NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 629 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 157.14 of 350.00 AH used of 24V (55.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.9 deg, depth 2.34 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.59 - - 386 - - - 2409 - -116.8 -57.33 - 2778 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -2.2 6 132 roll -0.59 12.75 0.366 3125 214.8 2.60 0.094 986 -547.3 -116.8 -11.43 - 3337 -48.9 - - - - - - - 13.65 14.12 14.45
232 26.3 -13.5 20 244 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2391 555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
484 60.2 -12.9 45 495 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.084 3818 559.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
687 83.3 -9.1 65 698 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.059 2398 -574.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.09 -
938 108.8 -10.7 90 949 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.084 3809 553.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.97 -
1020 117.4 -9.9 98 1031 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.059 2401 -574.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.01 -
1272 140.4 -8.4 123 1283 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 984 -566.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.02 -
1313 144.3 -9.2 127 1324 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2410 559.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.03 -
1565 165.4 -7.8 152 1576 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.085 3819 556.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.96 -
1681 174.2 -7.5 163 1692 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.059 2389 -572.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.03 -
1932 193.6 -7.7 188 1943 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2183 212.5 -7.5 213 2194 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3802 545.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.93 -
2246 217.1 -7.5 219 2257 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.060 2405 -570.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.06 -
2498 236.3 -7.9 244 2510 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.072 991 -565.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.99 -
2540 239.7 -8.1 248 2552 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.070 2403 558.1 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.00 -
2802 259.1 -7.3 266 2812 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.087 3809 555.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
2862 263.8 -8.0 272 2873 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.063 2401 -570.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.04 -
3193 287.4 -7.2 285 3203 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3493 309.6 -7.6 295 3502 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3795 333.5 -8.1 305 3805 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3810 547.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
3825 336.1 -8.0 308 3835 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2386 -569.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
4156 360.8 -7.2 321 4166 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.087 3820 547.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
4206 364.6 -7.2 326 4216 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2402 -567.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
4522 385.6 -6.8 337 4532 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.073 988 -558.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
4562 388.7 -7.1 341 4572 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2405 555.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.96 -
4887 410.2 -6.7 353 4897 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.090 3811 545.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
4998 418.4 -7.1 364 5010 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.064 2388 -562.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.97 -
5312 439.7 -6.9 375 5322 done -0.59 - - 3121 - - - 2386 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5609 460.2 -6.8 385 5619 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5910 479.7 -6.5 395 5919 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6209 498.7 -6.4 405 6218 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6510 518.3 -6.6 415 6519 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6809 538.3 -6.8 425 6819 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3809 542.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
6871 542.6 -7.0 431 6881 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.064 2403 -562.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.99 -
7201 565.3 -6.9 444 7211 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 987 -555.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.87 -
7251 568.9 -7.4 449 7262 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2406 550.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.90 -
7566 590.6 -7.2 460 7576 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.091 3812 545.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
7606 593.9 -7.5 464 7616 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2395 -560.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.93 -
