NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 629 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 88.20 of 150.00 AH used of 24V (41.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.74 of 100.00 AH used of 10V (32.26% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 103 VBD -0.47 - - 110 - - - 2199 - -136.3 -83.72 - 2700 - - - - - - - - - - -
107 3.4 -2.9 15 140 roll -0.47 11.85 0.219 3026 246.1 2.38 0.076 3610 592.9 -136.3 -14.77 - 3353 -44.2 - - - - - - - 24.47 25.35 26.28
199 19.9 -12.2 31 206 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2180 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
510 67.5 -15.7 92 517 roll -0.47 - - 3026 - 2.15 0.051 798 -642.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
575 77.6 -15.1 104 583 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2207 640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
889 118.8 -10.5 165 896 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.061 3610 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
944 124.9 -11.4 171 954 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.25 0.043 2192 -630.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
1257 154.8 -9.6 192 1258 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1554 180.5 -8.8 212 1555 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1855 205.3 -8.2 231 1860 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 805 -630.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
1882 207.1 -8.3 232 1886 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.050 2202 620.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2184 233.9 -8.6 247 2190 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.062 3610 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
2245 239.3 -9.0 250 2250 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.043 2202 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2564 269.5 -9.3 266 2565 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2864 295.9 -8.7 281 2870 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.063 3611 606.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2893 297.6 -8.7 282 2897 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2199 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
3194 325.1 -8.4 297 3200 roll -0.47 - - 3015 - 2.22 0.051 801 -629.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3242 328.6 -8.4 299 3247 done -0.47 0.12 0.133 3042 225.0 2.25 0.050 2200 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
3545 347.0 -5.7 314 3550 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3601 609.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3592 349.4 -6.0 316 3596 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2190 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
3894 370.3 -7.1 331 3895 done -0.47 - - 3033 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4196 394.0 -8.1 346 4200 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3606 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4224 396.6 -8.2 347 4230 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2200 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
4554 426.8 -9.4 359 4559 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.051 801 -621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4585 429.8 -9.4 360 4590 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.052 2204 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4914 460.8 -9.1 371 4920 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.064 3618 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
4983 466.3 -9.0 373 4990 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.28 0.045 2200 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
5305 488.6 -6.9 384 5306 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5604 510.2 -7.2 394 5605 done -0.47 - - 3049 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5904 531.6 -6.9 404 5910 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.065 3611 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5934 533.6 -6.8 405 5940 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2204 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
6265 557.9 -7.3 416 6266 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6564 578.5 -6.7 426 6565 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6864 598.6 -6.6 436 6865 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7165 618.3 -6.6 446 7166 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7464 637.8 -6.5 456 7465 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7764 656.6 -6.3 466 7770 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 803 -621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7795 658.8 -6.4 467 7800 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 2194 618.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8124 681.2 -6.9 478 8130 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.067 3612 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
8184 685.8 -7.3 480 8190 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.047 2189 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
