NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 620 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 154.50 of 350.00 AH used of 24V (55.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.55 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 61 VBD -0.59 - - 397 - - - 2400 - -116.8 -28.40 - 2074 - - - - - - - - - - -
67 3.0 -2.2 3 142 roll -0.59 12.52 0.360 3125 217.9 2.60 0.109 3813 543.5 -116.8 -50.20 - 3336 -25.1 - - - - - - - 13.72 14.02 14.44
377 35.1 -13.8 34 386 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2394 -567.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.03 -
627 67.8 -11.3 59 635 roll -0.59 - - 3126 - 2.58 0.086 3816 551.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.96 -
716 77.8 -10.3 68 725 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2389 -577.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.99 -
966 102.4 -9.1 93 976 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.073 1001 -566.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.98 -
996 105.2 -9.2 96 1005 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2400 559.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
1246 128.9 -8.8 121 1256 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.087 3826 559.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
1347 138.1 -9.3 131 1357 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2396 -572.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
1597 160.7 -8.9 156 1604 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1847 182.2 -8.1 181 1856 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3821 551.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
1918 188.2 -8.4 188 1927 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.060 2387 -573.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
2167 207.9 -7.7 213 2176 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2417 227.3 -8.1 238 2425 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2667 248.4 -8.5 263 2675 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2927 269.8 -8.0 273 2935 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3821 553.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
3026 277.7 -7.9 283 3034 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2404 -573.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.04 -
3350 302.1 -7.8 295 3353 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3648 323.7 -6.9 305 3651 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3947 344.1 -6.9 315 3954 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3824 551.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
3997 347.6 -7.3 320 4006 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2388 -574.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
4310 369.9 -7.1 331 4314 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4608 390.8 -6.9 341 4616 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.090 3811 547.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
4716 399.0 -7.6 352 4726 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.063 2407 -568.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.99 -
5030 421.4 -7.4 363 5038 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3813 545.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.87 -
5099 427.1 -8.1 370 5107 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.064 2391 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.97 -
5422 451.8 -7.6 382 5426 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5720 472.7 -6.8 392 5723 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6019 492.1 -6.4 402 6026 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3814 545.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6110 498.1 -6.8 411 6117 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.064 2403 -564.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.97 -
6442 519.2 -6.7 424 6445 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6741 538.9 -6.6 434 6744 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7039 557.0 -5.8 444 7042 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7340 573.1 -5.3 454 7343 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7640 589.7 -5.8 464 7643 done -0.59 - - 3130 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7939 609.0 -6.5 474 7946 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3813 543.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
8030 615.0 -6.7 483 8037 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.065 2388 -563.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.95 -
8362 635.0 -5.8 496 8365 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8660 652.7 -6.0 506 8668 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3811 538.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.80 -
8749 658.5 -6.6 515 8756 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.066 2395 -559.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.92 -
9084 678.1 -5.9 528 9088 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9379 696.0 -6.1 538 9386 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.092 3811 541.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
9458 701.5 -7.0 546 9468 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2400 -557.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.92 -
9773 722.0 -6.6 557 9776 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10069 740.6 -6.1 567 10071 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10370 757.3 -5.5 577 10373 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10669 774.1 -5.6 587 10672 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10970 791.2 -5.8 597 10978 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3819 541.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
11088 798.4 -6.1 609 11097 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2388 -561.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.90 -
11424 818.4 -6.1 622 11428 done -0.59 - - 3125 - - - 2380 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11719 836.8 -6.1 632 11726 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3813 540.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
11809 842.2 -6.0 641 11817 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.066 2403 -557.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
12144 860.7 -5.3 654 12147 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12440 876.0 -4.9 664 12448 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3818 534.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.73 -
12509 879.5 -5.2 671 12517 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.064 2401 -555.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.88 -
12833 894.8 -4.8 683 12837 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13131 910.7 -5.5 693 13139 roll -0.59 - - 3130 - 2.62 0.091 3811 538.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
