NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 626 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.70 of 150.00 AH used of 24V (41.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.44 of 100.00 AH used of 10V (32.56% remains)
• Surface angle -67.3 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 86 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 112 VBD -0.47 - - 125 - - - 2193 - -136.3 -92.38 - 2539 - - - - - - - - - - -
116 3.0 -3.3 16 159 roll -0.47 11.57 0.213 3027 250.8 2.35 0.075 3603 600.0 -136.3 -21.08 - 3352 -38.6 - - - - - - - 24.41 25.34 26.25
178 13.1 -18.7 26 185 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2187 -643.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
489 63.2 -13.7 87 497 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3611 611.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
525 68.1 -14.1 93 532 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.044 2186 -647.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
837 111.2 -12.7 154 844 roll -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 803 -643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
902 118.8 -11.3 166 909 done -0.47 0.12 0.132 3043 216.7 2.20 0.051 2201 635.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
1221 139.5 -6.4 188 1228 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.063 3619 621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
1258 142.4 -7.4 192 1267 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2197 -632.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1568 167.1 -8.2 213 1576 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3615 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1607 170.9 -9.2 217 1616 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.044 2194 -631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1923 202.5 -10.3 238 1928 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 801 -633.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
1990 208.6 -10.3 241 1995 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2201 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
2294 237.6 -9.4 256 2298 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.063 3606 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
2340 241.6 -9.8 258 2345 done -0.47 0.12 0.128 3043 308.3 2.22 0.043 2202 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
2643 267.7 -8.6 273 2648 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 790 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2683 271.3 -8.8 275 2689 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.051 2199 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
3004 298.4 -8.0 291 3008 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.063 3615 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
3052 301.5 -8.0 293 3061 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2198 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3363 328.0 -8.3 309 3368 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 810 -630.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
3411 331.3 -8.1 311 3415 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2203 619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
3713 357.1 -8.5 326 3714 done -0.47 - - 3017 - - - 2204 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4014 382.8 -8.4 341 4015 done -0.47 - - 3017 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4323 407.0 -7.7 355 4324 done -0.47 - - 3017 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4623 429.7 -7.5 365 4628 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3610 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
4652 432.3 -7.9 366 4659 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.044 2200 -626.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.50 25.67 -
4983 458.2 -8.1 377 4985 done -0.47 - - 3043 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5282 480.8 -7.4 387 5289 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.065 3618 597.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5330 483.1 -7.4 388 5335 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2192 -625.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
5634 508.1 -7.7 398 5635 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5933 528.5 -6.4 408 5934 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6233 547.0 -6.2 418 6239 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.065 3606 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
6264 548.9 -6.3 419 6268 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.046 2205 -631.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
6593 572.1 -7.3 430 6594 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6893 593.8 -7.0 440 6894 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7193 615.6 -7.3 450 7198 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.065 3604 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.26 -
7240 617.9 -7.4 451 7245 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.046 2189 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
7542 642.2 -7.6 461 7548 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.053 790 -621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7572 644.6 -7.7 462 7579 done -0.47 0.12 0.129 3043 233.3 2.30 0.054 2204 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.32 25.39 -
