NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 624 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.38 of 150.00 AH used of 24V (41.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.24 of 100.00 AH used of 10V (32.76% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 56 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 118 VBD -0.47 - - 105 - - - 2189 - -136.3 -98.95 - 2723 - - - - - - - - - - -
122 3.2 -3.9 17 154 roll -0.47 11.68 0.215 3032 250.6 2.28 0.063 793 -612.3 -136.3 -14.12 - 3352 -44.5 - - - - - - - 24.58 25.47 26.22
162 12.9 -22.7 23 168 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.052 2208 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
473 59.7 -14.8 84 480 done -0.47 - - 3024 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
786 99.3 -11.8 145 792 done -0.47 - - 3024 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1095 135.1 -10.6 188 1104 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.062 3617 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1134 139.3 -10.7 192 1144 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.043 2198 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
1446 172.6 -10.7 213 1447 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1755 205.6 -10.4 233 1756 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2055 234.0 -9.0 248 2060 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 804 -627.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2095 237.7 -9.1 250 2101 done -0.47 0.10 0.107 3042 290.0 2.22 0.051 2194 626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
2415 260.9 -7.3 266 2420 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3617 605.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
2475 265.8 -8.1 269 2480 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2208 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2796 294.5 -8.9 285 2797 done -0.47 - - 3033 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3095 319.3 -7.8 300 3096 done -0.47 - - 3034 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3395 343.0 -7.8 315 3400 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.063 3617 600.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
3444 346.4 -8.2 317 3453 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.043 2184 -628.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
3755 375.5 -9.5 333 3756 done -0.47 - - 3023 - - - 2184 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4065 403.4 -8.5 348 4071 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.064 3622 604.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
4135 408.5 -8.5 350 4140 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.043 2202 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
4455 434.6 -7.7 361 4461 roll -0.47 0.12 0.138 3049 300.0 2.22 0.050 800 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.03 25.48 -
4484 436.7 -7.6 362 4490 done -0.47 - - 3046 - 2.28 0.053 2204 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4816 457.9 -6.6 373 4821 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.065 3601 607.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
4883 462.3 -7.0 375 4887 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.045 2195 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
5195 486.9 -7.8 386 5196 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5496 510.4 -7.8 396 5501 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.065 3609 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5534 512.8 -7.8 397 5540 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2191 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
5855 537.1 -7.3 408 5856 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6155 558.4 -7.1 418 6161 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3609 596.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
6204 560.6 -7.2 419 6208 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.046 2192 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
6505 585.6 -8.0 429 6506 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6805 611.3 -8.8 439 6811 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3608 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
6844 614.2 -9.0 440 6849 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.046 2193 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
7157 637.8 -7.2 451 7162 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.066 3608 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7196 640.0 -7.2 452 7202 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.047 2192 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
7518 665.2 -7.8 463 7519 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7817 688.0 -7.4 473 7822 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3600 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
7855 690.4 -7.3 474 7859 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.046 2202 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
8167 714.7 -7.6 485 8168 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8468 737.4 -7.4 495 8472 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3604 597.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8505 739.6 -7.2 496 8509 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
