NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 621 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 154.78 of 350.00 AH used of 24V (55.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 394 - - - 2400 - -116.8 -37.22 - 2291 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.5 4 134 roll -0.59 12.62 0.363 3125 216.4 2.55 0.093 995 -551.0 -116.8 -32.67 - 3335 -32.0 - - - - - - - 13.69 14.12 14.42
254 20.5 -13.0 22 265 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.072 2396 560.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.02 -
506 55.2 -13.4 47 517 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3817 550.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.95 -
739 81.0 -10.7 70 749 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2394 -576.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.06 -
990 106.8 -10.4 95 1001 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.085 3820 552.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
1062 113.8 -9.8 102 1073 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2397 -576.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
1315 136.5 -8.6 127 1325 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3818 550.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.96 -
1395 143.8 -8.8 135 1406 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2396 -575.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.07 -
1646 164.8 -8.6 160 1656 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1898 185.5 -8.5 185 1909 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2150 207.7 -8.9 210 2159 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2401 228.0 -7.7 235 2411 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2652 247.3 -7.5 260 2662 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2902 265.4 -7.1 271 2912 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3813 550.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
2994 272.2 -7.4 280 3004 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.062 2402 -571.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
3324 298.4 -7.9 293 3333 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3625 321.7 -7.9 303 3635 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.086 3817 548.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
3695 327.6 -8.3 310 3705 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2390 -570.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.04 -
4016 352.1 -7.5 322 4025 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4315 375.0 -7.7 332 4325 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3810 548.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
4416 382.9 -7.9 342 4426 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.063 2393 -566.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
4737 408.0 -7.8 354 4746 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5038 430.5 -7.6 364 5048 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3811 548.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.89 -
5107 435.9 -7.7 371 5117 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.064 2399 -564.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.00 -
5428 458.8 -7.0 383 5437 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5728 479.5 -6.9 393 5738 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6029 500.6 -7.0 403 6039 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3818 542.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
6120 507.4 -7.6 412 6130 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.064 2402 -566.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.98 -
6450 530.4 -7.0 425 6459 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6750 549.9 -6.4 435 6760 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3815 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6861 556.9 -6.1 446 6872 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.066 2391 -562.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.88 -
7174 574.9 -6.0 457 7184 done -0.59 - - 3130 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7472 593.6 -6.1 467 7482 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3809 542.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
7551 598.9 -6.7 475 7562 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.066 2406 -561.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.93 -
7868 619.1 -6.7 486 7878 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8162 639.2 -6.6 496 8171 done -0.59 - - 3129 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8463 657.8 -6.1 506 8474 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3813 542.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
8533 662.5 -6.5 513 8543 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.067 2398 -559.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.93 -
8858 683.6 -6.7 525 8868 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9154 703.2 -6.4 535 9163 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9455 722.1 -6.2 545 9464 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9754 740.1 -5.8 555 9764 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3813 540.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
9854 745.9 -6.0 565 9865 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.065 2402 -557.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.92 -
10179 764.1 -5.7 577 10188 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10479 781.2 -5.8 587 10489 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10779 799.2 -6.2 597 10788 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11079 818.7 -6.6 607 11089 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11379 838.5 -6.5 617 11388 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11680 858.7 -6.8 627 11690 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.091 3817 540.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11729 862.5 -7.4 632 11740 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.065 2387 -560.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
12045 882.8 -6.5 643 12055 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12344 901.9 -6.3 653 12353 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
12645 920.6 -6.2 663 12654 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12944 939.2 -6.2 673 12954 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.093 3814 535.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.71 -
13024 944.6 -6.5 681 13036 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2392 -557.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.85 -
13338 962.9 -5.7 692 13347 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13640 978.2 -5.0 702 13650 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.094 3814 530.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.61 -
13720 982.6 -5.0 710 13731 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.067 2400 -554.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
13876 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13876 begin apogee
