NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 641 * Log results * Raw log file
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ID  187 ESCAPE_HEADING  0 C_ROLL_CLIMB  2330 ALTIM_FREQUENCY  13
MISSION  4 ESCAPE_HEADING_DELTA  10 HEAD_ERRBAND  10 ALTIM_PULSE  4
DIVE  641 FIX_MISSING_TIMEOUT  0 ROLL_CNV  0.028270001 ALTIM_SENSITIVITY  3
N_DIVES  0 TGT_DEFAULT_LAT  4736 ROLL_TIMEOUT  15 XPDR_VALID  1
D_SURF  4 TGT_DEFAULT_LON  -12218 R_PORT_OVSHOOT  31 XPDR_INHIBIT  90
D_FLARE  3 TGT_AUTO_DEFAULT  0 R_STBD_OVSHOOT  26 INT_PRESSURE_SLOPE  0.0097660003
D_TGT  990 SM_CC  375 ROLL_AD_RATE  350 INT_PRESSURE_YINT  0.69999999
D_ABORT  1010 N_FILEKB  8 ROLL_MAXERRORS  1 DEEPGLIDER  0
D_NO_BLEED  200 FILEMGR  0 ROLL_ADJ_GAIN  0 MOTHERBOARD  4
D_BOOST  20 CALL_NDIVES  1 ROLL_ADJ_DBAND  0 DEVICE1  -1
T_BOOST  5 COMM_SEQ  0 VBD_MIN  470 DEVICE2  -1
D_FINISH  0 PROTOCOL  9 VBD_MAX  3900 DEVICE3  -1
D_PITCH  0 N_NOCOMM  1 C_VBD  2858 DEVICE4  -1
D_SAFE  0 NOCOMM_ACTION  163 VBD_DBAND  2 DEVICE5  -1
D_CALL  0 N_NOSURFACE  0 VBD_CNV  -0.24529999 DEVICE6  -1
SURFACE_URGENCY  0 UPLOAD_DIVES_MAX  -1 VBD_TIMEOUT  720 LOGGERS  3
SURFACE_URGENCY_TRY  0 CALL_TRIES  5 PITCH_VBD_SHIFT  0.00069999998 LOGGERDEVICE1  53
SURFACE_URGENCY_FORCE  0 CALL_WAIT  60 VBD_PUMP_AD_RATE_SURFACE  5 LOGGERDEVICE2  83
T_DIVE  450 CAPUPLOAD  0 VBD_PUMP_AD_RATE_APOGEE  4 LOGGERDEVICE3  -1
T_MISSION  510 CAPMAXSIZE  100000 VBD_BLEED_AD_RATE  8 LOGGERDEVICE4  -1
T_ABORT  1440 HEAPDBG  0 UNCOM_BLEED  50 COMPASS_DEVICE  97
T_TURN  225 T_GPS  15 VBD_MAXERRORS  1 COMPASS2_DEVICE  -1
T_TURN_SAMPINT  -10 N_GPS  20 W_ADJ_DBAND  2 PHONE_DEVICE  49
T_NO_W  120 T_GPS_ALMANAC  0 DBDW  0 GPS_DEVICE  32
T_LOITER  0 T_GPS_CHARGE  -1595229.5 PITCH_W_GAIN  2 RAFOS_DEVICE  -1
T_EPIRB  0 T_RSLEEP  2 PITCH_W_DBAND  0.5 XPDR_DEVICE  24
USE_BATHY  -1 STROBE  0 CF8_MAXERRORS  20 SIM_W  0
USE_ICE  0 RAFOS_PEAK_OFFSET  1.5 AH0_24V  350 SIM_PITCH  0
ICE_FREEZE_MARGIN  0.30000001 RAFOS_CORR_THRESH  60 AH0_10V  0 SEABIRD_T_G  0.0043206038
D_OFFGRID  1000 RAFOS_HIT_WINDOW  3600 MINV_24V  11 SEABIRD_T_H  0.00062367303
T_WATCHDOG  10 PITCH_MIN  400 MINV_10V  11 SEABIRD_T_I  2.3110064e-05
RELAUNCH  1 PITCH_MAX  3700 FG_AHR_10V  0 SEABIRD_T_J  2.4313138e-06
APOGEE_PITCH  -7 C_PITCH  3325 FG_AHR_24V  0 SEABIRD_C_G  -10.199382
MAX_BUOY  120 PITCH_DBAND  0.1 PHONE_SUPPLY  -2 SEABIRD_C_H  1.1587334
COURSE_BIAS  0 PITCH_CNV  0.003125763 PRESSURE_YINT  -63.106686 SEABIRD_C_I  -0.0027609179
GLIDE_SLOPE  30 P_OVSHOOT  0.039999999 PRESSURE_SLOPE  0.0001138132 SEABIRD_C_J  0.00029025986
SPEED_FACTOR  1 P_OVSHOOT_WITHG  0 AD7714Ch0Gain  128 SC_RECORDABOVE  2000.0
RHO  1.0275 PITCH_GAIN  27.5 TCM_PITCH_OFFSET  0 SC_PROFILE  3.0
MASS  53474 PITCH_TIMEOUT  17 TCM_ROLL_OFFSET  0 SC_XMITPROFILE  3.0
MASS_COMP  0 PITCH_AD_RATE  165 COMPASS_USE  4 PM_RECORDABOVE  2000.0
NAV_MODE  2 PITCH_MAXERRORS  1 ALTIM_BOTTOM_PING_RANGE  0 PM_PROFILE  1.0
FERRY_MAX  45 PITCH_ADJ_GAIN  0 ALTIM_TOP_PING_RANGE  0 PM_XMITPROFILE  3.0
KALMAN_USE  2 PITCH_ADJ_DBAND  0 ALTIM_BOTTOM_TURN_MARGIN  0 PM_XMITRAW  0.0
HD_A  0.0027000001 ROLL_MIN  440 ALTIM_TOP_TURN_MARGIN  0 PM_NDIVE  2.0
HD_B  0.0098999999 ROLL_MAX  4000 ALTIM_TOP_MIN_OBSTACLE  0 PM_MOTORS  1.0
HD_C  2.1999999e-06 ROLL_DEG  40 ALTIM_PING_DEPTH  0
HEADING  -1 C_ROLL_DIVE  2400 ALTIM_PING_DELTA  0

Pre-dive calculations and measurements:
GPS1  021214,111135,4729.448,-12554.600,37,1.3,37,18.7 SPEED_LIMITS  0.127,0.215
_CALLS  1 TGT_NAME  SHELF
_XMS_NAKs  0 TGT_LATLONG  4751.930,-12510.270
_XMS_TOUTs  0 TGT_RADIUS  5000.000
_SM_DEPTHo  2.73 MHEAD_RNG_PITCHd_Wd  8.0,69008,-14.0,-7.333,-18.81,2445
_SM_ANGLEo  -73.2 D_GRID  1000
GPS2  021214,112155,4729.461,-12554.577,14,1.5,14,18.7

Post-dive calculations and measurements:
FINISH  1.6,1.024143 _10V_AH  12.3,0.000
SM_CCo  28054,40.08,0.094,0,0,1328,375.06 FG_AHR_24Vo  0.000
