NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 646 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.89 of 150.00 AH used of 24V (39.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.42 of 100.00 AH used of 10V (30.58% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 368.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 83 VBD -0.47 - - 117 - - - 2187 - -136.3 -63.67 - 2670 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -2.3 11 124 roll -0.47 11.55 0.210 3034 252.6 2.25 0.063 789 -621.3 -136.3 -16.77 - 3353 -40.7 - - - - - - - 24.44 25.43 26.25
199 22.0 -14.3 31 206 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 2204 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
513 71.1 -14.9 92 520 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.062 3619 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
533 74.3 -15.1 95 539 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.044 2182 -647.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
845 120.7 -12.7 156 853 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 791 -632.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
974 134.1 -9.7 169 985 done -0.47 0.15 0.129 3048 220.0 2.28 0.050 2202 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
1288 155.5 -6.7 190 1295 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.063 3618 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
1365 161.5 -7.9 198 1373 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.043 2187 -636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
1674 189.0 -9.2 219 1676 done -0.47 - - 3039 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1990 216.5 -8.6 237 1995 roll -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 801 -630.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
2029 220.0 -8.5 239 2035 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
2349 247.8 -8.5 255 2355 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.062 3609 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
2458 256.7 -8.9 260 2462 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.043 2193 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
2759 284.6 -9.1 275 2765 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 801 -627.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
2808 288.2 -9.2 277 2812 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.050 2200 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
3112 317.7 -9.8 292 3116 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.063 3618 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.31 -
3139 320.7 -9.9 293 3146 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.044 2192 -625.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
3459 344.6 -7.2 309 3461 done -0.47 - - 3048 - - - 2189 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3761 365.8 -6.9 324 3765 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.063 3606 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
3788 367.2 -6.9 325 3792 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2199 -625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
4090 389.8 -7.4 340 4092 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4400 411.5 -7.0 353 4405 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3610 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
4477 415.7 -7.0 355 4481 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.045 2190 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
4779 439.5 -7.6 365 4785 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.063 3608 595.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
4811 441.8 -7.6 366 4815 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.045 2210 -629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
5139 467.9 -7.9 377 5145 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3611 596.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.24 -
5170 470.2 -7.9 378 5176 done -0.47 0.08 0.100 3039 375.0 2.25 0.045 2197 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
5501 491.7 -6.5 389 5502 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5800 511.4 -6.7 399 5805 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.065 3607 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
5830 513.5 -6.7 400 5835 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.045 2203 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
6160 537.6 -7.3 411 6162 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6461 559.1 -7.3 421 6465 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3610 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
6527 563.8 -7.5 423 6532 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.045 2196 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6841 589.4 -8.2 434 6842 done -0.47 - - 3021 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7140 613.4 -8.1 444 7145 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.065 3613 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
7178 616.0 -8.1 445 7183 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2201 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
7492 637.6 -6.7 456 7493 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7791 658.4 -6.9 466 7797 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.16 -
7829 660.5 -6.8 467 7833 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2193 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8142 683.6 -7.2 478 8147 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3608 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
8171 685.9 -7.3 479 8177 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
