NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 643 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.35 of 350.00 AH used of 24V (53.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.7 deg, depth 2.51 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 50 s, HDOP was 5.1 m
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 4.2 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 389 - - - 2396 - -116.8 -46.67 - 2504 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -2.0 5 132 roll -0.59 12.60 0.360 3125 217.1 2.58 0.110 3817 550.8 -116.8 -19.77 - 3338 -42.2 - - - - - - - 13.67 14.07 14.46
293 31.6 -14.9 26 304 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.061 2391 -570.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.03 -
544 64.5 -12.9 51 555 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3821 550.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
625 74.7 -11.8 59 636 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2404 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
877 100.6 -8.8 84 887 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.071 988 -559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
918 104.5 -9.4 88 929 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2407 556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
1171 126.0 -9.8 113 1182 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3814 551.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
1263 135.0 -9.6 122 1274 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2387 -570.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
1514 158.0 -9.0 147 1524 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1765 178.8 -8.6 172 1776 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3812 545.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.83 -
1837 185.4 -9.1 179 1848 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.062 2406 -569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.01 -
2088 208.3 -9.4 204 2098 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2338 231.5 -9.3 229 2349 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 986 -559.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
2400 237.4 -9.6 235 2410 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2409 558.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
2661 260.1 -8.3 253 2671 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3818 552.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
2782 269.6 -7.9 265 2793 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2387 -565.6 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.00 -
3114 294.2 -7.2 278 3124 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.074 1004 -559.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
3155 297.3 -7.7 282 3165 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.070 2401 558.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
3479 322.5 -8.0 294 3489 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.088 3816 548.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3580 330.9 -8.1 304 3590 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.064 2405 -564.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.98 -
3900 353.4 -6.8 316 3910 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 984 -557.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
3941 356.2 -6.8 320 3951 done -0.59 - - 3123 - 2.55 0.071 2399 554.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
4265 378.7 -7.3 332 4275 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.089 3810 546.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
4375 387.7 -8.2 343 4386 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2397 -558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.97 -
4689 412.2 -7.7 354 4699 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.074 993 -554.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
4781 420.0 -8.2 363 4791 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.074 2394 549.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
5113 446.9 -8.0 376 5123 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3821 548.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5223 456.0 -8.3 387 5234 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.063 2394 -564.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.96 -
5537 479.6 -7.3 398 5547 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5835 501.6 -7.5 408 5845 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 989 -550.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
5896 506.6 -8.1 414 5906 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2409 550.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.90 -
6226 531.0 -7.3 427 6236 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3808 542.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
6346 540.0 -7.4 439 6356 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.065 2404 -561.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.95 -
6677 562.8 -6.8 452 6687 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.077 984 -546.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6729 566.4 -7.4 457 6740 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2395 546.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.89 -
7042 587.2 -6.5 468 7052 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3823 538.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
7103 591.3 -6.6 474 7113 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2396 -559.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.91 -
7434 609.6 -5.3 487 7443 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7733 625.6 -5.4 497 7743 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8035 643.0 -5.9 507 8045 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3816 537.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
