NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 630 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 157.44 of 350.00 AH used of 24V (55.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.40 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 95 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
29 - - - 82 VBD -0.59 - - 390 - - - 2408 - -116.8 -47.75 - 2518 - - - - - - - - - - -
88 3.0 -1.7 5 133 roll -0.59 12.65 0.363 3123 216.0 2.58 0.093 994 -548.1 -116.8 -20.55 - 3336 -39.8 - - - - - - - 13.67 14.07 14.45
364 41.7 -14.0 33 373 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.070 2391 558.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
614 72.4 -9.4 58 623 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.085 3820 553.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
767 87.7 -10.8 73 776 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.058 2402 -574.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.98 -
1017 112.8 -9.3 98 1026 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.069 985 -566.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.99 -
1078 118.3 -9.5 104 1086 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.067 2403 560.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.00 -
1327 140.6 -9.1 129 1336 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.086 3818 554.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.87 -
1419 148.6 -8.7 138 1427 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.059 2385 -573.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.03 -
1668 170.6 -8.5 163 1677 done -0.59 - - 3123 - - - 2380 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1917 190.6 -7.6 188 1925 done -0.59 - - 3128 - - - 2380 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2167 209.9 -7.8 213 2177 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.085 3811 546.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
2238 215.6 -8.0 220 2247 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.061 2405 -569.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
2489 235.6 -8.0 245 2497 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2738 255.2 -7.7 266 2742 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3039 276.8 -7.1 276 3046 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.086 3816 549.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
3077 279.7 -7.3 280 3085 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.062 2395 -568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.02 -
3401 300.8 -6.7 292 3404 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3699 322.4 -7.4 302 3702 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3998 344.9 -7.5 312 4005 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.088 3816 547.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4048 348.7 -8.0 317 4057 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.063 2399 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.00 -
4358 371.7 -7.6 328 4366 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.073 990 -556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.91 -
4397 374.8 -7.9 332 4405 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.072 2411 550.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
4719 396.6 -6.5 344 4722 done -0.59 - - 3127 - - - 2411 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5018 416.4 -6.7 354 5026 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.089 3816 551.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
5109 422.9 -7.4 363 5116 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.063 2404 -564.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
5441 445.8 -7.0 376 5449 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.074 984 -556.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
5480 448.9 -7.3 380 5487 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.072 2398 554.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.93 -
5804 470.6 -6.8 392 5811 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.090 3814 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
5901 477.8 -7.3 402 5908 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.066 2398 -559.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
6226 499.9 -6.8 414 6230 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6521 519.5 -6.5 424 6525 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6823 539.5 -6.7 434 6826 done -0.59 - - 3132 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
7121 560.2 -6.9 444 7129 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.089 3810 543.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
7201 566.1 -7.4 452 7210 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2396 -558.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.85 -
7515 586.5 -6.5 463 7523 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.075 989 -551.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.87 -
7544 588.5 -6.1 466 7552 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.073 2405 548.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.90 -
7878 607.6 -5.7 479 7885 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.092 3809 544.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
7935 611.2 -5.9 485 7944 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2398 -557.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.90 -
8270 629.9 -5.7 498 8273 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8565 648.4 -6.3 508 8573 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.092 3809 540.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
8615 651.7 -6.7 513 8625 done -0.59 - - 3123 - 2.53 0.067 2394 -559.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.92 -