8817 762.9 -7.1 507 8823 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3624 596.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8848 765.0 -7.1 508 8853 done -0.47 0.08 0.098 3042 375.0 2.28 0.047 2205 -622.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
9177 783.7 -5.6 519 9183 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3606 596.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.20 -
9215 785.5 -5.6 520 9219 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9529 804.2 -5.8 531 9533 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3604 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
9558 806.1 -6.0 532 9564 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2201 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9888 828.7 -7.1 543 9889 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10189 848.9 -6.4 553 10193 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.067 3607 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10256 853.0 -6.6 555 10260 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10569 873.6 -6.3 566 10574 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10599 875.7 -6.5 567 10605 done -0.47 0.10 0.094 3044 390.0 2.25 0.047 2197 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
10929 892.3 -5.1 578 10930 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11229 907.5 -5.2 588 11234 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.068 3601 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
11261 909.1 -5.3 589 11265 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2200 -636.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.54 -
11579 927.7 -5.9 600 11580 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11880 945.9 -5.9 610 11884 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.069 3609 605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.13 -
11978 951.4 -6.2 613 11984 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
12299 971.2 -5.9 624 12300 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12599 989.0 -5.9 634 12604 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.069 3611 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
12806 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12806 begin apogee
12816 988.9 - 641 12945 done -0.22 0.25 0.071 3131 408.0 - - 2326 - - 125.78 1.154 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.89 - 22.47
12946 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12946 begin climb
12949 988.9 - 645 13091 roll 0.47 0.62 0.067 3357 364.5 2.53 0.054 924 -554.2 136.3 134.65 1.118 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.43 23.46 21.77
13160 980.4 6.5 653 13179 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.056 2320 581.7 150.5 14.27 1.022 2180 -4.1 0.439 - - - - - - - 24.32 22.42
13479 953.2 8.5 663 13485 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.069 3731 600.4 150.5 - - 2174 - - - - - - - - - 25.33 -
13540 947.2 9.1 665 13545 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.049 2337 -619.6 150.5 - - 2174 - - - - - - - - - 25.57 -
13869 916.0 9.3 676 13875 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.068 3745 591.6 150.5 - - 2172 - - - - - - - - - 25.44 -
13907 912.9 9.6 677 13911 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2320 -611.6 150.5 - - 2172 - - - - - - - - - 25.65 -
14220 880.1 10.2 688 14225 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.058 920 -614.0 150.5 - - 2172 - - - - - - - - - 25.53 -
14249 877.4 10.0 689 14255 done 0.48 0.12 0.124 3350 -325.0 2.28 0.057 2322 614.9 150.5 - - 2171 - - - - - - - - 25.29 25.53 -
14579 850.1 8.0 700 14585 roll 0.48 - - 3350 - 2.38 0.068 3743 597.1 150.5 - - 2171 - - - - - - - - - 25.42 -
14649 844.4 8.8 702 14655 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.050 2329 -620.2 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - 25.66 -
14970 814.7 9.3 713 14971 done 0.48 - - 3357 - - - 2326 - 150.5 - - 2171 - - - - - - - - - - -
15269 788.2 8.7 723 15270 done 0.48 - - 3357 - - - 2326 - 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - - -
15571 763.3 8.1 733 15572 done 0.48 - - 3357 - - - 2326 - 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - - -
15869 739.4 8.0 743 15875 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.068 3735 592.0 150.5 - - 2170 - - - - - - - - - 25.34 -
15930 734.1 8.5 745 15935 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.050 2326 -618.0 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.62 -
16260 705.7 8.8 756 16265 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -616.2 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.45 -
16319 700.5 8.8 758 16325 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 2326 610.9 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.44 -
16650 669.5 9.5 769 16655 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.069 3733 598.7 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.29 -
16687 666.4 9.6 770 16692 done 0.48 0.15 0.146 3349 -193.3 2.30 0.050 2320 -614.3 150.5 - - 2169 - - - - - - - - 25.32 25.59 -
17001 640.4 7.7 781 17006 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 915 -616.2 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.42 -