8125 648.8 -6.2 516 8136 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2390 -559.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.86 -
8456 669.0 -6.2 529 8466 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.080 991 -548.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8496 671.7 -6.9 533 8506 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2412 546.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
8822 692.4 -6.7 545 8832 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3820 541.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
8921 699.7 -6.9 555 8931 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2399 -557.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.88 -
9242 720.6 -6.5 567 9252 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9542 739.9 -6.5 577 9552 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9844 759.8 -6.6 587 9854 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 981 -545.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
9874 762.0 -6.6 590 9884 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2407 548.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
10205 783.9 -6.5 603 10215 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.093 3809 539.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.72 -
10254 787.3 -7.0 608 10265 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2386 -558.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.85 -
10570 806.5 -6.1 619 10579 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10869 825.2 -6.2 629 10879 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11170 843.7 -6.2 639 11180 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.093 3817 530.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.70 -
11260 849.6 -6.5 648 11271 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 2406 -553.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
11591 867.8 -5.3 661 11602 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.079 986 -546.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
11632 870.2 -6.0 665 11642 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2397 542.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
11953 888.5 -5.9 677 11963 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3820 537.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
12033 893.5 -6.4 685 12045 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.069 2398 -551.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12348 912.9 -6.2 696 12358 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12648 931.1 -5.9 706 12658 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3813 534.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.69 -
12699 934.6 -6.3 711 12710 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.070 2388 -552.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
13013 954.0 -6.2 722 13023 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 994 -540.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.72 -
13053 956.9 -6.6 726 13063 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.078 2400 540.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.77 -
13374 977.1 -6.2 738 13384 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13610 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13610 begin apogee
13621 990.7 -5.5 746 13738 done -0.25 0.40 0.160 3242 290.0 - - 2331 - - 109.00 1.897 2856 -4.3 0.442 - - - - - - 13.59 - 12.64
13740 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13740 begin climb
13745 993.8 - 750 13878 roll 0.59 0.82 0.108 3513 330.5 2.72 0.092 3755 523.5 116.8 114.93 1.871 2379 -4.2 0.433 - - - - - - 13.83 13.59 12.48
13888 989.0 5.5 765 13899 done 0.63 - - 3520 - 2.62 0.071 2328 -544.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.75 -
14220 965.6 6.9 778 14230 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.090 912 -548.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.99 -
14342 956.9 7.4 790 14352 done 0.63 - - 3519 - 2.58 0.075 2343 554.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.06 -
14673 932.2 7.5 803 14683 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.094 3750 545.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
14744 926.0 8.6 810 14754 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.073 2330 -556.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.05 -
15065 899.9 8.1 822 15075 roll 0.63 - - 3522 - 2.62 0.094 3746 540.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
15114 895.1 9.2 827 15125 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.073 2322 -551.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
15430 870.3 7.9 838 15440 done 0.63 - - 3523 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15729 848.0 7.3 848 15739 roll 0.63 - - 3522 - 2.62 0.093 3737 540.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
15778 843.9 7.3 853 15790 done 0.63 - - 3524 - 2.58 0.080 2334 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
16094 822.6 6.5 864 16104 roll 0.64 - - 3523 - 2.60 0.090 910 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
16134 819.6 6.3 868 16144 done 0.66 - - 3523 - 2.58 0.076 2335 552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.99 -
16461 798.2 6.9 880 16471 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.093 3734 542.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
16491 795.6 7.2 883 16501 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.078 2321 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
16821 770.7 7.6 896 16832 roll 0.66 - - 3523 - 2.58 0.092 917 -544.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
16861 767.4 7.8 900 16871 done 0.66 - - 3523 - 2.58 0.077 2334 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
