NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 628 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.04 of 150.00 AH used of 24V (41.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.64 of 100.00 AH used of 10V (32.36% remains)
• Surface angle -67.7 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 489.86, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 112 VBD -0.47 - - 109 - - - 2210 - -136.3 -92.28 - 2580 - - - - - - - - - - -
116 3.0 -2.1 16 155 roll -0.47 11.52 0.210 3027 253.3 2.30 0.078 3608 607.8 -136.3 -19.65 - 3352 -39.3 - - - - - - - 24.60 25.29 26.23
209 17.2 -13.4 32 216 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.044 2194 -636.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
523 71.9 -14.3 93 530 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 796 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
628 86.3 -11.9 113 635 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.052 2203 639.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
947 121.9 -9.5 173 948 done -0.47 - - 3018 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1246 154.1 -11.6 193 1254 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.049 797 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1276 157.7 -12.0 196 1286 done -0.47 0.10 0.107 3045 270.0 2.22 0.050 2192 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.38 25.56 -
1586 185.9 -8.1 217 1594 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.063 3605 614.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
1615 188.4 -8.6 220 1625 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.043 2186 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1941 216.8 -8.9 239 1943 done -0.47 - - 3036 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2240 242.3 -7.8 254 2246 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.062 3608 605.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
2268 243.8 -7.8 255 2273 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2193 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2573 269.3 -8.2 270 2574 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2871 295.8 -9.0 285 2876 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.063 3603 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
2898 297.6 -9.1 286 2902 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2191 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3201 327.2 -9.5 301 3202 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3502 354.4 -8.6 316 3506 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.063 3613 619.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
3540 358.1 -8.8 318 3547 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.28 0.044 2190 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
3863 381.0 -7.3 334 3864 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4181 406.0 -7.9 349 4182 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4480 430.8 -8.4 359 4486 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.063 3612 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
4519 433.3 -8.5 360 4523 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2195 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
4831 458.2 -7.1 371 4837 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.051 795 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
4861 460.3 -6.9 372 4867 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.053 2197 623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5192 483.0 -6.9 383 5197 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.065 3605 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5269 487.5 -7.2 385 5273 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2200 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
5571 513.5 -8.4 395 5577 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3618 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
5609 516.1 -8.5 396 5614 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.28 0.045 2200 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
5923 538.8 -7.1 407 5928 roll -0.47 - - 3046 - 2.22 0.053 808 -627.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
5952 541.0 -7.1 408 5958 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.053 2209 614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
6282 565.2 -7.3 419 6288 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.065 3610 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
6372 571.8 -7.4 422 6378 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2195 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
6703 595.3 -6.9 433 6704 done -0.47 - - 3033 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7002 616.3 -7.1 443 7008 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.065 3611 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
7063 621.0 -7.5 445 7068 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2195 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
7392 646.8 -7.8 456 7393 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7692 669.5 -7.6 466 7693 done -0.47 - - 3023 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7993 692.8 -8.0 476 7998 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.066 3606 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8040 695.2 -7.9 477 8045 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.28 0.046 2193 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.46 25.59 -