8514 711.8 -8.0 491 8515 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8814 735.7 -7.8 501 8815 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9114 758.8 -7.4 511 9115 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9415 779.4 -6.5 521 9417 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9714 798.5 -6.3 531 9715 done -0.47 - - 3023 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10015 817.1 -6.3 541 10020 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3609 597.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10044 819.2 -6.4 542 10050 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.047 2205 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
10375 843.6 -7.6 553 10380 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.054 802 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10404 845.8 -7.6 554 10411 done -0.47 0.12 0.132 3041 233.3 2.30 0.054 2209 611.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.24 25.33 -
10735 866.6 -6.3 565 10740 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3605 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
10773 868.6 -6.3 566 10779 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
11095 889.3 -6.0 577 11100 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 798 -620.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11132 891.0 -6.0 578 11136 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.055 2203 610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11446 912.1 -6.8 589 11450 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3612 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
11513 916.5 -7.0 591 11517 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.048 2194 -616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
11825 939.8 -7.5 602 11830 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 792 -614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11874 942.2 -7.6 603 11878 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.055 2209 608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12175 965.9 -7.4 613 12181 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
12235 970.4 -7.4 615 12241 done -0.47 0.12 0.122 3046 316.7 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.37 25.52 -
12566 987.7 -5.0 626 12567 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12622 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12622 begin apogee
12629 990.6 -5.0 628 12761 done -0.22 0.20 0.106 3122 380.0 - - 2341 - - 126.60 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.80 - 22.43
12762 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12762 begin climb
12766 994.2 - 632 12907 roll 0.47 0.68 0.069 3352 338.2 2.58 0.067 3728 537.6 136.3 134.50 1.121 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.42 23.42 21.73
12955 985.2 7.2 639 12961 done 0.47 - - 3362 - 2.42 0.047 2328 -578.5 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.19 -
13276 954.7 9.1 650 13277 done 0.47 - - 3363 - - - 2327 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13576 927.6 9.0 660 13578 done 0.47 - - 3362 - - - 2327 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13877 900.5 9.1 670 13881 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.069 3732 610.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.43 -
13944 894.4 9.5 672 13948 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2322 -613.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.66 -
14257 865.4 8.9 683 14262 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3734 593.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.42 -
14294 862.7 9.1 684 14299 done 0.47 0.15 0.155 3346 -180.0 2.30 0.050 2322 -613.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.37 25.66 -
14607 838.4 7.3 695 14608 done 0.47 - - 3346 - - - 2319 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14908 816.1 7.6 705 14912 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.068 3725 598.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
14946 813.5 7.9 706 14952 done 0.47 - - 3353 - 2.28 0.049 2322 -615.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
15267 785.0 8.7 717 15272 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.068 3730 591.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.35 -
15297 782.1 8.9 718 15302 done 0.47 - - 3363 - 2.25 0.047 2326 -624.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.66 -
15628 753.9 8.5 729 15629 done 0.47 - - 3363 - - - 2325 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15927 729.2 8.1 739 15933 roll 0.47 - - 3363 - 2.38 0.068 3733 591.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.32 -
15975 726.5 8.2 740 15979 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
16278 699.8 8.0 750 16283 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3733 594.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.31 -
16325 697.0 8.3 751 16330 done 0.47 0.15 0.145 3344 -193.3 2.30 0.050 2320 -614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.33 25.59 -
