NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 644 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 90.60 of 150.00 AH used of 24V (39.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.23 of 100.00 AH used of 10V (30.77% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 395.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.47 - - 105 - - - 2188 - -136.3 -68.18 - 2600 - - - - - - - - - - -
92 3.1 -4.0 12 129 roll -0.47 11.68 0.213 3034 250.8 2.25 0.062 791 -620.9 -136.3 -20.27 - 3352 -37.1 - - - - - - - 24.46 25.44 26.24
305 31.5 -14.6 52 311 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 2200 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
617 79.6 -15.9 113 623 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
939 122.0 -10.6 174 948 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 799 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
978 126.3 -10.9 178 988 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2200 622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1288 160.5 -10.7 199 1297 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3609 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.36 -
1379 170.2 -11.3 208 1388 done -0.47 0.10 0.100 3044 380.0 2.22 0.043 2189 -639.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.47 25.69 -
1690 194.6 -7.5 229 1691 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2003 218.8 -7.6 246 2009 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.061 3621 609.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
2064 223.6 -7.9 249 2069 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.041 2201 -639.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2383 251.9 -9.0 265 2384 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2683 278.5 -8.6 280 2689 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3616 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
2724 281.9 -8.6 282 2729 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2206 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
3043 311.0 -9.1 298 3049 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3618 600.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
3071 312.7 -9.0 299 3075 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.044 2189 -626.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
3374 342.1 -9.5 314 3375 done -0.47 - - 3015 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3673 371.6 -9.7 329 3679 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3625 604.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.30 -
3701 373.8 -10.0 330 3706 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.044 2197 -626.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
4004 396.4 -6.7 345 4009 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.064 3607 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
4063 400.6 -6.9 348 4069 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.044 2202 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
4394 423.2 -6.8 359 4395 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4694 443.2 -6.6 369 4699 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3604 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
4723 445.1 -6.6 370 4729 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.045 2200 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
5053 466.7 -6.3 381 5055 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5355 485.8 -6.4 391 5356 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5653 504.5 -6.3 401 5659 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3611 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.23 -
5701 506.7 -6.5 402 5706 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2193 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
6004 530.1 -7.6 412 6005 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6303 553.7 -8.0 422 6309 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.052 791 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
6333 556.3 -8.1 423 6339 done -0.47 0.08 0.108 3039 237.5 2.28 0.053 2201 618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.24 25.39 -
6664 578.6 -6.8 434 6669 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3606 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
6731 583.1 -7.1 436 6735 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.046 2200 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
7043 607.8 -7.8 447 7045 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7344 629.9 -7.3 457 7349 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3607 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
7391 632.2 -7.2 458 7395 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2191 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
7693 655.4 -7.1 468 7699 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3614 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
7723 657.6 -7.2 469 7729 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.047 2200 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.42 25.56 -
8054 676.4 -5.7 480 8059 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3607 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
8093 678.0 -5.6 481 8099 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2196 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.55 -
8413 697.6 -5.9 492 8419 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