8342 715.7 -6.2 487 8343 done -0.47 - - 3050 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8644 734.6 -6.4 497 8648 roll -0.47 - - 3043 - 2.38 0.067 3610 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
8680 736.6 -6.4 498 8685 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.047 2202 -617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.58 -
8993 756.7 -6.0 509 8994 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9294 772.5 -4.8 519 9298 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3609 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
9331 773.9 -4.7 520 9335 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2201 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
9643 790.4 -5.1 531 9649 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 797 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
9673 792.1 -5.1 532 9679 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.055 2198 614.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10004 813.6 -6.8 543 10009 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.068 3609 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
10072 817.7 -6.9 545 10076 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.55 -
10385 840.4 -7.1 556 10386 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10684 860.6 -6.5 566 10689 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3611 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
10722 862.7 -6.6 567 10727 done -0.47 0.12 0.119 3048 316.7 2.30 0.047 2193 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.41 25.53 -
11036 878.9 -4.8 578 11038 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11335 893.1 -4.5 588 11341 roll -0.47 - - 3045 - 2.38 0.067 3607 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.11 -
11373 894.5 -4.5 589 11378 done -0.47 - - 3045 - 2.30 0.047 2190 -616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.54 -
11686 909.5 -4.6 600 11691 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 794 -620.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
11717 911.1 -4.7 601 11722 done -0.47 - - 3045 - 2.30 0.056 2206 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12046 927.1 -4.8 612 12051 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3611 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
12106 930.6 -5.1 614 12111 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2203 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.52 -
12437 947.0 -5.1 625 12438 done -0.47 - - 3035 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12736 963.5 -5.8 635 12737 done -0.47 - - 3035 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13036 982.2 -6.4 645 13041 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.068 3610 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.10 -
13067 984.3 -6.4 646 13071 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.049 2200 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.50 -
13153 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13153 begin apogee
13160 990.4 -6.8 649 13289 done -0.22 0.28 0.101 3122 346.4 - - 2340 - - 125.45 1.159 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.63 - 22.44
13290 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13290 begin climb
13294 994.7 - 653 13436 roll 0.47 0.62 0.069 3342 354.8 2.60 0.066 3734 536.2 136.3 134.32 1.123 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.41 23.39 21.73
13468 988.1 5.2 659 13517 done 0.49 - - 3353 - 2.40 0.048 2327 -586.2 181.2 44.10 1.089 2055 -4.1 0.423 - - - - - - - 24.00 21.87
13817 955.9 9.8 670 13818 done 0.49 - - 3353 - - - 2328 - 181.2 - - 2046 - - - - - - - - - - -
14116 925.5 10.3 680 14122 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.068 3735 591.2 181.2 - - 2044 - - - - - - - - - 25.41 -
14154 922.3 10.4 681 14158 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.050 2328 -611.7 181.2 - - 2044 - - - - - - - - - 25.62 -
14467 890.1 9.3 692 14471 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.069 3721 592.8 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.44 -
14496 887.0 9.4 693 14502 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.050 2323 -613.2 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.65 -
14826 855.7 9.2 704 14832 roll 0.49 - - 3373 - 2.35 0.068 3723 595.7 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.43 -
14856 852.7 9.4 705 14862 done 0.49 0.08 0.132 3358 -187.5 2.28 0.050 2322 -614.5 181.2 - - 2043 - - - - - - - - 25.40 25.66 -
15187 825.3 8.4 716 15192 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.069 3731 592.0 181.2 - - 2043 - - - - - - - - - 25.40 -
15216 822.6 8.5 717 15222 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.048 2314 -621.5 181.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.67 -
15546 791.9 9.5 728 15552 roll 0.49 - - 3366 - 2.38 0.068 3726 593.3 181.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.37 -
15577 788.7 9.7 729 15582 done 0.49 - - 3376 - 2.28 0.050 2323 -615.4 181.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.63 -
15906 753.4 10.5 740 15907 done 0.49 - - 3376 - - - 2322 - 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
16206 721.8 10.6 750 16212 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3738 595.0 181.2 - - 2042 - - - - - - - - - 25.34 -
16267 714.5 11.3 752 16272 done 0.49 0.10 0.120 3353 -230.0 2.28 0.050 2332 -616.7 181.2 - - 2041 - - - - - - - - 25.36 25.62 -