17038 638.1 7.7 782 17042 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2335 609.4 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.41 -
17351 612.8 8.0 793 17356 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.069 3733 594.9 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.27 -
17391 610.2 8.0 794 17396 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.050 2326 -617.1 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.58 -
17711 583.3 8.0 805 17712 done 0.48 - - 3367 - - - 2324 - 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - - -
18010 559.0 8.1 815 18016 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 917 -611.7 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.39 -
18041 556.5 8.1 816 18046 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.057 2316 613.6 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.39 -
18370 529.0 8.2 827 18376 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3739 597.9 150.5 - - 2169 - - - - - - - - - 25.25 -
18440 523.2 9.0 829 18446 done 0.48 0.15 0.144 3349 -193.3 2.30 0.049 2322 -616.1 150.5 - - 2169 - - - - - - - - 25.29 25.56 -
18761 500.3 6.6 840 18777 roll 0.48 - - 3349 - 2.42 0.067 3735 583.9 160.2 8.43 0.752 2141 -3.3 0.249 - - - - - - - 25.23 23.84
18808 498.3 6.6 841 18827 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.049 2321 -614.8 170.3 11.40 0.792 2099 -3.7 0.261 - - - - - - - 25.52 23.72
19151 469.4 8.3 853 19156 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.056 918 -615.4 170.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.40 -
19181 466.8 8.3 854 19186 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 2330 613.9 170.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.40 -
19511 438.0 8.6 865 19516 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.069 3735 597.9 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.27 -
19548 435.3 8.7 866 19552 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.048 2317 -616.5 170.3 - - 2095 - - - - - - - - - 25.57 -
19862 408.0 8.3 877 19866 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.056 924 -619.1 170.3 - - 2096 - - - - - - - - - 25.40 -
19908 405.6 8.1 878 19913 done 0.48 0.12 0.138 3354 -275.0 2.30 0.057 2327 610.0 170.3 - - 2095 - - - - - - - - 25.28 25.40 -
20211 382.6 6.8 892 20221 roll 0.49 - - 3354 - 2.40 0.068 3746 591.2 175.8 5.85 0.629 2077 -3.1 0.211 - - - - - - - 25.44 23.90
20261 378.8 7.2 894 20266 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.049 2326 -622.8 175.8 - - 2077 - - - - - - - - - 25.65 -
20581 356.6 6.9 910 20589 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.054 917 -626.2 178.1 3.83 0.498 2068 -2.3 0.189 - - - - - - - 25.53 23.89
20630 353.0 6.9 912 20640 done 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 2319 614.9 180.8 4.22 0.530 2057 -2.6 0.195 - - - - - - - 25.51 23.70
20941 328.2 8.3 927 20946 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.067 3732 601.3 180.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.29 -
20988 324.4 8.9 929 20993 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.048 2327 -616.2 180.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.58 -
21291 297.4 8.3 944 21292 done 0.49 - - 3382 - - - 2324 - 180.8 - - 2056 - - - - - - - - - - -
21591 273.1 7.8 959 21596 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.055 917 -617.1 180.8 - - 2056 - - - - - - - - - 25.39 -
21618 271.7 7.6 960 21623 done 0.49 0.15 0.131 3352 -273.3 2.30 0.056 2326 612.6 180.8 - - 2055 - - - - - - - - 25.25 25.39 -
21922 254.2 5.4 975 21961 done 0.51 - - 3352 - - - 2326 - 221.3 37.10 0.718 1890 -4.4 0.177 - - - - - - - - 23.75
22261 233.3 6.2 992 22282 done 0.51 - - 3352 - - - 2326 - 242.5 19.08 0.685 1805 -4.5 0.171 - - - - - - - - 23.83
22582 212.7 6.5 1008 22600 done 0.52 - - 3352 - - - 2326 - 254.8 11.65 0.640 1754 -4.4 0.164 - - - - - - - - 23.91
22906 193.3 5.2 1026 22954 roll 0.54 - - 3355 - 2.35 0.056 917 -599.6 299.5 38.78 0.665 1571 -4.7 0.154 - - - - - - - 25.31 23.86
22985 188.7 5.6 1034 23025 done 0.55 - - 3355 - 2.30 0.053 2327 613.0 335.2 31.10 0.635 1426 -4.7 0.156 - - - - - - - 25.35 23.72
23329 160.3 9.7 1058 23336 roll 0.55 - - 3355 - 2.30 0.068 3735 612.2 335.2 - - 1418 - - - - - - - - - 25.31 -
23567 136.7 10.4 1082 23575 done 0.55 - - 3355 - 2.20 0.046 2317 -644.5 335.2 - - 1416 - - - - - - - - - 25.66 -
23878 105.5 9.6 1121 23885 roll 0.55 - - 3354 - 2.33 0.067 3740 610.7 335.2 - - 1415 - - - - - - - - - 25.36 -
24116 82.6 9.6 1167 24123 done 0.55 - - 3355 - 2.20 0.046 2321 -645.0 335.2 - - 1414 - - - - - - - - - 25.70 -
24429 57.2 8.9 1228 24436 roll 0.55 - - 3355 - 2.33 0.067 3747 612.0 335.2 - - 1414 - - - - - - - - - 25.35 -
24661 34.7 11.0 1273 24668 done 0.55 - - 3355 - 2.20 0.046 2324 -646.8 335.2 - - 1414 - - - - - - - - - 25.69 -
24974 8.1 6.5 1334 24993 roll 0.56 - - 3355 - 2.22 0.053 920 -632.4 348.8 11.10 0.512 1370 -4.0 0.007 - - - - - - - 25.53 24.06
25024 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25024 begin surface coast
25066 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25066 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.46 8.30 0.029 139 -387.5 2.10 0.057 2202 610.5 350.53 - - 1365 - - - - - - - -