SM_GC  2.91,9.30,2.72,40.08,0.054,0.076,0.094,395,2396,1328,-9.10,-0.76,375.06,0,0,0,0,0,0,14.10,14.02,14.03 FG_AHR_10Vo  0.000
IRIDIUM_FIX  4713.38,-12601.17,021214,030316 MEM  290812
TT8_MAMPS  0.024717,0.024717 DATA_FILE_SIZE  53276,1511
HUMID  49.92 CAP_FILE_SIZE  314719,0
INTERNAL_PRESSURE  8.9425 CFSIZE  260034560,191352832
TCM_TEMP  19.00 ERRORS  0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
XPDR_PINGS  0 INTR  0,28043.87,0x2378ba,7,5
SC_FREEKB  3732896 CURRENT  0.066,101.8,1
PM_FREEKB  42945888 GPS  021214,191206,4731.584,-12551.172,34,1.0,34,18.7
_24V_AH  12.5,160.763

Energy measurements:
devicesecsmAJsensorsecsmAJ
Pitch_motor23361105.39 nil000.00
Roll_motor252109344.73 nil000.00
VBD_pump_during_apogee35319048424.20 nil000.00
VBD_pump_during_surface409447.14 nil000.00
VBD_valve000.00 nil000.00
Iridium_during_init000.00 nil000.00
Iridium_during_connect000.00 SciCon2806052023.48
Iridium_during_xfer289181655.81 PMAR486535.03
Transponder_ping04200.00 nil000.00
GUMSTIX_24V000.00
GPS15224.20
TT8360010452.62
LPSleep197922533.16
TT8_Active7371092.67
TT8_Sampling3345281191.25
TT8_CF8120935530.75
TT8_Kalman000.00
Analog_circuits298210366.83
GPS_charging000.00
Compass2367021.84
RAFOS000.00
Transponder050.03

Guidance and control:
st_secs pitch_ctl vbd_ctl pitch_ad_start roll_ad_start vbd_pot1_ad_start vbd_pot2_ad_start depth ob_vertv data_pts end_secs pitch_secs roll_secs vbd_secs vbd_i gcphase pitch_i roll_i pitch_ad roll_ad vbd_ad vbd_pot1_ad vbd_pot2_ad pitch_retries pitch_errors roll_retries roll_errors vbd_retries vbd_errors pitch_volts roll_volts vbd_volts
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
state 22 begin dive
27 -0.59 -116.8 394 2415 1444 1217 0.0 0.0 0 80 0.00 0.00 -46.92 0.000 16386 0.000 0.000 394 2415 2519 2605 2433 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
86 -0.59 -116.8 394 2416 2605 2433 3.2 -1.4 5 132 12.60 2.53 -19.30 0.000 18692 0.361 0.109 3127 3806 3334 3381 3288 0 0 0 0 0 0 13.69 14.07 14.48
293 -0.59 -116.8 3127 3807 3382 3294 32.4 -14.1 26 303 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.062 3127 2404 3337 3382 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 14.03 28.83
544 -0.59 -116.8 3127 2399 3382 3294 65.6 -13.1 51 555 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.084 3127 3807 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
659 -0.59 -116.8 3127 3807 3380 3294 77.5 -10.0 62 670 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3128 2396 3338 3382 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.04 28.83
910 -0.59 -116.8 3127 2389 3383 3295 102.5 -8.8 87 921 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.072 3127 987 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
962 -0.59 -116.8 3127 987 3383 3295 107.1 -9.3 92 973 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.069 3127 2399 3339 3383 3296 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
1215 -0.59 -116.8 3127 2399 3383 3295 129.1 -8.8 117 1226 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3127 3813 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
1340 -0.59 -116.8 3127 3812 3383 3295 140.2 -8.9 129 1351 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3127 2399 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
1592 -0.59 -116.8 3126 2398 3383 3296 160.7 -8.1 154 1602 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3124 2398 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
1842 -0.59 -116.8 3127 2398 3383 3295 179.7 -7.8 179 1853 0.00 2.53 0.00 0.000 516 0.000 0.071 3127 990 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
1895 -0.59 -116.8 3127 990 3384 3295 183.9 -8.4 184 1906 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3127 2406 3338 3382 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.92 28.83
2146 -0.59 -116.8 3125 2405 3383 3295 204.3 -8.0 209 2158 0.00 2.55 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3123 3814 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