7904 665.0 -6.0 473 7909 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7951 667.0 -6.2 474 7955 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2192 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
8254 687.9 -6.4 484 8256 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8554 708.0 -6.7 494 8555 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8853 727.1 -6.2 504 8859 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3606 595.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8883 729.0 -6.2 505 8888 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2207 -621.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
9214 751.2 -6.9 516 9218 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.054 791 -637.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
9250 753.4 -7.1 517 9255 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.054 2202 613.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
9563 777.8 -7.5 528 9568 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.066 3604 601.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9624 782.4 -7.4 530 9629 done -0.47 0.08 0.103 3039 387.5 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
9953 802.2 -5.8 541 9954 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10253 820.6 -6.4 551 10254 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10554 840.0 -6.4 561 10559 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10583 841.8 -6.4 562 10588 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10913 864.7 -7.1 573 10918 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 788 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
10952 866.9 -7.1 574 10956 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2198 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11264 889.4 -7.0 585 11270 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.068 3609 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11313 891.5 -7.0 586 11317 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.048 2189 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
11616 914.2 -6.9 596 11620 roll -0.47 - - 3022 - 2.20 0.054 790 -635.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11646 916.4 -6.9 597 11650 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.055 2206 629.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11966 939.0 -6.9 608 11970 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3616 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
12015 942.7 -7.2 610 12020 done -0.47 0.08 0.103 3039 387.5 2.28 0.047 2195 -623.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
12344 963.1 -6.3 621 12350 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.054 803 -618.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12374 965.1 -6.4 622 12380 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 2204 614.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
12705 987.9 -6.9 633 12710 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3607 597.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.12 -
12752 989.8 -6.7 634 12756 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2191 -615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.52 -
12781 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12781 begin apogee
12788 993.3 -6.8 635 12920 done -0.22 0.28 0.102 3123 346.4 - - 2333 - - 126.62 1.157 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.44
12921 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12921 begin climb
12925 998.3 - 639 13067 roll 0.47 0.65 0.069 3356 358.5 2.55 0.054 932 -549.4 136.3 134.82 1.123 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.43 23.45 21.76
13096 993.8 4.5 645 13165 done 0.50 - - 3356 - 2.42 0.055 2318 572.7 200.0 61.97 1.097 1978 -4.2 0.426 - - - - - - - 23.91 21.77
13466 958.1 9.9 658 13471 roll 0.50 - - 3356 - 2.40 0.069 3735 590.4 200.0 - - 1969 - - - - - - - - - 25.27 -
13525 951.5 10.4 660 13532 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.050 2333 -609.6 200.0 - - 1967 - - - - - - - - - 25.50 -
13855 916.6 10.5 671 13861 roll 0.50 - - 3377 - 2.33 0.057 915 -608.6 200.0 - - 1966 - - - - - - - - - 25.51 -
13886 913.3 10.5 672 13891 done 0.50 - - 3377 - 2.30 0.057 2326 613.5 200.0 - - 1966 - - - - - - - - - 25.53 -
14215 878.1 10.5 683 14221 roll 0.50 - - 3377 - 2.38 0.069 3750 598.3 200.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.44 -
14263 874.8 10.6 684 14268 done 0.50 0.12 0.156 3355 -183.3 2.33 0.050 2325 -611.6 200.0 - - 1965 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
14566 846.7 8.3 694 14571 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.057 920 -616.2 200.0 - - 1965 - - - - - - - - - 25.53 -
14595 844.2 8.3 695 14601 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.055 2329 612.6 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.54 -
14925 811.7 10.4 706 14931 roll 0.50 - - 3363 - 2.38 0.068 3750 597.1 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.41 -
14975 808.1 10.7 707 14984 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.050 2319 -614.2 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.66 -
15285 770.1 11.3 718 15291 roll 0.50 - - 3384 - 2.30 0.057 914 -610.9 200.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.49 -
15315 766.8 11.2 719 15321 done 0.50 - - 3384 - 2.33 0.057 2334 609.4 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.49 -