16627 674.8 6.4 761 16646 roll 0.48 - - 3344 - 2.40 0.068 3730 587.5 153.0 13.98 0.912 2170 -3.7 0.311 - - - - - - - 25.36 23.69
16678 671.3 6.5 762 16697 done 0.48 - - 3351 - 2.28 0.050 2323 -617.1 165.9 14.10 0.906 2117 -3.8 0.315 - - - - - - - 25.57 23.54
16997 647.6 7.6 772 17003 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.056 918 -610.9 165.9 - - 2113 - - - - - - - - - 25.43 -
17035 645.3 7.6 773 17039 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2321 610.0 165.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.44 -
17348 617.9 8.9 784 17353 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.068 3734 601.3 165.9 - - 2112 - - - - - - - - - 25.34 -
17425 611.6 9.7 786 17429 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2321 -614.3 165.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.60 -
17727 580.1 9.4 796 17728 done 0.48 - - 3372 - - - 2320 - 165.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18028 552.1 9.5 806 18030 done 0.48 - - 3372 - - - 2320 - 165.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18327 525.7 8.6 816 18333 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.067 3734 594.1 165.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.31 -
18365 522.8 8.8 817 18370 done 0.48 0.12 0.144 3350 -183.3 2.30 0.049 2321 -614.3 165.9 - - 2110 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
18679 502.1 5.9 828 18710 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 920 -601.3 194.9 26.20 0.859 1999 -4.2 0.280 - - - - - - - 25.40 23.69
18737 499.2 5.6 830 18775 done 0.51 - - 3357 - 2.33 0.055 2336 607.7 229.6 32.45 0.835 1857 -4.4 0.296 - - - - - - - 25.44 23.46
19090 475.1 6.6 842 19106 roll 0.51 - - 3357 - 2.30 0.067 3737 609.1 241.0 10.73 0.770 1810 -4.4 0.306 - - - - - - - 25.41 23.76
19139 471.6 6.8 843 19151 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.049 2318 -617.0 247.4 7.22 0.704 1785 -3.5 0.262 - - - - - - - 25.55 23.65
19460 444.5 9.0 854 19465 roll 0.52 - - 3376 - 2.25 0.057 925 -619.1 247.4 - - 1782 - - - - - - - - - 25.44 -
19498 441.7 9.3 855 19502 done 0.52 - - 3376 - 2.30 0.056 2330 610.9 247.4 - - 1781 - - - - - - - - - 25.46 -
19810 409.0 9.8 866 19816 roll 0.52 - - 3376 - 2.33 0.068 3733 602.1 247.4 - - 1780 - - - - - - - - - 25.37 -
19848 406.0 9.6 867 19852 done 0.52 - - 3386 - 2.30 0.049 2322 -613.5 247.4 - - 1780 - - - - - - - - - 25.62 -
20162 376.8 8.6 882 20163 done 0.52 - - 3385 - - - 2317 - 247.4 - - 1780 - - - - - - - - - - -
20460 348.6 9.7 897 20461 done 0.52 - - 3386 - - - 2317 - 247.4 - - 1779 - - - - - - - - - - -
20762 319.9 9.4 912 20766 roll 0.52 - - 3396 - 2.22 0.057 907 -635.1 247.4 - - 1779 - - - - - - - - - 25.44 -
20811 316.1 9.5 914 20820 done 0.52 0.10 0.102 3361 -350.0 2.30 0.056 2328 617.8 247.4 - - 1779 - - - - - - - - 25.31 25.46 -
21120 292.8 7.0 930 21126 roll 0.52 - - 3360 - 2.35 0.068 3738 600.0 247.4 - - 1779 - - - - - - - - - 25.32 -
21148 291.3 7.0 931 21153 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.048 2321 -616.1 248.2 - - 1779 - - - - - - - - - 25.60 -
21451 266.6 7.8 946 21456 roll 0.52 - - 3377 - 2.25 0.056 922 -621.8 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.43 -
21498 263.6 7.8 948 21502 done 0.52 - - 3377 - 2.30 0.055 2331 612.6 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.44 -
21800 237.8 8.9 963 21806 roll 0.52 - - 3377 - 2.35 0.067 3736 597.9 248.2 - - 1779 - - - - - - - - - 25.29 -
21829 236.0 9.2 964 21833 done 0.52 - - 3387 - 2.30 0.048 2322 -614.8 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - 25.58 -
22130 207.7 8.3 979 22131 done 0.52 - - 3386 - - - 2318 - 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22441 182.9 8.1 998 22442 done 0.52 - - 3387 - - - 2318 - 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22743 158.8 8.1 1018 22744 done 0.52 - - 3386 - - - 2318 - 248.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23041 135.5 6.5 1038 23056 done 0.52 - - 3386 - - - 2318 - 261.2 12.57 0.601 1728 -4.0 0.101 - - - - - - - - 23.94
23357 112.1 7.1 1073 23364 done 0.52 - - 3386 - - - 2318 - 261.2 - - 1726 - - - - - - - - - - -
23670 90.8 7.1 1134 23677 roll 0.52 - - 3386 - 2.35 0.066 3742 606.0 261.2 - - 1725 - - - - - - - - - 25.29 -
23701 88.3 8.1 1139 23708 done 0.52 0.12 0.128 3357 -241.7 2.25 0.047 2321 -631.6 261.2 - - 1725 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
24016 67.4 5.7 1200 24053 roll 0.54 - - 3357 - 2.40 0.065 3735 589.2 295.6 29.75 0.592 1588 -4.6 0.059 - - - - - - - 25.40 23.96
24283 48.7 7.5 1251 24290 done 0.54 - - 3357 - 2.22 0.046 2305 -644.1 295.6 - - 1583 - - - - - - - - - 25.61 -
24595 26.5 8.1 1312 24602 roll 0.54 - - 3355 - 2.35 0.064 3736 608.9 295.6 - - 1581 - - - - - - - - - 25.34 -
24722 16.2 8.6 1336 24729 done 0.54 - - 3355 - 2.22 0.045 2318 -638.7 295.6 - - 1581 - - - - - - - - - 25.67 -
24868 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24868 begin surface coast
24914 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24914 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.30 0.030 124 -389.3 0.17 0.080 2193 -735.3 570.08 151.12 0.509 470 -7.4 0.003 - - - - 1 -