.069 3734 589.5 154.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.37 -
14692 895.1 9.7 709 14699 done 0.48 0.12 0.158 3352 -166.7 2.33 0.050 2315 -609.0 154.4 - - 2153 - - - - - - - - 25.38 25.60 -
15022 867.3 8.5 720 15024 done 0.48 - - 3352 - - - 2309 - 154.4 - - 2153 - - - - - - - - - - -
15324 843.1 7.8 730 15325 done 0.48 - - 3352 - - - 2309 - 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - - -
15622 820.0 7.6 740 15628 roll 0.48 - - 3352 - 2.40 0.068 3733 593.3 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - 25.30 -
15660 817.4 7.9 741 15665 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.050 2312 -609.9 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - 25.58 -
15973 790.7 8.2 752 15974 done 0.48 - - 3360 - - - 2308 - 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16274 766.7 7.9 762 16275 done 0.48 - - 3360 - - - 2308 - 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16573 743.2 7.9 772 16578 roll 0.48 - - 3360 - 2.40 0.068 3734 594.2 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.24 -
16663 734.9 9.0 775 16669 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.050 2315 -609.0 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.54 -
16994 706.8 8.6 786 16995 done 0.48 - - 3370 - - - 2309 - 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17293 680.7 8.7 796 17298 roll 0.48 - - 3370 - 2.40 0.068 3736 594.6 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.21 -
17331 677.8 8.9 797 17335 done 0.48 - - 3380 - 2.33 0.050 2315 -609.9 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.51 -
17644 646.4 10.0 808 17645 done 0.48 - - 3380 - - - 2311 - 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
17943 616.6 9.9 818 17949 roll 0.48 0.12 0.158 3348 -266.7 2.40 0.067 3734 592.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - 25.91 25.18 -
17973 613.9 9.7 819 17979 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2323 -613.5 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.50 -
18304 587.0 8.0 830 18305 done 0.48 - - 3356 - - - 2322 - 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18603 563.7 7.6 840 18609 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.067 3744 592.5 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.18 -
18641 561.3 7.7 841 18645 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2320 -611.2 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.48 -
18953 537.5 7.1 852 18959 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 919 -609.1 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.29 -
18984 535.5 7.1 853 18989 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 2331 613.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.29 -
19313 510.9 7.6 864 19319 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.069 3735 589.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.13 -
19374 505.7 8.1 866 19380 done 0.48 0.10 0.118 3353 -230.0 2.28 0.050 2336 -613.6 154.4 - - 2150 - - - - - - - - 25.21 25.47 -
19704 485.0 6.2 877 19724 done 0.49 - - 3353 - - - 2330 - 174.5 17.73 0.833 2082 -3.8 0.252 - - - - - - - - 23.68
20003 465.0 6.8 887 20015 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.057 907 -605.5 180.7 6.90 0.708 2057 -3.6 0.269 - - - - - - - 25.46 23.77
20041 463.6 6.8 888 20054 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2326 609.0 187.3 8.12 0.731 2030 -3.3 0.238 - - - - - - - 25.46 23.67
20374 438.8 7.0 900 20379 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.068 3735 599.6 189.1 - - 2026 - - - - - - - - - 25.25 -
20413 436.7 6.9 901 20422 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.049 2318 -616.1 191.2 4.38 0.574 2014 -2.7 0.236 - - - - - - - 25.53 23.70
20724 412.3 7.7 911 20725 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 191.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21023 388.2 8.2 923 21024 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 191.2 - - 2012 - - - - - - - - - - -
21324 363.6 8.0 938 21325 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21624 340.4 7.8 953 21625 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
21923 316.8 7.8 968 21924 done 0.49 - - 3371 - - - 2318 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22223 293.1 8.1 983 22224 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22525 269.7 7.7 998 22526 done 0.49 - - 3372 - - - 2318 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22823 246.9 7.4 1013 22824 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23123 225.0 7.3 1028 23129 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.067 3735 595.8 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - 25.15 -
23152 223.3 7.4 1029 23156 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.047 2322 -614.3 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - 25.48 -
23453 199.5 7.4 1044 23462 roll 0.49 - - 3392 - 2.28 0.055 920 -614.9 191.2 - - 2011 - - - - - - - - - 25.29 -
23493 196.4 7.8 1048 23503 done 0.49 0.15 0.125 3350 -280.0 2.30 0.054 2327 611.7 191.2 - - 2011 - - - - - - - - 25.18 25.31 -
23806 176.6 6.5 1069 23824 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.055 919 -604.3 203.6 12.57 0.628 1963 -3.8 0.121 - - - - - - - 25.42 23.94
23854 173.4 6.3 1074 23876 done 0.51 - - 3357 - 2.28 0.054 2322 615.4 221.3 17.23 0.643 1891 -4.2 0.127 - - - - - - - 25.46 23.80
24173 151.2 6.5 1096 24193 roll 0.51 - - 3357 - 2.33 0.067 3734 606.0 233.5 11.62 0.606 1842 -4.2 0.119 - - - - - - - 25.42 23.92
24223 147.4 7.2 1101 24233 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.047 2310 -619.1 233.5 - - 1840 - - - - - - - - - 25.57 -
24535 127.2 6.1 1122 24562 done 0.52 - - 3367 - - - 2310 - 255.5 20.25 0.620 1751 -4.4 0.102 - - - - - - - - 23.93
24866 105.5 6.4 1172 24885 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.055 927 -606.6 271.2 14.43 0.588 1687 -4.4 0.090 - - - - - - - 25.50 23.97
24934 101.1 6.6 1184 24953 done 0.53 - - 3368 - 2.22 0.053 2336 634.7 282.4 10.95 0.565 1642 -4.1 0.083 - - - - - - - 25.46 23.90
25260 82.8 4.8 1247 25313 roll 0.55 - - 3369 - 2.35 0.053 921 -602.1 337.7 46.67 0.591 1416 -4.8 0.077 - - - - - - - 25.28 23.91
25337 78.6 5.5 1260 25374 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.052 2325 632.4 375.8 32.30 0.562 1261 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.33 23.79
25682 45.1 11.4 1326 25689 roll 0.57 - - 3369 - 2.30 0.066 3736 613.5 375.8 - - 1253 - - - - - - - - - 25.28 -
25918 19.6 10.0 1372 25925 done 0.57 - - 3369 - 2.20 0.045 2320 -643.6 375.8 - - 1250 - - - - - - - - - 25.63 -
26072 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26072 begin surface coast
26109 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26109 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.46 8.30 0.027 113 -392.3 0.17 0.076 2195 -735.3 379.48 - - 1247 - - - - - - - -