8501 710.8 -7.3 490 8507 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.054 810 -624.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
8531 713.2 -7.4 491 8537 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 2203 611.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
8863 735.6 -6.5 502 8867 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3605 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
8929 739.8 -6.6 504 8933 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.54 -
9241 762.3 -7.1 515 9243 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9543 784.8 -7.6 525 9547 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3598 599.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
9609 789.7 -7.9 527 9614 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2190 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
9923 810.5 -6.4 538 9928 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
9962 812.4 -6.5 539 9967 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2196 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.52 -
10283 834.8 -6.7 550 10284 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10582 855.6 -7.1 560 10589 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3613 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10622 857.6 -6.9 561 10628 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.048 2195 -616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
10943 880.0 -6.5 572 10944 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11243 898.0 -5.8 582 11248 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
11282 899.9 -5.9 583 11288 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.048 2191 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
11603 919.9 -6.0 594 11608 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3606 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
11633 921.7 -6.0 595 11639 done -0.47 0.08 0.097 3042 387.5 2.25 0.048 2207 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
11963 936.2 -4.3 606 11964 done -0.47 - - 3041 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12263 948.8 -4.1 616 12269 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.068 3603 594.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
12311 950.2 -4.2 617 12315 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.048 2198 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
12614 965.2 -4.8 627 12615 done -0.47 - - 3038 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12913 979.5 -5.0 637 12919 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.068 3605 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
12951 981.0 -5.0 638 12955 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.048 2200 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
13110 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13110 begin apogee
13118 990.4 -5.4 644 13249 done -0.22 0.28 0.103 3124 346.4 - - 2340 - - 126.72 1.159 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.59 - 22.42
13250 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13250 begin climb
13253 994.0 - 648 13395 roll 0.47 0.65 0.067 3346 341.5 2.58 0.067 3727 537.6 136.3 134.85 1.123 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.40 23.39 21.70
13437 985.7 6.4 655 13457 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.049 2326 -588.7 151.2 15.25 1.023 2177 -3.9 0.429 - - - - - - - 24.10 22.11
13753 958.0 8.7 665 13760 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 919 -603.9 151.2 - - 2170 - - - - - - - - - 25.35 -
13784 955.3 8.6 666 13789 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2321 609.6 151.2 - - 2169 - - - - - - - - - 25.37 -
14114 925.7 8.7 677 14119 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.068 3740 596.2 151.2 - - 2168 - - - - - - - - - 25.39 -
14173 919.7 9.3 679 14179 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2319 -609.9 151.2 - - 2167 - - - - - - - - - 25.60 -
14504 889.0 9.3 690 14505 done 0.48 - - 3379 - - - 2314 - 151.2 - - 2167 - - - - - - - - - - -
14804 860.3 9.7 700 14810 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.068 3731 595.4 151.2 - - 2166 - - - - - - - - - 25.37 -
14851 857.2 9.8 701 14856 done 0.48 0.15 0.154 3350 -193.3 2.30 0.050 2323 -612.2 151.2 - - 2166 - - - - - - - - 25.34 25.60 -
15153 831.1 7.8 711 15159 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 918 -610.9 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.44 -
15202 828.7 7.8 712 15207 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 2335 608.2 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.46 -
15504 801.2 8.7 722 15510 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.069 3737 596.6 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.31 -
15563 795.1 9.5 724 15570 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2312 -611.6 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.58 -
15894 762.9 9.9 735 15899 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.068 3740 595.0 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.29 -
15923 759.8 10.1 736 15929 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2326 -614.8 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.58 -
16253 726.6 10.0 747 16259 roll 0.48 - - 3389 - 2.30 0.057 920 -611.3 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.39 -
16283 723.8 9.9 748 16290 done 0.48 0.15 0.139 3349 -266.7 2.30 0.057 2326 611.3 151.2 - - 2165 - - - - - - - - 25.23 25.40 -
16614 697.3 8.0 759 16619 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.069 3739 593.7 151.2 - - 2165 - - - - - - - - - 25.25 -
16711 689.0 9.0 762 16716 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.049 2326 -614.3 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.56 -