8929 671.1 -6.3 524 8936 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.076 997 -547.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
8976 674.5 -7.2 529 8985 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.074 2405 545.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.84 -
9291 695.1 -6.7 540 9299 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.093 3811 540.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
9350 699.2 -6.5 546 9357 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.067 2403 -556.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.90 -
9684 720.4 -6.3 559 9687 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9979 739.3 -6.3 569 9982 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10280 758.0 -6.3 579 10283 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10579 776.1 -5.8 589 10587 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 986 -548.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
10629 779.2 -6.2 594 10638 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 2405 545.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.82 -
10944 796.5 -5.5 605 10947 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11239 813.3 -5.7 615 11242 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11540 830.2 -5.7 625 11543 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11839 847.6 -5.9 635 11843 done -0.59 - - 3128 - - - 2406 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12140 865.4 -5.8 645 12148 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.094 3815 537.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.72 -
12189 868.5 -6.6 650 12197 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.067 2398 -555.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.88 -
12504 886.9 -5.8 661 12513 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.076 994 -544.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
12542 889.6 -6.2 665 12551 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 2406 543.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.84 -
12866 908.2 -5.8 677 12875 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.094 3815 537.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.71 -
12945 913.3 -6.0 685 12955 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.067 2400 -554.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.85 -
13255 930.5 -5.5 696 13263 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 989 -546.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
13294 932.9 -5.8 700 13302 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.076 2407 541.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13620 950.9 -5.7 712 13627 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.095 3814 537.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.72 -
13678 954.7 -6.3 718 13686 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.069 2403 -553.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.84 -
14012 973.4 -5.7 731 14020 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.078 983 -546.2 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.74 -
14059 976.7 -6.7 736 14069 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.075 2403 546.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
14306 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14306 begin apogee
14317 990.6 -5.5 745 14431 done -0.25 0.40 0.156 3244 292.5 - - 2317 - - 108.15 1.898 2860 -4.3 0.439 - - - - - - 13.65 - 12.66
14435 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14435 begin climb
14439 993.8 - 749 14567 done 0.59 0.82 0.106 3517 332.9 - - 2313 - 116.8 115.12 1.872 2382 -4.2 0.433 - - - - - - 13.83 - 12.50
14851 969.4 7.2 771 14860 done 0.59 - - 3517 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15155 947.0 7.4 781 15165 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.090 932 -549.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15195 943.7 7.3 785 15205 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2335 554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
15517 921.0 7.0 797 15526 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15819 899.8 7.1 807 15829 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.090 925 -546.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
15869 895.9 6.8 812 15880 done 0.59 - - 3520 - 2.55 0.078 2338 554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
16185 874.1 7.2 823 16194 done 0.59 - - 3515 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16485 853.7 6.7 833 16495 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.088 930 -545.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
16515 851.3 6.7 836 16525 done 0.62 - - 3520 - 2.53 0.078 2328 552.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
16847 829.2 6.8 849 16856 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17150 809.0 6.7 859 17159 done 0.64 - - 3515 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17451 788.6 6.8 869 17461 roll 0.65 - - 3519 - 2.55 0.085 933 -546.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
17490 785.6 6.5 873 17501 done 0.67 - - 3520 - 2.53 0.076 2329 551.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
17811 764.8 6.4 885 17821 roll 0.69 - - 3520 - 2.58 0.085 919 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
17902 759.1 6.0 894 17913 done 0.71 0.12 0.156 3561 341.7 2.58 0.076 2340 550.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.93 13.95 -
18234 732.7 8.2 907 18244 roll 0.71 - - 3560 - 2.58 0.094 3735 540.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
18274 729.0 9.0 911 18284 done 0.71 - - 3562 - 2.53 0.073 2335 -553.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
