NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 642 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 161.06 of 350.00 AH used of 24V (53.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.4 deg, depth 2.64 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 395 - - - 2396 - -116.8 -38.15 - 2305 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -1.6 4 132 roll -0.59 12.55 0.359 3125 217.5 2.58 0.097 988 -545.7 -116.8 -29.98 - 3336 -34.4 - - - - - - - 13.67 14.02 14.44
153 10.6 -13.5 12 161 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2410 557.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
403 44.3 -12.9 37 412 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 3813 554.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
593 67.4 -9.9 56 601 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2388 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
844 92.9 -9.9 81 852 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1094 116.5 -9.7 106 1103 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3812 550.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
1193 125.8 -8.9 116 1202 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2404 -570.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.03 -
1444 147.6 -9.0 141 1453 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3813 546.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
1504 152.8 -8.8 147 1513 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2387 -570.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
1754 173.2 -7.6 172 1762 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.073 999 -561.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1804 177.2 -8.4 177 1812 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.069 2403 561.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
2054 196.6 -8.4 202 2063 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.086 3807 550.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
2146 204.4 -8.6 211 2154 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.061 2405 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.99 -
2395 224.4 -7.7 236 2404 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 986 -556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.92 -
2465 230.1 -8.4 243 2474 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2403 555.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
2715 249.6 -8.1 268 2724 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3807 550.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2784 255.6 -8.8 275 2792 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2387 -568.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
3109 283.1 -8.4 287 3113 done -0.59 - - 3123 - - - 2383 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3405 306.8 -7.8 297 3408 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3705 327.4 -6.6 307 3708 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4006 347.6 -6.7 317 4013 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.087 3808 544.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4054 351.1 -7.2 322 4064 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.064 2399 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
4366 373.4 -7.2 333 4373 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.073 989 -552.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4413 377.1 -7.5 338 4424 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 2395 551.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
4729 399.0 -7.0 349 4736 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3821 548.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
4796 404.3 -7.3 356 4804 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.064 2399 -562.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.94 -
5117 427.6 -7.3 368 5120 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5418 449.4 -7.3 378 5421 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5717 471.5 -7.4 388 5725 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.088 3822 543.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.81 -
5797 477.7 -7.8 396 5806 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.063 2386 -563.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.92 -
6111 499.7 -6.9 407 6114 done -0.59 - - 3125 - - - 2378 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6408 519.4 -6.5 417 6415 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3816 542.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6456 522.8 -7.1 422 6466 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.065 2401 -559.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.91 -
6767 543.0 -6.7 433 6774 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 994 -551.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
6807 546.0 -7.4 437 6815 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.073 2410 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.88 -
7130 567.5 -6.6 449 7138 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3817 541.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
7239 575.1 -6.7 460 7247 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.064 2401 -559.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.93 -
7549 595.8 -6.9 471 7556 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 995 -551.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
7597 599.3 -7.4 476 7607 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 2398 543.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7913 619.2 -6.2 487 7921 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.091 3820 542.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.76 -
7971 623.4 -6.6 493 7979 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.065 2392 -560.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.90 -
