NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 641 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 160.76 of 350.00 AH used of 24V (54.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 394 - - - 2415 - -116.8 -46.92 - 2519 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -1.4 5 132 roll -0.59 12.60 0.361 3127 216.9 2.53 0.109 3806 549.8 -116.8 -19.30 - 3334 -42.2 - - - - - - - 13.69 14.07 14.48
293 32.4 -14.1 26 303 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.062 2404 -567.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
544 65.6 -13.1 51 555 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.084 3807 550.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
659 77.5 -10.0 62 670 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.060 2396 -571.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
910 102.5 -8.8 87 921 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.072 987 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
962 107.1 -9.3 92 973 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.069 2399 558.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
1215 129.1 -8.8 117 1226 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.087 3813 554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
1340 140.2 -8.9 129 1351 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.060 2399 -572.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
1592 160.7 -8.1 154 1602 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1842 179.7 -7.8 179 1853 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 990 -556.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
1895 183.9 -8.4 184 1906 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2406 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
2146 204.3 -8.0 209 2158 roll -0.59 - - 3123 - 2.55 0.086 3814 552.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
2229 211.0 -8.2 217 2241 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.061 2385 -571.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
2482 230.6 -8.0 242 2493 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.073 1003 -559.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
2524 234.0 -8.1 246 2535 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2408 555.3 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 13.97 -
2796 254.6 -7.3 269 2807 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.087 3820 547.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
2888 261.6 -7.4 278 2899 done -0.59 - - 3132 - 2.47 0.060 2401 -574.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
3219 284.9 -7.0 291 3229 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3520 305.3 -6.6 301 3530 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.086 3814 548.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
3582 309.5 -7.0 307 3592 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.063 2399 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
3912 330.9 -6.5 320 3921 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4214 349.7 -6.1 330 4223 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4512 368.7 -6.5 340 4522 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.074 983 -554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
4562 372.3 -7.0 345 4574 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.071 2399 555.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
4876 394.1 -6.9 356 4886 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.089 3814 548.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
4957 400.3 -7.2 364 4968 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.064 2388 -563.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.96 -
5270 422.2 -7.2 375 5280 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.076 1000 -555.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
5301 424.6 -7.3 378 5311 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 2400 553.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
5631 446.2 -6.2 391 5641 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.090 3809 546.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5762 454.4 -6.4 404 5772 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.065 2405 -554.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.94 -
6082 473.5 -5.8 416 6091 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6384 492.1 -6.4 426 6393 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6682 512.3 -6.8 436 6692 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6984 534.1 -7.3 446 6994 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.076 991 -552.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
7033 538.1 -8.0 451 7044 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.073 2404 547.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
7350 560.2 -7.0 462 7361 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.091 3805 543.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.71 -
7442 567.2 -7.5 471 7452 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2393 -558.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.91 -
7772 589.9 -6.8 484 7781 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8072 609.7 -6.6 494 8082 done -0.59 - - 3126 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8373 628.8 -6.1 504 8383 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8673 646.5 -5.8 514 8683 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.091 3815 537.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8734 650.4 -6.3 520 8744 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.068 2392 -558.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