8444 699.5 -6.0 493 8449 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2201 -623.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
8773 720.4 -6.4 504 8775 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9073 741.0 -7.0 514 9079 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3609 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.14 -
9142 745.7 -7.5 516 9148 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2196 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
9463 772.1 -8.0 527 9469 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3613 595.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.13 -
9501 774.4 -8.0 528 9506 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.30 0.047 2189 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
9815 797.3 -7.2 539 9816 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10114 817.4 -6.4 549 10120 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3604 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
10152 819.8 -6.5 550 10156 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
10466 840.6 -6.2 561 10467 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10765 858.4 -5.9 571 10770 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.10 -
10813 860.3 -5.9 572 10817 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
11116 878.8 -5.5 582 11120 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3606 592.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
11153 880.4 -5.5 583 11157 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2199 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
11465 899.5 -5.8 594 11467 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11766 916.3 -5.6 604 11768 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12065 933.8 -6.1 614 12071 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.068 3607 592.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
12125 937.8 -6.3 616 12132 done -0.47 0.08 0.099 3041 387.5 2.25 0.047 2208 -621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.30 25.51 -
12457 956.9 -5.9 627 12461 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.069 3607 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
12493 958.8 -6.0 628 12498 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.049 2190 -616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.47 -
12806 979.2 -6.2 639 12808 done -0.47 - - 3038 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13013 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13013 begin apogee
13021 991.5 -5.8 646 13152 done -0.22 0.25 0.106 3126 352.0 - - 2333 - - 126.72 1.154 2794 -4.3 0.422 - - - - - - 25.65 - 22.44
13153 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13153 begin climb
13156 995.3 - 650 13298 roll 0.47 0.65 0.067 3349 343.1 2.60 0.067 3733 538.5 136.3 135.10 1.119 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.41 21.73
13328 989.0 5.7 656 13367 done 0.48 - - 3359 - 2.42 0.049 2330 -579.8 169.0 32.72 1.075 2104 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.99 21.92
13667 954.0 9.8 668 13672 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 915 -607.3 169.0 - - 2095 - - - - - - - - - 25.34 -
13696 951.1 9.7 669 13702 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2324 604.7 169.0 - - 2094 - - - - - - - - - 25.37 -
14028 917.6 10.1 680 14032 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.068 3729 597.9 169.0 - - 2093 - - - - - - - - - 25.40 -
14124 907.3 11.1 683 14129 done 0.48 - - 3380 - 2.28 0.048 2329 -614.0 169.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.64 -
14437 874.1 10.3 694 14442 roll 0.48 - - 3391 - 2.30 0.057 916 -614.3 169.0 - - 2092 - - - - - - - - - 25.49 -
14475 871.2 10.1 695 14480 done 0.48 0.15 0.143 3352 -260.0 2.33 0.057 2333 608.2 169.0 - - 2091 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
14788 844.5 8.3 706 14794 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.069 3749 595.0 169.0 - - 2091 - - - - - - - - - 25.37 -
14828 841.6 8.5 707 14834 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.050 2321 -612.9 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.62 -
15149 811.1 9.2 718 15154 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.057 920 -614.5 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.46 -
15186 808.3 9.2 719 15191 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 2323 610.0 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.46 -
15499 778.0 9.4 730 15504 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.068 3732 599.6 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.34 -
15538 775.0 9.6 731 15542 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2323 -612.6 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.60 -
15850 743.4 9.6 742 15851 done 0.48 - - 3380 - - - 2319 - 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
16150 713.0 10.1 752 16152 done 0.48 - - 3379 - - - 2319 - 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - - -
16450 682.2 10.3 762 16456 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.067 3734 594.5 169.0 - - 2090 - - - - - - - - - 25.29 -
16499 678.8 10.6 763 16510 done 0.48 0.15 0.142 3349 -200.0 2.30 0.049 2320 -614.8 169.0 - - 2089 - - - - - - - - 25.32 25.58 -
16810 651.6 7.7 774 16811 done 0.48 - - 3349 - - - 2320 - 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17110 629.5 7.1 784 17116 roll 0.48 - - 3349 - 2.38 0.068 3733 593.7 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.25 -