8306 645.4 -6.9 506 8309 done -0.59 - - 3124 - - - 2388 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8601 665.4 -6.4 516 8604 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8902 684.8 -6.6 526 8910 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.080 995 -546.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
8951 688.4 -7.7 531 8960 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 2404 546.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
9261 710.2 -6.9 542 9270 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.092 3814 538.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
9312 713.6 -7.4 547 9321 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.069 2402 -553.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.86 -
9625 734.6 -6.6 558 9633 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.078 984 -545.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
9703 740.4 -7.6 566 9713 done -0.59 - - 3122 - 2.60 0.073 2406 546.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
10013 761.1 -6.7 577 10021 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3820 539.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
10082 765.6 -6.6 584 10090 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.066 2402 -556.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.85 -
10408 785.8 -6.4 596 10411 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10703 804.3 -6.1 606 10706 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11004 822.6 -6.1 616 11012 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.076 986 -548.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
11044 825.2 -6.5 620 11051 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.075 2400 543.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
11368 845.0 -6.2 632 11375 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3810 532.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.72 -
11415 848.1 -5.8 637 11424 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.068 2383 -553.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
11729 866.0 -5.8 648 11737 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.081 1001 -542.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.75 -
11788 869.8 -6.2 654 11796 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.075 2400 542.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
12121 888.3 -5.5 667 12128 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3809 537.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.70 -
12189 892.2 -5.4 674 12197 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.071 2402 -551.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
12513 909.2 -5.3 686 12521 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.080 994 -541.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
12591 914.1 -6.1 694 12601 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2404 542.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
12901 931.5 -5.7 705 12904 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13203 948.9 -5.9 715 13210 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.082 986 -540.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.74 -
13250 952.0 -6.7 720 13259 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.077 2404 541.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
13562 971.1 -6.1 731 13570 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.094 3809 536.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13630 975.5 -6.3 738 13639 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.071 2397 -547.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
13887 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13887 begin apogee
13897 990.6 -5.7 748 14011 done -0.25 0.40 0.160 3242 295.0 - - 2315 - - 108.60 1.897 2859 -4.3 0.440 - - - - - - 13.63 - 12.65
14014 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14014 begin climb
14020 993.8 - 752 14142 done 0.59 0.85 0.107 3513 318.8 - - 2315 - 116.8 114.75 1.868 2384 -4.1 0.432 - - - - - - 13.86 - 12.50
14432 969.9 7.3 766 14442 roll 0.59 - - 3513 - 2.62 0.092 3745 545.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.02 -
14463 967.6 7.3 769 14473 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.075 2343 -554.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
14795 944.0 6.8 782 14805 roll 0.60 - - 3520 - 2.60 0.093 920 -547.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
14864 939.1 7.0 789 14874 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.078 2332 553.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
15186 917.1 7.0 801 15196 roll 0.60 - - 3520 - 2.60 0.090 914 -545.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.96 -
15256 911.8 7.7 808 15266 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.076 2329 554.9 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.04 -
15578 888.9 7.3 820 15587 done 0.60 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15880 865.4 8.1 830 15890 done 0.60 - - 3520 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16182 839.7 8.9 840 16191 done 0.60 - - 3520 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16481 813.3 8.7 850 16491 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.084 917 -546.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.91 -
16573 804.6 9.2 859 16583 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.076 2338 550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
16903 776.7 8.1 872 16913 done 0.60 - - 3522 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17208 753.1 7.6 882 17218 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.093 3739 543.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.89 -