7931 616.8 -7.2 476 7941 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8227 637.5 -6.8 486 8236 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8528 657.0 -6.3 496 8537 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8827 676.5 -6.5 506 8837 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.092 3806 539.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
8898 681.3 -6.8 513 8908 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.067 2399 -556.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.91 -
9219 702.6 -6.8 525 9228 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9519 722.5 -6.6 535 9529 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9819 741.6 -6.1 545 9829 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3819 537.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
9880 745.2 -6.1 551 9890 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2400 -556.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.89 -
10210 763.3 -5.4 564 10220 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10515 779.5 -5.6 574 10524 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10814 796.5 -5.7 584 10824 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11115 814.3 -6.1 594 11125 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3820 537.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.73 -
11185 819.0 -6.3 601 11195 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2400 -550.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
11506 838.7 -6.1 613 11515 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11810 856.8 -6.0 623 11820 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12110 874.1 -5.7 633 12119 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12410 890.6 -5.5 643 12420 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3807 532.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.72 -
12471 893.9 -5.5 649 12483 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.066 2381 -559.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.87 -
12805 911.0 -5.2 662 12815 done -0.59 - - 3124 - - - 2380 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13108 926.6 -5.1 672 13117 done -0.59 - - 3124 - - - 2380 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13409 942.5 -5.4 682 13418 done -0.59 - - 3125 - - - 2380 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
13707 959.6 -5.8 692 13718 roll -0.59 - - 3125 - 2.72 0.093 3819 529.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
13769 963.5 -6.3 698 13779 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2399 -550.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
14099 982.8 -6.0 711 14109 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.077 983 -544.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.76 -
14140 985.2 -6.1 715 14150 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.074 2398 544.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.80 -
14216 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14216 begin apogee
14226 990.1 -6.0 719 14343 done -0.25 0.40 0.158 3241 292.5 - - 2326 - - 109.12 1.904 2858 -4.3 0.437 - - - - - - 13.65 - 12.66
14345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14345 begin climb
14351 993.6 - 723 14473 done 0.59 0.82 0.109 3511 329.3 - - 2326 - 116.8 114.43 1.883 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.82 - 12.49
14761 971.9 6.7 743 14771 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.083 916 -552.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
14801 969.1 7.2 747 14812 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.075 2336 556.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
15122 945.6 7.3 759 15132 roll 0.60 - - 3519 - 2.55 0.093 3736 549.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
15162 942.4 8.0 763 15173 done 0.60 - - 3519 - 2.50 0.071 2337 -559.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15483 918.0 7.5 775 15493 roll 0.60 - - 3520 - 2.58 0.086 914 -551.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
15515 915.7 7.7 778 15525 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.074 2335 557.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
15845 892.0 6.9 791 15855 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.087 919 -548.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.98 -
15886 889.2 6.7 795 15896 done 0.62 - - 3519 - 2.55 0.077 2333 554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.05 -
16207 867.5 6.8 807 16217 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.093 3742 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
16238 865.3 7.0 810 16248 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.073 2331 -557.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.04 -
16569 842.9 6.8 823 16579 roll 0.64 - - 3519 - 2.55 0.086 918 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
16630 838.7 7.0 829 16640 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.076 2333 554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
16961 814.8 7.5 842 16970 done 0.64 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17265 792.3 7.6 852 17275 done 0.64 - - 3520 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17564 769.1 7.7 862 17575 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.093 3733 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
17605 765.5 8.2 866 17615 done 0.64 - - 3520 - 2.53 0.071 2327 -555.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.98 -
17925 741.3 7.2 878 17936 roll 0.64 - - 3519 - 2.58 0.088 915 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
17958 739.2 7.4 881 17968 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.075 2327 553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