17182 744.5 6.9 912 17192 roll 0.66 - - 3522 - 2.62 0.092 916 -541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
17222 741.7 6.9 916 17232 done 0.66 - - 3523 - 2.58 0.078 2332 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
17543 720.6 6.5 928 17553 roll 0.68 - - 3523 - 2.60 0.093 3740 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
17583 717.7 7.2 932 17593 done 0.68 - - 3523 - 2.58 0.076 2328 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
17903 694.9 7.1 944 17913 roll 0.68 - - 3522 - 2.65 0.093 3744 534.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
17943 691.6 7.9 948 17953 done 0.68 - - 3522 - 2.58 0.076 2331 -547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
18264 669.1 6.7 960 18274 done 0.69 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18568 650.0 6.1 970 18578 done 0.72 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18869 631.7 6.0 980 18880 roll 0.74 0.12 0.150 3572 408.3 2.65 0.089 3744 532.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.07 13.81 -
18909 628.2 7.5 984 18919 done 0.74 - - 3579 - 2.58 0.070 2319 -552.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
19231 603.8 7.5 996 19241 done 0.74 - - 3580 - - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19534 580.6 8.2 1006 19544 done 0.74 - - 3580 - - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19835 553.7 9.4 1016 19844 done 0.74 - - 3580 - - - 2319 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20135 525.2 9.6 1026 20145 roll 0.74 - - 3580 - 2.67 0.090 3747 534.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
20167 521.5 10.2 1029 20177 done 0.74 - - 3588 - 2.58 0.070 2324 -551.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20498 489.8 9.1 1042 20508 roll 0.74 - - 3599 - 2.58 0.084 920 -544.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
20530 486.9 8.9 1045 20541 done 0.74 0.15 0.278 3567 -213.3 2.58 0.076 2327 545.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.48 13.86 -
20862 460.8 7.8 1058 20872 roll 0.74 - - 3568 - 2.62 0.090 3745 541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
20923 455.6 8.4 1064 20933 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.070 2333 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
21254 430.7 7.1 1077 21263 done 0.74 - - 3575 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21558 409.9 6.9 1087 21568 roll 0.74 - - 3575 - 2.65 0.090 3746 533.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
21598 406.5 7.2 1091 21608 done 0.74 - - 3586 - 2.55 0.067 2324 -557.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
21919 381.8 7.8 1103 21929 done 0.74 - - 3586 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22223 359.9 7.2 1113 22233 done 0.74 - - 3586 - - - 2323 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22524 337.7 7.4 1123 22534 done 0.74 - - 3586 - - - 2321 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22824 315.4 7.6 1133 22834 roll 0.74 - - 3586 - 2.67 0.089 3751 535.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
22885 310.1 8.4 1139 22895 done 0.74 - - 3587 - 2.58 0.067 2324 -553.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
23216 284.6 7.8 1152 23226 roll 0.74 - - 3598 - 2.58 0.080 917 -545.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
23257 281.3 8.2 1156 23267 done 0.74 0.15 0.265 3567 -206.7 2.58 0.073 2336 550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.48 13.85 -
23579 257.8 7.4 1168 23588 done 0.74 - - 3573 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23879 238.4 6.1 1190 23888 done 0.77 - - 3567 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24129 223.6 6.1 1215 24140 roll 0.79 - - 3567 - 2.62 0.088 3745 538.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
24163 221.6 6.3 1218 24173 done 0.82 - - 3574 - 2.55 0.067 2329 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24415 205.5 6.3 1243 24425 done 0.84 - - 3575 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24666 189.0 6.4 1268 24677 roll 0.86 - - 3575 - 2.67 0.087 3746 530.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
24773 181.6 7.6 1278 24783 done 0.86 - - 3575 - 2.58 0.067 2322 -551.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
25024 166.0 6.2 1303 25035 roll 0.88 - - 3586 - 2.58 0.079 916 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
25120 160.6 6.0 1312 25132 done 0.90 0.10 0.159 3624 380.0 2.58 0.070 2337 550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.74 13.76 -
25374 143.1 6.4 1337 25385 done 0.92 - - 3624 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25626 128.2 5.6 1362 25637 roll 0.96 - - 3630 - 2.62 0.079 920 -540.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.69 -
25669 125.8 5.7 1366 25680 done 0.99 - - 3631 - 2.55 0.071 2328 552.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
25922 111.6 4.3 1391 25991 roll 1.04 - - 3630 - 2.53 0.084 3740 558.1 189.9 57.97 0.835 2080 -5.1 0.133 - - - - - - - 14.16 13.40
26222 84.4 10.1 1421 26234 done 1.04 - - 3630 - 2.53 0.067 2321 -560.9 189.9 - - 2082 - - - - - - - - - 14.01 -
26478 65.2 6.0 1446 26488 done 1.07 0.12 0.142 3684 450.0 - - 2317 - 189.9 - - 2082 - - - - - - - - 14.09 - -
26730 48.0 6.6 1471 26741 roll 1.08 - - 3683 - 2.60 0.085 3743 548.5 189.9 - - 2081 - - - - - - - - - 13.88 -
26852 41.0 4.7 1483 26912 done 1.13 - - 3694 - 2.50 0.063 2333 -564.0 251.7 48.40 0.742 1828 -5.2 0.057 - - - - - - - 14.00 13.52
27152 18.2 7.9 1513 27164 roll 1.13 - - 3702 - 2.53 0.076 918 -559.3 251.7 - - 1827 - - - - - - - - - 13.99 -
27206 13.6 8.8 1518 27216 done 1.13 - - 3702 - 2.50 0.070 2331 565.2 251.7 - - 1828 - - - - - - - - - 13.97 -
27316 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27316 begin surface coast
27354 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27354 begin surface
SM 2.71 - - - - -9.09 9.45 0.049 396 41.9 0.12 0.151 2411 11508.3 375.06 53.65 0.096 1329 24.8 -0.071 - - - - - -