2229 -0.59 -116.8 3127 3814 3383 3296 211.0 -8.2 217 2241 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.061 3127 2385 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 14.01 28.83
2482 -0.59 -116.8 3127 2382 3383 3295 230.6 -8.0 242 2493 0.00 2.47 0.00 0.000 516 0.000 0.073 3127 1003 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
2524 -0.59 -116.8 3129 999 3383 3295 234.0 -8.1 246 2535 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.070 3127 2408 3344 3390 3298 0 0 0 0 0 0 28.83 13.97 28.83
2796 -0.59 -116.8 3127 2410 3383 3295 254.6 -7.3 269 2807 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.087 3127 3820 3340 3385 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.88 28.83
2888 -0.59 -116.8 3127 3820 3384 3295 261.6 -7.4 278 2899 0.00 2.47 0.00 0.000 1030 0.000 0.060 3132 2401 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
3219 -0.59 -116.8 3127 2400 3383 3294 284.9 -7.0 291 3229 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2400 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
3520 -0.59 -116.8 3127 2400 3378 3294 305.3 -6.6 301 3530 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.086 3127 3814 3336 3383 3290 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
3582 -0.59 -116.8 3127 3814 3381 3294 309.5 -7.0 307 3592 0.00 2.50 0.00 0.000 1030 0.000 0.063 3127 2399 3338 3383 3294 0 0 0 0 0 0 28.83 14.00 28.83
3912 -0.59 -116.8 3127 2398 3383 3293 330.9 -6.5 320 3921 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2398 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4214 -0.59 -116.8 3127 2397 3383 3293 349.7 -6.1 330 4223 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2397 3338 3383 3293 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
4512 -0.59 -116.8 3128 2398 3382 3292 368.7 -6.5 340 4522 0.00 2.55 0.00 0.000 516 0.000 0.074 3127 983 3339 3383 3295 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
4562 -0.59 -116.8 3127 983 3382 3291 372.3 -7.0 345 4574 0.00 2.55 0.00 0.000 1030 0.000 0.071 3127 2399 3337 3383 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.93 28.83
4876 -0.59 -116.8 3127 2399 3378 3291 394.1 -6.9 356 4886 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.089 3127 3814 3336 3381 3291 0 0 0 0 0 0 28.83 13.87 28.83
4957 -0.59 -116.8 3127 3813 3383 3296 400.3 -7.2 364 4968 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.064 3128 2388 3335 3383 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 13.96 28.83
5270 -0.59 -116.8 3126 2389 3383 3289 422.2 -7.2 375 5280 0.00 2.50 0.00 0.000 516 0.000 0.076 3127 1000 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.90 28.83
5301 -0.59 -116.8 3128 998 3383 3289 424.6 -7.3 378 5311 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.073 3127 2400 3336 3383 3289 0 0 0 0 0 0 28.83 13.91 28.83
5631 -0.59 -116.8 3133 2399 3382 3288 446.2 -6.2 391 5641 0.00 2.58 0.00 0.000 260 0.000 0.090 3127 3809 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.85 28.83
5762 -0.59 -116.8 3125 3809 3382 3288 454.4 -6.4 404 5772 0.00 2.53 0.00 0.000 1030 0.000 0.065 3127 2405 3335 3383 3288 0 0 0 0 0 0 28.83 13.94 28.83
6082 -0.59 -116.8 3127 2402 3382 3287 473.5 -5.8 416 6091 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2401 3334 3382 3287 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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6682 -0.59 -116.8 3127 2402 3382 3286 512.3 -6.8 436 6692 0.00 0.00 0.00 0.000 6 0.000 0.000 3127 2401 3333 3383 3284 0 0 0 0 0 0 28.83 28.83 28.83
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14766 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
state 14766 begin apogee
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14897 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
state 14897 begin climb
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state 28024 begin surface