18595 700.5 8.9 923 18605 done 0.71 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18898 673.8 9.0 933 18908 roll 0.71 - - 3562 - 2.58 0.086 918 -549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
18939 669.7 9.5 937 18949 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.076 2337 550.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
19259 642.4 8.3 949 19269 roll 0.71 - - 3562 - 2.58 0.093 3733 541.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
19310 637.8 9.3 954 19321 done 0.71 - - 3562 - 2.53 0.073 2329 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
19623 613.3 7.6 965 19633 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.087 915 -543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
19674 609.1 7.7 970 19685 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.075 2330 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19987 586.1 7.4 981 19996 done 0.71 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20289 564.2 7.4 991 20299 roll 0.71 - - 3572 - 2.60 0.084 913 -543.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
20338 559.8 7.8 996 20349 done 0.71 - - 3572 - 2.58 0.075 2329 548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.89 -
20655 534.4 8.4 1007 20664 done 0.71 - - 3572 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20953 510.3 8.0 1017 20963 roll 0.71 - - 3572 - 2.62 0.093 3745 540.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
21023 503.6 9.4 1024 21033 done 0.71 - - 3575 - 2.58 0.070 2330 -548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
21344 477.4 7.9 1036 21353 done 0.71 - - 3575 - - - 2330 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21648 453.9 7.9 1046 21659 roll 0.71 - - 3584 - 2.58 0.081 916 -548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
21688 450.0 8.5 1050 21698 done 0.71 - - 3585 - 2.58 0.074 2335 550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
22009 423.5 8.2 1062 22019 done 0.71 - - 3583 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22313 400.7 7.2 1072 22322 done 0.71 - - 3584 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22614 379.7 6.9 1082 22624 roll 0.71 - - 3588 - 2.62 0.083 917 -541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
22645 377.2 6.8 1085 22655 done 0.71 0.15 0.251 3555 -220.0 2.58 0.075 2331 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.56 13.87 -
22977 357.0 6.4 1098 22987 roll 0.73 - - 3555 - 2.62 0.092 3746 540.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.76 -
23088 348.6 7.8 1109 23099 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.068 2326 -550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
23403 326.7 7.2 1120 23413 roll 0.73 - - 3562 - 2.60 0.085 918 -541.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
23453 322.7 6.9 1125 23464 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.074 2327 546.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
23769 301.4 6.8 1136 23779 roll 0.74 - - 3562 - 2.65 0.089 3754 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
23800 299.0 6.9 1139 23810 done 0.74 - - 3562 - 2.58 0.068 2318 -556.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
24130 275.9 6.9 1152 24140 done 0.74 - - 3562 - - - 2317 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24434 255.6 6.7 1162 24445 roll 0.76 - - 3563 - 2.67 0.089 3751 537.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
24476 252.6 6.7 1166 24486 done 0.77 - - 3562 - 2.55 0.067 2335 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
24792 234.4 5.8 1195 24803 roll 0.80 - - 3563 - 2.62 0.086 3751 540.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
24824 232.2 5.8 1198 24836 done 0.83 - - 3562 - 2.58 0.067 2317 -555.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
25077 218.4 5.5 1223 25088 done 0.87 0.12 0.140 3620 483.3 - - 2312 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.10 - -
25329 201.1 7.0 1248 25340 roll 0.87 - - 3620 - 2.65 0.087 3745 540.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
25482 189.3 8.1 1263 25493 done 0.87 - - 3627 - 2.55 0.066 2327 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
25734 172.9 5.9 1288 25743 done 0.90 - - 3628 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25984 157.0 6.5 1313 25995 roll 0.91 - - 3631 - 2.58 0.080 915 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.80 -
26091 150.7 6.0 1323 26102 done 0.94 - - 3631 - 2.58 0.070 2342 553.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.88 -
26344 135.6 6.7 1348 26354 roll 0.95 - - 3630 - 2.58 0.086 3741 542.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
26586 122.8 4.5 1372 26655 done 1.00 - - 3630 - 2.53 0.065 2330 -557.7 184.8 53.83 0.855 2103 -5.0 0.141 - - - - - - - 13.89 13.43
26896 98.0 8.5 1403 26906 done 1.00 - - 3630 - - - 2330 - 184.8 - - 2103 - - - - - - - - - - -
27147 78.5 7.7 1428 27158 roll 1.00 - - 3631 - 2.53 0.076 919 -557.7 184.8 - - 2103 - - - - - - - - - 13.99 -
27390 62.9 5.4 1452 27402 done 1.04 - - 3631 - 2.53 0.070 2328 556.9 184.8 - - 2103 - - - - - - - - - 13.93 -
27644 53.6 2.2 1477 27756 roll 1.13 0.15 0.128 3698 446.7 2.60 0.078 912 -544.6 306.6 93.50 0.743 1602 -5.4 0.076 - - - - - - 14.10 14.11 13.47
27797 42.4 11.5 1492 27808 done 1.13 - - 3699 - 2.53 0.070 2335 562.5 306.6 - - 1601 - - - - - - - - - 14.05 -
28048 7.8 13.9 1517 28059 roll 1.13 - - 3708 - 2.55 0.077 920 -554.9 306.6 - - 1602 - - - - - - - - - 13.97 -
28085 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28085 begin surface coast
28121 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28121 begin surface
SM 2.79 - - - - -9.10 9.77 0.074 391 40.0 2.67 0.069 2396 704.1 375.06 29.35 0.092 1329 45.3 -0.140 - - - - - -