15645 731.4 10.4 730 15651 roll 0.50 - - 3384 - 2.38 0.069 3743 592.0 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.36 -
15694 728.2 10.5 731 15704 done 0.50 0.15 0.140 3354 -200.0 2.30 0.050 2326 -616.1 200.0 - - 1963 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
16005 701.9 7.5 742 16011 roll 0.50 - - 3362 - 2.30 0.057 921 -610.9 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.46 -
16037 699.8 7.4 743 16041 done 0.50 - - 3362 - 2.28 0.057 2321 614.0 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.47 -
16366 671.3 8.9 754 16371 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.068 3727 598.3 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.34 -
16413 668.5 9.1 755 16418 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.050 2314 -614.3 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.60 -
16716 638.0 9.6 765 16721 roll 0.50 - - 3381 - 2.25 0.057 926 -616.9 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.44 -
16754 635.2 9.4 766 16758 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.057 2331 610.9 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.44 -
17067 603.5 9.9 777 17072 roll 0.50 - - 3381 - 2.35 0.068 3732 596.2 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.31 -
17134 597.2 10.4 779 17139 done 0.50 0.15 0.141 3351 -200.0 2.30 0.049 2321 -613.5 200.0 - - 1963 - - - - - - - - 25.35 25.59 -
17448 571.6 7.4 790 17453 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.057 920 -614.5 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.41 -
17485 569.4 7.4 791 17489 done 0.50 - - 3359 - 2.30 0.055 2325 610.9 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.42 -
17797 543.5 8.2 802 17799 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18098 517.9 8.4 812 18099 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18397 493.2 8.0 822 18399 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18697 468.0 8.3 832 18703 roll 0.50 - - 3368 - 2.30 0.056 921 -610.4 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.39 -
18729 465.6 8.2 833 18734 done 0.50 - - 3368 - 2.25 0.056 2333 627.6 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.40 -
19048 437.9 8.9 844 19053 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.068 3732 595.3 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.25 -
19085 434.9 9.2 845 19090 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.049 2316 -615.7 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.56 -
19398 404.3 9.3 856 19399 done 0.50 - - 3378 - - - 2314 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
19699 376.3 9.3 870 19700 done 0.50 - - 3379 - - - 2314 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
20000 347.6 9.5 885 20001 done 0.50 - - 3378 - - - 2314 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
20298 319.8 9.0 900 20299 done 0.50 - - 3378 - - - 2314 - 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
20599 294.6 8.3 915 20603 roll 0.50 - - 3388 - 2.28 0.057 924 -609.6 200.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.35 -
20626 293.1 8.3 916 20631 done 0.50 0.12 0.132 3355 -275.0 2.30 0.056 2325 609.1 200.0 - - 1963 - - - - - - - - 25.27 25.36 -
20928 271.9 6.6 931 20941 roll 0.50 - - 3355 - 2.42 0.067 3742 585.5 210.2 8.05 0.627 1937 -3.2 0.158 - - - - - - - 25.17 23.83
20980 267.9 7.3 933 20985 done 0.50 - - 3362 - 2.28 0.048 2332 -618.4 210.2 - - 1936 - - - - - - - - - 25.51 -
21300 245.3 6.7 949 21319 roll 0.50 - - 3372 - 2.33 0.056 920 -606.0 218.3 9.20 0.634 1903 -3.6 0.156 - - - - - - - 25.47 23.89
21368 241.4 6.8 952 21381 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.054 2329 612.6 224.5 7.53 0.605 1878 -3.3 0.149 - - - - - - - 25.48 23.77
21690 218.3 6.9 969 21695 roll 0.51 - - 3373 - 2.33 0.067 3728 600.4 226.6 - - 1875 - - - - - - - - - 25.29 -
21729 215.1 7.3 971 21735 done 0.51 - - 3382 - 2.30 0.047 2315 -614.3 226.6 - - 1874 - - - - - - - - - 25.56 -
22040 192.1 8.0 988 22049 roll 0.51 - - 3393 - 2.25 0.055 919 -620.4 226.6 - - 1875 - - - - - - - - - 25.39 -
22099 186.9 8.4 994 22109 done 0.51 0.12 0.130 3358 -291.7 2.30 0.054 2330 613.5 226.6 - - 1874 - - - - - - - - 25.32 25.41 -
22412 164.4 6.4 1015 22430 done 0.51 - - 3358 - - - 2330 - 241.3 15.88 0.633 1810 -4.0 0.118 - - - - - - - - 23.93
22726 144.3 6.4 1036 22743 done 0.52 - - 3358 - - - 2330 - 256.3 14.32 0.612 1749 -4.3 0.113 - - - - - - - - 23.90
23043 127.7 5.4 1057 23088 roll 0.54 - - 3358 - 2.35 0.055 920 -600.0 297.0 35.72 0.628 1580 -4.7 0.108 - - - - - - - 25.32 23.83
23139 122.1 5.9 1067 23169 done 0.55 - - 3358 - 2.28 0.052 2325 616.2 324.2 23.80 0.597 1472 -4.5 0.104 - - - - - - - 25.38 23.75
23475 93.6 9.1 1128 23483 roll 0.55 - - 3358 - 2.30 0.066 3734 612.6 324.2 - - 1465 - - - - - - - - - 25.31 -
23714 72.9 9.6 1174 23721 done 0.55 - - 3357 - 2.20 0.046 2320 -642.7 324.2 - - 1463 - - - - - - - - - 25.64 -
24026 42.2 8.8 1235 24033 roll 0.55 - - 3358 - 2.33 0.066 3742 610.3 324.2 - - 1462 - - - - - - - - - 25.34 -
24264 25.5 6.7 1281 24278 done 0.55 - - 3358 - 2.20 0.045 2323 -645.0 331.7 6.65 0.473 1441 -3.2 0.019 - - - - - - - 25.67 24.06
24514 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24514 begin surface coast
24577 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24577 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.48 8.30 0.028 107 -391.7 0.17 0.073 2198 -735.3 333.12 - - 1435 - - - - - - - -