18289 716.2 6.7 894 18298 done 0.65 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18593 696.8 6.3 904 18603 done 0.67 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18892 677.1 6.5 914 18901 done 0.69 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19193 657.4 6.5 924 19203 done 0.70 - - 3518 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19493 638.2 6.4 934 19502 done 0.72 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19793 617.9 6.8 944 19804 roll 0.72 0.10 0.168 3559 370.0 2.65 0.090 3746 535.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.16 13.83 -
19824 615.0 7.4 947 19834 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.067 2324 -557.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20155 587.2 8.3 960 20164 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20458 562.8 8.0 970 20467 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20760 538.3 8.2 980 20769 done 0.72 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
21059 514.2 8.2 990 21069 roll 0.72 - - 3562 - 2.58 0.083 926 -541.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
21129 508.2 7.8 997 21139 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.074 2334 545.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.88 -
21451 484.9 7.1 1009 21461 done 0.72 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21754 465.7 6.1 1019 21764 roll 0.75 - - 3562 - 2.60 0.091 3743 543.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.79 -
21784 463.3 6.4 1022 21794 done 0.77 - - 3563 - 2.55 0.070 2332 -553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
22115 442.4 6.2 1035 22125 roll 0.79 - - 3564 - 2.60 0.083 914 -545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
22165 439.3 5.9 1040 22177 done 0.82 - - 3563 - 2.58 0.073 2327 547.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
22481 419.6 6.5 1051 22491 roll 0.84 - - 3564 - 2.62 0.090 3751 543.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22582 411.7 7.9 1061 22592 done 0.84 - - 3571 - 2.55 0.067 2327 -558.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
22903 388.8 7.0 1073 22913 roll 0.84 - - 3572 - 2.65 0.090 3743 534.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
22964 383.9 8.5 1079 22974 done 0.84 - - 3576 - 2.55 0.070 2332 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
23295 359.4 7.3 1092 23305 roll 0.84 - - 3588 - 2.58 0.080 920 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
23346 355.6 7.5 1097 23357 done 0.84 - - 3587 - 2.58 0.073 2336 548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
23660 333.9 6.9 1108 23669 done 0.84 - - 3588 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23961 313.0 6.9 1118 23971 done 0.84 - - 3588 - - - 2335 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
24260 293.2 6.6 1128 24271 roll 0.85 - - 3588 - 2.62 0.090 3741 536.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
24301 290.1 6.9 1132 24312 done 0.85 - - 3591 - 2.55 0.069 2323 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
24623 269.5 6.1 1144 24632 done 0.88 - - 3593 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24927 250.3 6.5 1154 24937 roll 0.89 - - 3601 - 2.55 0.080 920 -550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
25008 244.4 7.1 1162 25018 done 0.89 - - 3601 - 2.58 0.073 2341 550.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
25259 226.8 7.0 1187 25269 roll 0.89 - - 3601 - 2.58 0.088 3732 539.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.76 -
25380 217.1 8.3 1199 25391 done 0.89 - - 3601 - 2.55 0.067 2330 -549.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
25632 197.8 8.0 1224 25644 roll 0.89 - - 3602 - 2.60 0.081 914 -544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
25704 191.9 7.9 1231 25715 done 0.89 - - 3603 - 2.58 0.071 2333 550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
25955 174.3 5.9 1256 25966 done 0.92 - - 3602 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26207 159.7 5.2 1281 26257 roll 0.96 - - 3602 - 2.60 0.089 3746 543.5 166.9 40.15 0.903 2174 -4.9 0.171 - - - - - - - 14.19 13.40
26291 154.3 7.6 1289 26302 done 0.96 - - 3607 - 2.53 0.067 2316 -565.2 166.9 - - 2173 - - - - - - - - - 14.06 -
26542 132.0 8.9 1314 26553 roll 0.96 - - 3604 - 2.53 0.081 914 -554.2 166.9 - - 2175 - - - - - - - - - 13.95 -
26604 126.9 8.3 1320 26616 done 0.96 - - 3605 - 2.55 0.071 2340 559.2 166.9 - - 2175 - - - - - - - - - 14.00 -
26858 108.6 7.0 1345 26869 roll 0.96 - - 3605 - 2.58 0.080 916 -551.9 166.9 - - 2174 - - - - - - - - - 13.95 -
26963 101.2 6.6 1355 26974 done 0.97 - - 3605 - 2.53 0.070 2327 557.7 166.9 - - 2175 - - - - - - - - - 13.99 -
27215 86.6 5.5 1380 27227 roll 1.01 0.12 0.142 3661 466.7 2.58 0.083 3743 548.8 166.9 - - 2172 - - - - - - - - 14.12 13.92 -
27278 82.1 7.6 1386 27289 done 1.01 - - 3669 - 2.53 0.066 2320 -562.5 166.9 - - 2175 - - - - - - - - - 14.00 -
27531 65.5 5.1 1411 27590 roll 1.04 - - 3669 - 2.62 0.086 3744 543.5 220.8 43.80 0.780 1950 -5.1 0.085 - - - - - - - 14.21 13.53
27825 49.0 6.8 1440 27837 done 1.05 - - 3678 - 2.50 0.066 2331 -565.2 220.8 - - 1952 - - - - - - - - - 14.05 -
28079 33.4 6.2 1465 28090 roll 1.08 - - 3678 - 2.58 0.085 3749 549.6 220.8 - - 1953 - - - - - - - - - 13.95 -
28322 10.9 10.4 1489 28333 done 1.08 - - 3684 - 2.53 0.064 2325 -562.8 220.8 - - 1953 - - - - - - - - - 14.00 -
28389 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28389 begin surface coast
28421 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28421 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.11 9.50 0.058 388 40.8 0.15 0.140 2409 9193.3 375.06 66.85 0.093 1328 19.9 -0.054 - - - - - -