17248 749.4 8.0 886 17258 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.072 2324 -554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
17570 724.6 7.6 898 17580 roll 0.60 - - 3522 - 2.58 0.089 915 -546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.84 -
17670 717.2 7.1 908 17680 done 0.60 - - 3523 - 2.58 0.076 2331 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
17991 695.7 6.4 920 18000 done 0.62 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18294 677.7 5.8 930 18304 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.086 921 -542.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.85 -
18366 673.2 6.1 937 18376 done 0.68 - - 3522 - 2.58 0.077 2335 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
18686 654.3 5.9 949 18696 done 0.71 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18992 636.2 6.2 959 19002 roll 0.73 0.12 0.154 3578 458.3 2.62 0.083 916 -541.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.10 13.82 -
19023 633.5 6.7 962 19033 done 0.74 - - 3579 - 2.58 0.076 2329 547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
19354 604.7 8.9 975 19364 roll 0.74 - - 3579 - 2.62 0.091 3746 540.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
19415 598.7 9.8 981 19425 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.071 2334 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
19745 568.8 8.8 994 19755 done 0.74 - - 3591 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20049 541.7 9.0 1004 20058 done 0.74 - - 3583 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20350 515.0 8.8 1014 20360 done 0.74 - - 3588 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20649 490.3 8.1 1024 20659 roll 0.74 - - 3586 - 2.65 0.089 3746 532.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
20741 481.6 9.4 1033 20751 done 0.74 - - 3595 - 2.58 0.068 2316 -554.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
21071 456.0 7.1 1046 21080 done 0.74 - - 3590 - - - 2316 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21376 432.7 8.1 1056 21386 roll 0.74 - - 3601 - 2.55 0.080 919 -547.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
21407 429.6 8.4 1059 21417 done 0.74 0.15 0.276 3570 -206.7 2.58 0.074 2334 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.47 13.86 -
21738 403.8 7.6 1072 21748 roll 0.74 - - 3570 - 2.62 0.090 3747 539.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
21828 396.2 8.6 1081 21838 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.068 2332 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
22158 370.8 7.8 1094 22169 roll 0.74 - - 3585 - 2.58 0.080 915 -549.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
22220 365.6 8.2 1100 22230 done 0.74 - - 3586 - 2.58 0.073 2331 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
22551 340.4 7.3 1113 22561 roll 0.74 - - 3585 - 2.62 0.090 3750 541.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.77 -
22672 330.6 8.1 1125 22682 done 0.74 - - 3593 - 2.58 0.068 2334 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.75 -
23003 307.6 6.6 1138 23012 done 0.76 - - 3588 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23308 288.2 6.6 1148 23317 done 0.77 - - 3588 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23607 267.9 6.6 1158 23617 roll 0.79 - - 3592 - 2.60 0.080 912 -546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
23658 264.0 6.9 1163 23669 done 0.79 - - 3592 - 2.58 0.071 2328 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23967 241.4 7.6 1180 23978 roll 0.79 - - 3598 - 2.62 0.087 3746 541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
24073 233.3 8.1 1190 24085 done 0.79 - - 3592 - 2.58 0.066 2321 -552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24327 213.6 7.4 1215 24337 roll 0.79 - - 3594 - 2.55 0.080 926 -547.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
24408 207.7 7.3 1223 24419 done 0.79 - - 3596 - 2.58 0.073 2339 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
24660 191.7 5.8 1248 24671 roll 0.82 - - 3594 - 2.60 0.086 3745 540.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
24873 176.8 7.5 1269 24884 done 0.82 - - 3601 - 2.55 0.067 2333 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
25125 161.2 5.8 1294 25135 done 0.85 - - 3607 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25376 145.3 6.2 1319 25387 roll 0.87 - - 3601 - 2.58 0.078 920 -546.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
25559 135.2 4.9 1337 25618 done 0.91 - - 3603 - 2.58 0.071 2338 549.6 174.2 45.75 0.871 2145 -5.0 0.152 - - - - - - - 13.84 13.43
25864 112.1 8.2 1367 25874 roll 0.91 - - 3609 - 2.58 0.080 917 -550.8 174.2 - - 2146 - - - - - - - - - 13.95 -
25915 107.8 7.4 1372 25925 done 0.91 - - 3604 - 2.53 0.071 2330 558.5 174.2 - - 2146 - - - - - - - - - 14.00 -
26166 89.5 7.0 1397 26176 roll 0.91 - - 3604 - 2.55 0.086 3736 551.4 174.2 - - 2146 - - - - - - - - - 13.93 -
26217 85.2 8.5 1402 26228 done 0.91 - - 3604 - 2.50 0.067 2329 -562.8 174.2 - - 2146 - - - - - - - - - 13.97 -
26470 70.1 6.1 1427 26481 roll 0.93 - - 3604 - 2.60 0.086 3741 543.1 174.2 - - 2145 - - - - - - - - - 13.92 -
26652 60.5 3.4 1445 26737 done 1.00 0.12 0.138 3654 416.7 2.53 0.066 2313 -564.4 266.7 71.60 0.763 1772 -5.2 0.081 - - - - - - 13.97 13.98 13.47
26978 34.3 9.3 1477 26988 done 1.00 - - 3653 - - - 2313 - 266.7 - - 1769 - - - - - - - - - - -
27228 16.2 7.6 1502 27240 roll 1.00 - - 3654 - 2.62 0.086 3742 545.4 266.7 - - 1768 - - - - - - - - - 13.95 -
27350 5.7 10.2 1514 27361 done 1.00 - - 3656 - 2.50 0.064 2336 -562.4 266.7 - - 1768 - - - - - - - - - 14.02 -
27367 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27367 begin surface coast
27403 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27403 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.10 9.50 0.063 391 41.2 0.12 0.161 2397 11391.7 375.06 47.17 0.093 1328 28.2 -0.081 - - - - - -