13887 990.0 -4.6 716 14004 done -0.25 0.40 0.157 3241 302.5 - - 2314 - - 109.03 1.891 2861 -4.3 0.437 - - - - - - 13.64 - 12.67
14006 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14006 begin climb
14010 991.9 - 720 14133 done 0.59 0.85 0.107 3514 321.2 - - 2314 - 116.8 114.80 1.868 2381 -4.2 0.436 - - - - - - 13.85 - 12.50
14421 964.8 7.9 734 14430 done 0.59 - - 3514 - - - 2314 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
14725 942.6 7.3 744 14735 done 0.59 - - 3514 - - - 2314 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15025 922.2 6.6 754 15034 done 0.61 - - 3514 - - - 2311 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15325 902.5 6.5 764 15335 roll 0.62 - - 3520 - 2.50 0.085 932 -551.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
15395 897.2 7.2 771 15405 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.076 2337 555.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.05 -
15716 875.1 6.9 783 15725 done 0.62 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16019 854.5 7.0 793 16029 roll 0.62 - - 3519 - 2.55 0.087 939 -549.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.96 -
16100 848.6 7.0 801 16111 done 0.62 - - 3519 - 2.53 0.075 2344 555.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16413 826.6 7.0 812 16423 roll 0.62 - - 3519 - 2.55 0.093 3732 544.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
16453 823.2 7.7 816 16464 done 0.62 - - 3519 - 2.50 0.071 2342 -556.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.03 -
16774 799.9 7.2 828 16784 roll 0.62 - - 3522 - 2.58 0.086 917 -552.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
16865 793.4 7.2 837 16878 done 0.62 - - 3526 - 2.53 0.074 2327 557.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.93 -
17199 769.3 7.4 850 17208 done 0.62 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
17503 747.1 7.6 860 17512 done 0.62 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17802 724.8 7.4 870 17812 done 0.62 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18103 703.3 7.1 880 18113 roll 0.62 - - 3522 - 2.60 0.084 923 -540.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
18163 698.7 7.0 886 18174 done 0.62 - - 3522 - 2.58 0.076 2334 546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
18494 676.7 6.6 899 18504 done 0.64 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18799 657.4 6.4 909 18808 done 0.66 - - 3519 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19098 638.0 6.5 919 19107 done 0.67 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19402 618.0 6.6 929 19412 done 0.69 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19698 597.8 6.8 939 19708 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.083 918 -542.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
19779 592.1 6.8 947 19790 done 0.71 - - 3522 - 2.58 0.075 2333 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
20092 571.4 6.8 958 20102 done 0.72 0.10 0.170 3561 390.0 - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.16 - -
20392 548.0 7.8 968 20402 done 0.72 - - 3561 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20692 525.3 7.6 978 20702 done 0.72 - - 3561 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20993 503.9 6.9 988 21003 roll 0.72 - - 3561 - 2.60 0.093 3738 540.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
21062 498.1 8.1 995 21072 done 0.72 - - 3562 - 2.58 0.070 2326 -547.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
21383 475.6 7.0 1007 21393 roll 0.72 - - 3562 - 2.60 0.086 915 -542.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
21433 472.1 6.8 1012 21444 done 0.73 - - 3562 - 2.58 0.074 2330 548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
21748 450.4 7.1 1023 21757 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22047 428.1 7.7 1033 22056 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22348 405.3 7.6 1043 22358 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22647 383.2 7.3 1053 22656 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22948 361.7 7.0 1063 22957 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23247 340.8 6.9 1073 23257 done 0.73 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23548 321.1 6.5 1083 23558 done 0.75 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23848 302.4 6.1 1093 23858 done 0.77 - - 3560 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24148 283.3 6.4 1103 24157 done 0.79 - - 3562 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
24449 263.8 6.6 1113 24458 done 0.80 - - 3562 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24744 244.0 6.4 1129 24754 done 0.82 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24996 228.6 5.8 1154 25006 done 0.85 0.12 0.139 3618 458.3 - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.10 - -
25247 210.7 7.0 1179 25257 roll 0.85 - - 3618 - 2.60 0.089 3747 545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
25387 198.7 8.7 1193 25399 done 0.85 - - 3618 - 2.55 0.067 2329 -556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
25642 180.1 6.7 1218 25652 roll 0.87 - - 3617 - 2.62 0.087 3745 540.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
25693 176.0 8.0 1223 25703 done 0.87 - - 3618 - 2.55 0.067 2323 -557.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
25945 159.1 6.2 1248 25956 roll 0.89 - - 3618 - 2.55 0.080 925 -548.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
26008 155.5 5.7 1254 26019 done 0.92 - - 3617 - 2.55 0.073 2331 551.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
26260 141.4 6.2 1279 26271 roll 0.94 - - 3618 - 2.60 0.087 3744 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
26346 136.1 6.5 1287 26357 done 0.96 - - 3618 - 2.55 0.067 2332 -553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
26598 123.8 4.9 1312 26658 roll 1.00 - - 3618 - 2.55 0.081 920 -553.7 174.3 45.88 0.855 2145 -5.0 0.142 - - - - - - - 14.16 13.44
26693 118.2 7.1 1321 26705 done 1.00 - - 3618 - 2.53 0.073 2344 562.8 174.3 - - 2146 - - - - - - - - - 14.09 -
26946 98.7 7.8 1346 26956 done 1.00 - - 3621 - - - 2344 - 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
27196 81.4 7.1 1371 27206 done 1.00 - - 3621 - - - 2344 - 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
27447 65.7 4.5 1396 27512 roll 1.05 0.12 0.141 3682 508.3 2.60 0.076 918 -548.5 242.5 53.83 0.770 1866 -5.2 0.087 - - - - - - 14.14 14.16 13.52
27607 58.0 5.9 1411 27618 done 1.08 - - 3682 - 2.53 0.073 2324 555.7 242.5 - - 1866 - - - - - - - - - 14.00 -
27858 40.8 7.8 1436 27869 roll 1.08 - - 3682 - 2.58 0.086 3748 551.9 242.5 - - 1866 - - - - - - - - - 13.96 -
27939 33.6 9.2 1444 27950 done 1.08 - - 3687 - 2.50 0.063 2327 -568.4 242.5 - - 1870 - - - - - - - - - 14.04 -
28190 8.7 10.6 1469 28202 roll 1.08 - - 3696 - 2.50 0.076 917 -564.0 242.5 - - 1867 - - - - - - - - - 13.97 -
28231 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28231 begin surface coast
28263 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28263 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.09 9.52 0.058 398 41.8 2.70 0.068 2415 703.3 375.06 57.85 0.095 1327 22.9 -0.059 - - - - - -