17141 627.0 7.3 785 17146 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.049 2323 -618.4 169.0 - - 2088 - - - - - - - - - 25.56 -
17470 601.7 7.8 796 17476 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.057 919 -615.8 169.0 - - 2088 - - - - - - - - - 25.37 -
17500 599.3 7.8 797 17506 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.056 2326 611.7 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.37 -
17831 572.6 7.8 808 17836 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.069 3732 598.3 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.22 -
17898 567.4 8.1 810 17902 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2317 -615.2 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.53 -
18210 539.9 8.8 821 18216 roll 0.48 - - 3387 - 2.30 0.057 913 -610.4 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.34 -
18249 537.3 8.8 822 18256 done 0.48 0.15 0.134 3347 -266.7 2.33 0.057 2326 606.4 169.0 - - 2088 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
18570 512.3 7.5 833 18576 roll 0.48 - - 3347 - 2.38 0.068 3739 593.7 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.18 -
18608 509.8 7.7 834 18612 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.049 2324 -615.2 169.0 - - 2088 - - - - - - - - - 25.52 -
18921 484.6 8.0 845 18922 done 0.48 - - 3354 - - - 2323 - 169.0 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19220 462.2 7.1 855 19226 roll 0.48 - - 3354 - 2.40 0.068 3741 590.8 169.0 - - 2089 - - - - - - - - - 25.18 -
19258 459.9 7.1 856 19262 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.049 2320 -609.9 169.0 - - 2088 - - - - - - - - - 25.51 -
19571 437.7 6.6 867 19581 done 0.49 - - 3364 - - - 2318 - 179.2 7.90 0.714 2064 -3.0 0.211 - - - - - - - - 23.83
19872 418.3 6.6 877 19885 done 0.49 - - 3364 - - - 2319 - 189.5 11.32 0.756 2021 -3.8 0.238 - - - - - - - - 23.82
20181 396.5 7.3 888 20182 done 0.49 - - 3364 - - - 2319 - 189.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
20481 374.0 7.8 903 20483 done 0.49 - - 3364 - - - 2319 - 189.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
20780 349.4 8.3 918 20786 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.055 916 -602.1 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.34 -
20828 345.9 8.5 920 20833 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 2335 609.0 189.5 - - 2015 - - - - - - - - - 25.35 -
21131 317.9 8.9 935 21136 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.068 3738 597.0 189.5 - - 2016 - - - - - - - - - 25.18 -
21190 311.8 9.8 938 21197 done 0.49 0.12 0.142 3352 -183.3 2.33 0.048 2318 -609.4 189.5 - - 2015 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
21511 290.1 6.5 954 21530 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.057 910 -604.3 203.8 13.55 0.700 1963 -3.8 0.180 - - - - - - - 25.48 23.88
21572 286.1 6.6 957 21590 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 2325 615.2 214.2 11.15 0.678 1920 -3.9 0.184 - - - - - - - 25.48 23.75
21890 262.5 7.8 973 21892 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 214.2 - - 1916 - - - - - - - - - - -
22191 239.4 7.7 988 22196 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.067 3735 600.0 214.2 - - 1916 - - - - - - - - - 25.25 -
22219 237.9 7.8 989 22223 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.047 2325 -613.0 214.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.56 -
22521 212.0 8.3 1004 22526 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.054 921 -615.8 214.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.39 -
22568 208.7 8.2 1006 22573 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.054 2334 614.3 214.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.39 -
22883 183.5 7.6 1025 22890 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.067 3737 610.0 214.2 - - 1915 - - - - - - - - - 25.22 -
22920 180.1 8.3 1029 22930 done 0.50 0.12 0.137 3354 -200.0 2.30 0.047 2320 -616.1 214.2 - - 1915 - - - - - - - - 25.38 25.56 -
23234 161.1 6.6 1050 23251 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.055 912 -604.3 225.9 11.10 0.610 1873 -3.8 0.113 - - - - - - - 25.52 24.01
23311 155.7 6.9 1058 23320 done 0.51 - - 3360 - 2.28 0.053 2322 618.4 228.2 3.72 0.422 1863 -2.7 0.112 - - - - - - - 25.50 23.72
23624 134.7 5.8 1079 23654 done 0.52 - - 3361 - - - 2321 - 259.5 28.50 0.634 1736 -4.5 0.107 - - - - - - - - 23.87
23951 115.7 5.4 1111 23993 done 0.54 - - 3361 - - - 2322 - 300.6 35.47 0.613 1567 -4.8 0.102 - - - - - - - - 23.88
24299 99.4 4.3 1178 24365 roll 0.56 - - 3361 - 2.30 0.054 915 -611.7 368.8 56.45 0.597 1289 -4.9 0.093 - - - - - - - 25.18 23.80
24437 92.9 6.1 1202 24467 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.050 2328 636.5 392.5 20.83 0.575 1191 -4.7 0.086 - - - - - - - 25.33 23.84
24775 57.4 11.1 1267 24782 roll 0.57 - - 3361 - 2.30 0.067 3737 612.6 392.5 - - 1185 - - - - - - - - - 25.30 -
24810 53.3 11.4 1273 24817 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.046 2313 -641.4 392.5 - - 1185 - - - - - - - - - 25.60 -
25123 21.2 9.0 1334 25130 roll 0.57 - - 3361 - 2.17 0.052 925 -639.6 392.5 - - 1183 - - - - - - - - - 25.49 -
25214 12.0 11.9 1351 25221 done 0.57 - - 3361 - 2.17 0.050 2324 644.7 392.5 - - 1182 - - - - - - - - - 25.51 -
25287 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25287 begin surface coast
25326 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25326 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.48 8.27 0.026 117 -392.3 0.20 0.076 2187 -685.0 395.67 - - 1180 - - - - - - - -