16596 685.4 8.3 763 16597 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
16896 660.1 8.6 773 16902 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.068 3723 594.5 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.31 -
16935 657.3 8.8 774 16941 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.050 2312 -613.5 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.58 -
17256 625.7 9.6 785 17258 done 0.49 - - 3360 - - - 2310 - 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
17556 597.7 9.0 795 17562 roll 0.49 - - 3360 - 2.40 0.067 3736 594.2 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.29 -
17594 594.9 9.0 796 17598 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.050 2326 -613.0 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.58 -
17907 567.5 8.3 807 17912 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.067 3724 594.9 181.2 - - 2041 - - - - - - - - - 25.28 -
17944 564.8 8.4 808 17948 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2316 -612.2 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.57 -
18256 535.5 9.2 819 18262 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.067 3734 590.8 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - 25.26 -
18287 532.4 9.3 820 18292 done 0.49 0.10 0.118 3356 -250.0 2.28 0.050 2335 -613.6 181.2 - - 2040 - - - - - - - - 25.29 25.56 -
18616 505.8 7.8 831 18617 done 0.49 - - 3356 - - - 2328 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
18917 483.5 7.2 841 18918 done 0.49 - - 3356 - - - 2328 - 181.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
19217 463.2 6.7 851 19229 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3729 583.8 189.6 6.30 0.681 2022 -2.9 0.220 - - - - - - - 25.19 23.72
19268 459.4 6.9 853 19278 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.050 2312 -616.1 193.7 5.82 0.660 2004 -3.1 0.243 - - - - - - - 25.51 23.78
19587 435.7 7.5 864 19588 done 0.49 - - 3364 - - - 2312 - 193.7 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19888 413.1 7.6 874 19889 done 0.49 - - 3364 - - - 2311 - 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - - -
20187 390.8 7.6 886 20192 roll 0.49 - - 3364 - 2.40 0.067 3740 595.4 193.7 - - 2002 - - - - - - - - - 25.24 -
20227 387.2 8.0 888 20232 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.049 2316 -611.2 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - 25.55 -
20548 360.1 8.5 904 20549 done 0.49 - - 3374 - - - 2314 - 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - - -
20847 335.2 8.2 919 20848 done 0.49 - - 3374 - - - 2314 - 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - - -
21148 311.5 7.9 934 21152 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.067 3730 607.7 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - 25.22 -
21187 308.0 8.6 936 21193 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.047 2316 -614.8 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - 25.56 -
21508 279.7 8.8 952 21512 roll 0.49 - - 3384 - 2.33 0.067 3732 607.7 193.7 - - 2001 - - - - - - - - - 25.21 -
21547 275.8 9.1 954 21554 done 0.49 0.15 0.134 3353 -206.7 2.30 0.049 2327 -610.9 193.7 - - 2001 - - - - - - - - 25.30 25.53 -
21870 253.2 7.0 970 21871 done 0.49 - - 3353 - - - 2323 - 194.7 - - 2000 - - - - - - - - - - -
22167 234.7 5.9 985 22197 done 0.51 - - 3353 - - - 2324 - 223.9 28.23 0.700 1881 -4.2 0.160 - - - - - - - - 23.77
22488 213.7 6.8 1001 22500 roll 0.51 - - 3361 - 2.33 0.056 918 -603.4 230.2 6.70 0.575 1855 -3.9 0.163 - - - - - - - 25.50 23.83
22538 210.2 6.7 1003 22557 done 0.51 - - 3361 - 2.28 0.054 2322 615.8 239.1 9.57 0.618 1819 -3.8 0.145 - - - - - - - 25.48 23.80
22868 188.8 6.2 1022 22894 roll 0.52 - - 3360 - 2.40 0.067 3741 591.2 259.9 19.38 0.656 1733 -4.4 0.144 - - - - - - - 25.41 23.86
22943 183.6 6.9 1030 22952 done 0.52 - - 3369 - 2.30 0.047 2322 -617.0 262.2 - - 1731 - - - - - - - - - 25.55 -
23253 165.0 6.3 1051 23277 roll 0.53 - - 3374 - 2.33 0.055 916 -603.4 280.5 18.33 0.637 1650 -4.4 0.129 - - - - - - - 25.47 23.90
23316 160.9 6.4 1057 23335 done 0.53 - - 3374 - 2.28 0.054 2324 617.5 295.4 14.38 0.617 1589 -4.2 0.125 - - - - - - - 25.47 23.82
23637 133.2 8.5 1079 23644 roll 0.53 - - 3374 - 2.30 0.067 3739 615.2 295.4 - - 1584 - - - - - - - - - 25.32 -
23686 128.6 9.4 1084 23694 done 0.53 - - 3383 - 2.28 0.047 2323 -621.1 295.4 - - 1583 - - - - - - - - - 25.58 -
23997 105.3 7.2 1133 24004 roll 0.53 - - 3393 - 2.22 0.055 917 -633.3 295.4 - - 1582 - - - - - - - - - 25.45 -
24028 103.3 7.0 1138 24034 done 0.54 - - 3393 - 2.22 0.054 2330 636.5 296.1 - - 1582 - - - - - - - - - 25.47 -
24340 77.5 7.0 1199 24346 done 0.54 - - 3393 - - - 2330 - 297.0 - - 1582 - - - - - - - - - - -
24652 59.7 5.6 1260 24688 done 0.55 - - 3393 - - - 2330 - 331.7 30.73 0.584 1441 -4.6 0.053 - - - - - - - - 24.00
24995 41.0 6.1 1326 25019 done 0.56 - - 3393 - - - 2330 - 353.9 19.20 0.556 1351 -4.7 0.039 - - - - - - - - 24.02
25326 21.9 5.2 1390 25374 roll 0.58 - - 3394 - 2.35 0.055 921 -599.6 399.7 38.30 0.551 1162 -4.9 0.022 - - - - - - - 25.37 24.04
25402 19.3 3.5 1403 25484 done 0.61 - - 3394 - 2.22 0.051 2329 634.2 487.5 70.88 0.534 804 -5.1 0.021 - - - - - - - 25.41 23.82
25561 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25562 begin surface coast
25593 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25593 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.46 8.48 0.028 119 -386.2 0.20 0.070 2200 -645.0 489.86 - - 798 - - - - - - - -