9064 668.8 -5.5 533 9074 done -0.59 - - 3127 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9366 685.3 -5.4 543 9376 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.092 3810 536.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9426 688.8 -5.8 549 9437 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.069 2398 -553.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
9757 706.8 -5.5 562 9767 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10057 724.4 -5.9 572 10067 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10362 741.7 -5.6 582 10372 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.090 3804 530.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.73 -
10431 746.1 -6.0 589 10442 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.067 2397 -551.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.86 -
10753 763.8 -5.5 601 10762 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11056 780.8 -5.8 611 11066 done -0.59 - - 3126 - - - 2394 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11358 798.7 -6.1 621 11367 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
11656 816.4 -6.0 631 11666 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3816 531.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
11728 820.8 -6.1 638 11738 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2390 -552.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.88 -
12049 839.4 -5.8 650 12058 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12353 857.1 -6.1 660 12363 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3806 530.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
12443 862.9 -6.0 669 12454 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.067 2402 -554.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.84 -
12774 883.7 -6.5 682 12784 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.077 994 -541.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.64 -
12814 886.5 -7.0 686 12824 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 2391 541.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
13135 905.9 -5.9 698 13145 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3824 536.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
13226 911.1 -5.4 707 13236 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2398 -552.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
13556 927.5 -4.9 720 13566 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 986 -543.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.73 -
13617 930.7 -5.7 726 13628 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.075 2413 544.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
13948 946.5 -4.6 739 13958 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.092 3806 535.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.67 -
14059 951.9 -4.9 750 14070 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.067 2388 -549.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
14374 966.9 -5.0 761 14384 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.081 1000 -538.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.70 -
14424 970.2 -6.2 766 14436 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 2395 540.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
14739 988.1 -6.0 777 14750 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3814 531.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
14766 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14766 begin apogee
14779 990.3 -6.2 780 14895 done -0.25 0.40 0.158 3244 292.5 - - 2333 - - 109.22 1.905 2857 -4.3 0.437 - - - - - - 13.63 - 12.65
14897 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14897 begin climb
14903 994.0 - 784 15034 roll 0.59 0.82 0.105 3519 335.4 2.65 0.082 923 -532.1 116.8 115.05 1.883 2377 -4.2 0.432 - - - - - - 13.84 13.59 12.49
15065 988.9 5.8 801 15077 done 0.62 - - 3519 - 2.60 0.076 2334 542.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.77 -
15379 967.8 6.8 812 15388 done 0.63 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15681 949.9 5.7 822 15691 roll 0.67 - - 3519 - 2.58 0.089 923 -546.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15721 947.2 5.7 826 15732 done 0.70 0.10 0.183 3551 320.0 2.55 0.078 2337 554.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - 14.01 14.05 -
16043 924.2 7.2 838 16052 done 0.70 - - 3551 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16346 901.3 7.7 848 16355 done 0.70 - - 3548 - - - 2336 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16647 877.5 8.1 858 16657 done 0.70 - - 3551 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16946 852.7 8.2 868 16955 done 0.70 - - 3551 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17248 827.6 8.6 878 17258 roll 0.70 - - 3551 - 2.58 0.094 3736 542.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17348 817.2 9.8 888 17358 done 0.70 - - 3562 - 2.55 0.072 2325 -553.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
17669 789.5 8.4 900 17678 done 0.70 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17973 762.4 9.1 910 17982 done 0.70 - - 3562 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18274 734.1 9.6 920 18284 roll 0.70 - - 3561 - 2.65 0.093 3735 532.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
18313 729.4 10.1 924 18323 done 0.70 - - 3562 - 2.55 0.075 2330 -551.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