17024 660.7 8.8 773 17029 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 920 -611.3 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.37 -
17084 655.4 8.9 775 17089 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 2332 613.9 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.37 -
17414 625.7 8.8 786 17420 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.068 3736 597.4 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.22 -
17483 619.8 9.3 788 17489 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2323 -614.3 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.53 -
17805 589.5 9.0 799 17809 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.057 926 -612.7 151.2 - - 2164 - - - - - - - - - 25.34 -
17852 586.9 9.0 800 17857 done 0.48 0.15 0.135 3347 -266.7 2.30 0.057 2326 608.7 151.2 - - 2164 - - - - - - - - 25.18 25.35 -
18154 563.3 7.0 810 18159 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.068 3736 600.0 153.0 - - 2164 - - - - - - - - - 25.18 -
18193 561.0 7.0 811 18199 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.049 2324 -613.9 153.3 - - 2164 - - - - - - - - - 25.51 -
18514 536.2 7.5 822 18520 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.056 922 -614.9 153.3 - - 2164 - - - - - - - - - 25.33 -
18574 531.6 7.6 824 18580 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2326 610.4 153.3 - - 2164 - - - - - - - - - 25.33 -
18904 505.0 8.2 835 18909 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.068 3732 598.3 153.3 - - 2164 - - - - - - - - - 25.17 -
18972 499.5 8.5 837 18976 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2322 -613.0 153.3 - - 2163 - - - - - - - - - 25.49 -
19284 473.0 8.0 848 19289 roll 0.48 - - 3385 - 2.30 0.056 915 -611.7 153.3 - - 2163 - - - - - - - - - 25.30 -
19323 470.5 8.0 849 19329 done 0.48 0.15 0.133 3344 -273.3 2.33 0.056 2329 606.9 153.3 - - 2163 - - - - - - - - 25.15 25.31 -
19644 448.5 6.4 860 19665 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.057 918 -600.4 169.2 15.65 0.800 2104 -3.8 0.239 - - - - - - - 25.34 23.73
19702 445.5 6.3 861 19726 done 0.49 - - 3353 - 2.33 0.055 2332 606.9 188.2 19.10 0.806 2025 -4.1 0.258 - - - - - - - 25.37 23.53
20046 420.8 7.0 873 20050 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.069 3734 596.6 189.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.25 -
20083 418.5 7.1 874 20087 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.049 2327 -611.7 189.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.52 -
20395 394.7 7.5 886 20401 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.057 920 -617.1 189.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.38 -
20444 391.8 7.5 888 20448 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.055 2324 610.4 189.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.39 -
20745 365.3 8.8 903 20751 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.067 3740 595.0 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.25 -
20813 359.1 10.1 906 20817 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.048 2323 -616.1 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.55 -
21116 328.9 9.5 921 21117 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21415 301.9 8.8 936 21416 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - - -
21715 276.4 8.3 951 21721 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.066 3746 599.2 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.21 -
21756 272.6 8.7 953 21761 done 0.49 0.10 0.116 3357 -250.0 2.28 0.048 2333 -619.7 189.0 - - 2018 - - - - - - - - 25.28 25.54 -
22075 249.6 7.0 969 22081 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 913 -617.4 189.0 - - 2019 - - - - - - - - - 25.34 -
22123 246.7 7.0 971 22127 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 2325 613.9 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.36 -
22426 221.9 8.0 986 22428 done 0.49 - - 3365 - - - 2325 - 189.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
22727 200.6 6.7 1001 22737 done 0.50 - - 3365 - - - 2325 - 197.3 8.40 0.604 1989 -3.5 0.130 - - - - - - - - 23.95
23031 179.3 7.0 1021 23032 done 0.50 - - 3365 - - - 2325 - 198.0 - - 1987 - - - - - - - - - - -
23330 160.8 5.8 1041 23370 roll 0.51 - - 3374 - 2.33 0.055 921 -602.6 229.5 29.42 0.652 1857 -4.4 0.123 - - - - - - - 25.39 23.84
23391 157.2 6.0 1047 23421 done 0.52 - - 3374 - 2.28 0.054 2320 613.6 254.3 22.65 0.629 1756 -4.5 0.126 - - - - - - - 25.42 23.73
23722 134.1 7.3 1070 23729 roll 0.52 - - 3374 - 2.30 0.067 3735 615.2 254.3 - - 1751 - - - - - - - - - 25.25 -
23750 131.6 7.5 1073 23760 done 0.52 - - 3384 - 2.30 0.047 2314 -617.8 254.3 - - 1750 - - - - - - - - - 25.52 -
24062 105.3 8.0 1116 24069 roll 0.52 - - 3394 - 2.20 0.055 924 -631.8 254.3 - - 1750 - - - - - - - - - 25.39 -
24140 99.5 6.9 1130 24147 done 0.52 0.12 0.125 3359 -291.7 2.22 0.054 2334 635.1 256.5 - - 1749 - - - - - - - - 25.34 25.42 -
24456 84.8 4.8 1191 24509 roll 0.54 - - 3359 - 2.35 0.054 922 -600.9 311.9 47.95 0.604 1521 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.29 23.89
24533 80.8 4.9 1204 24586 done 0.56 - - 3358 - 2.22 0.052 2327 632.9 365.0 44.35 0.571 1305 -4.9 0.078 - - - - - - - 25.35 23.75
24892 46.3 9.3 1273 24899 roll 0.56 - - 3358 - 2.30 0.067 3734 611.7 365.0 - - 1298 - - - - - - - - - 25.27 -
25018 34.5 9.9 1297 25025 done 0.56 - - 3358 - 2.20 0.045 2320 -642.7 365.0 - - 1296 - - - - - - - - - 25.62 -
25297 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25297 begin surface coast
25341 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25341 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.48 8.35 0.030 106 -389.5 0.17 0.077 2192 -752.9 368.44 - - 1292 - - - - - - - -