18634 699.6 9.3 936 18644 done 0.70 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18938 672.7 8.5 946 18948 done 0.70 - - 3562 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19239 647.4 8.5 956 19249 roll 0.70 - - 3562 - 2.65 0.092 3742 532.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.83 -
19278 643.4 8.7 960 19288 done 0.70 - - 3560 - 2.58 0.073 2323 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
19599 617.4 8.4 972 19609 done 0.70 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19903 591.8 8.4 982 19913 done 0.70 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20204 566.8 8.3 992 20214 done 0.70 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20503 542.1 8.1 1002 20513 roll 0.70 - - 3568 - 2.60 0.087 918 -540.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
20545 538.3 8.6 1006 20556 done 0.70 - - 3562 - 2.58 0.076 2329 546.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20866 514.4 7.0 1018 20876 roll 0.70 - - 3562 - 2.60 0.084 923 -540.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
20908 511.7 6.7 1022 20918 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.075 2337 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
21229 490.6 6.6 1034 21239 roll 0.73 - - 3562 - 2.62 0.085 923 -539.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
21291 486.4 6.5 1040 21301 done 0.74 - - 3562 - 2.58 0.075 2335 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
21621 463.7 7.1 1053 21631 done 0.74 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21926 441.3 7.6 1063 21936 done 0.74 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22225 418.7 7.6 1073 22235 roll 0.74 - - 3563 - 2.62 0.086 923 -538.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.78 -
22287 413.8 7.8 1079 22297 done 0.74 - - 3563 - 2.58 0.076 2333 546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
22617 388.1 7.7 1092 22627 done 0.74 - - 3563 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22922 365.1 7.7 1102 22932 roll 0.74 - - 3563 - 2.62 0.091 3741 537.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
22953 362.2 8.1 1105 22963 done 0.74 - - 3563 - 2.55 0.070 2332 -552.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
23285 338.8 6.6 1118 23295 roll 0.76 - - 3562 - 2.65 0.089 3747 534.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.76 -
23355 333.5 7.7 1125 23366 done 0.76 - - 3563 - 2.58 0.067 2322 -552.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.89 -
23676 311.9 6.9 1137 23686 roll 0.76 - - 3563 - 2.60 0.083 915 -541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
23716 309.0 7.1 1141 23726 done 0.76 - - 3563 - 2.58 0.073 2329 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
24042 288.6 6.2 1153 24051 done 0.78 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24341 270.4 6.0 1163 24351 roll 0.81 - - 3563 - 2.62 0.088 3744 540.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
24412 265.4 7.3 1170 24422 done 0.81 - - 3563 - 2.55 0.068 2332 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
24723 244.5 7.4 1185 24734 roll 0.81 - - 3563 - 2.62 0.086 3748 540.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
24744 243.0 7.5 1187 24755 done 0.81 - - 3563 - 2.55 0.067 2324 -558.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
24997 223.8 8.0 1212 25007 roll 0.81 - - 3565 - 2.58 0.081 925 -542.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
25068 218.3 7.4 1219 25079 done 0.81 - - 3563 - 2.58 0.073 2338 547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
25320 200.7 6.8 1244 25330 roll 0.82 - - 3563 - 2.62 0.081 916 -542.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 13.76 -
25362 198.1 6.3 1248 25373 done 0.84 - - 3565 - 2.55 0.072 2326 552.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 13.88 -
25615 183.7 5.1 1273 25667 roll 0.88 0.12 0.140 3618 441.7 2.60 0.086 3741 544.2 169.7 41.95 0.932 2167 -4.8 0.185 - - - - - - 14.07 14.20 13.38
25728 173.6 11.3 1284 25739 done 0.88 - - 3621 - 2.50 0.068 2332 -563.6 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 14.07 -
25979 149.8 9.5 1309 25990 roll 0.88 - - 3618 - 2.53 0.079 920 -558.1 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.90 -
26022 146.1 8.6 1313 26034 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.071 2330 557.3 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 14.00 -
26276 124.5 7.8 1338 26287 roll 0.88 - - 3618 - 2.58 0.086 3740 546.5 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.93 -
26358 116.6 9.8 1346 26369 done 0.88 - - 3618 - 2.53 0.067 2318 -562.1 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.99 -
26609 95.7 7.3 1371 26620 roll 0.88 - - 3618 - 2.62 0.086 3740 542.7 169.7 - - 2169 - - - - - - - - - 13.85 -
26704 88.9 7.7 1380 26715 done 0.88 - - 3616 - 2.50 0.066 2340 -560.0 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.90 -
26956 72.6 6.5 1405 26967 roll 0.89 - - 3618 - 2.58 0.078 913 -553.1 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.90 -
27088 64.3 6.6 1418 27099 done 0.91 - - 3618 - 2.55 0.069 2332 556.5 169.7 - - 2165 - - - - - - - - - 13.96 -
27340 52.8 2.6 1443 27439 roll 0.99 - - 3618 - 2.58 0.082 914 -549.6 282.4 87.57 0.749 1700 -5.3 0.073 - - - - - - - 14.10 13.47
27674 30.0 7.4 1476 27685 done 0.99 - - 3618 - 2.53 0.069 2327 558.5 282.4 - - 1699 - - - - - - - - - 13.95 -
27925 9.0 8.1 1501 27937 roll 0.99 - - 3618 - 2.55 0.076 914 -554.1 282.4 - - 1701 - - - - - - - - - 13.95 -
27983 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27983 begin surface coast
28024 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28024 begin surface
SM 2.91 - - - - -9.10 9.30 0.054 395 42.5 2.72 0.076 2396 691.2 375.06 40.08 0.094 1328 33.1 -0.105 - - - - - -