13199 915.1 -6.2 700 13207 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2401 -557.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
13524 934.7 -6.4 712 13527 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13820 954.0 -6.3 722 13828 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3821 536.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13890 958.5 -6.4 729 13898 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.066 2401 -556.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.86 -
14213 977.5 -5.7 741 14216 done -0.59 - - 3123 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14449 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14449 begin apogee
14460 990.2 -5.2 749 14575 done -0.25 0.40 0.158 3242 297.5 - - 2317 - - 109.10 1.901 2858 -4.3 0.437 - - - - - - 13.67 - 12.68
14579 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14579 begin climb
14583 992.7 - 753 14715 roll 0.59 0.82 0.108 3519 337.8 2.60 0.080 938 -530.4 116.8 114.40 1.877 2379 -4.2 0.435 - - - - - - 13.83 13.57 12.48
14765 983.8 8.1 772 14775 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.074 2332 546.7 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.77 -
15085 957.6 8.0 784 15095 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15390 934.0 7.8 794 15399 done 0.59 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15689 912.1 7.3 804 15699 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15990 890.3 7.2 814 15999 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16289 868.9 7.0 824 16298 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16590 847.3 7.2 834 16601 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.086 939 -550.6 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.97 -
16651 842.6 6.9 840 16661 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.076 2332 557.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16982 819.8 6.7 853 16991 done 0.60 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17286 798.6 7.1 863 17296 done 0.60 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17585 777.7 6.9 873 17595 roll 0.60 - - 3520 - 2.58 0.092 3740 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
17666 771.2 7.8 881 17676 done 0.60 - - 3520 - 2.50 0.072 2344 -558.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
17979 749.6 6.9 892 17989 roll 0.60 - - 3519 - 2.60 0.087 917 -548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
18028 745.7 6.9 897 18039 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.075 2329 553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.96 -
18344 724.1 7.0 908 18353 done 0.60 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18644 702.7 7.2 918 18653 done 0.60 - - 3520 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18943 681.2 7.2 928 18952 done 0.60 - - 3520 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19244 659.9 7.0 938 19254 roll 0.60 - - 3520 - 2.58 0.085 921 -545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
19304 655.3 7.0 944 19314 done 0.60 - - 3520 - 2.58 0.077 2347 552.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
19635 632.3 6.9 957 19645 done 0.60 - - 3520 - - - 2346 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19939 612.0 6.7 967 19948 done 0.62 - - 3520 - - - 2346 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20239 591.7 6.9 977 20249 done 0.62 - - 3520 - - - 2346 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20539 571.9 6.5 987 20548 done 0.63 - - 3520 - - - 2346 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20839 551.3 7.0 997 20849 roll 0.63 - - 3516 - 2.58 0.093 3750 544.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20909 545.4 8.2 1004 20919 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.068 2325 -558.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21229 522.0 7.4 1016 21239 done 0.63 - - 3520 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21533 500.5 7.1 1026 21542 done 0.63 - - 3520 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21835 480.2 6.7 1036 21845 roll 0.65 - - 3522 - 2.55 0.082 924 -548.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.78 -
21885 476.6 6.5 1041 21895 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.073 2329 551.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
22200 457.9 5.9 1052 22210 done 0.69 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
22499 440.5 5.7 1062 22509 done 0.73 0.12 0.143 3570 425.0 - - 2332 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.12 - -
22800 418.9 7.4 1072 22809 done 0.73 - - 3570 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23099 397.5 7.1 1082 23108 done 0.73 - - 3571 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23400 377.0 6.6 1092 23410 done 0.74 - - 3570 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23700 356.3 6.9 1102 23710 roll 0.74 - - 3571 - 2.62 0.090 3751 541.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
23791 348.7 8.3 1111 23801 done 0.74 - - 3575 - 2.55 0.067 2329 -557.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
24122 322.9 7.9 1124 24132 roll 0.74 - - 3584 - 2.58 0.082 917 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
24161 319.9 7.2 1128 24171 done 0.74 - - 3584 - 2.58 0.073 2340 551.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
24484 298.0 6.5 1140 24493 done 0.76 - - 3584 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24786 279.9 6.0 1150 24796 done 0.78 - - 3584 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25087 261.2 6.3 1160 25097 done 0.80 - - 3584 - - - 2340 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25383 241.0 6.8 1178 25393 done 0.81 - - 3584 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25634 223.9 7.2 1203 25644 done 0.81 - - 3584 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25886 206.8 6.8 1228 25897 roll 0.82 - - 3588 - 2.62 0.081 918 -542.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25973 201.3 6.6 1236 25983 done 0.84 - - 3587 - 2.58 0.073 2338 550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
26225 184.8 6.3 1261 26236 roll 0.86 - - 3588 - 2.58 0.088 3736 541.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
26257 182.5 6.7 1264 26268 done 0.87 - - 3588 - 2.53 0.067 2331 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
26508 167.7 5.6 1289 26519 roll 0.91 - - 3591 - 2.58 0.080 915 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
26730 156.0 5.3 1311 26780 done 0.94 0.10 0.159 3634 430.0 2.58 0.070 2332 549.2 165.4 38.60 0.900 2181 -5.0 0.169 - - - - - - 13.86 13.88 13.42
27021 130.3 10.2 1340 27030 done 0.94 - - 3634 - - - 2332 - 165.4 - - 2183 - - - - - - - - - - -
27271 108.7 8.4 1365 27281 done 0.94 - - 3631 - - - 2332 - 165.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
27523 90.9 6.7 1390 27534 roll 0.95 - - 3634 - 2.55 0.088 3737 551.0 165.4 - - 2182 - - - - - - - - - 13.93 -
27766 75.0 6.7 1414 27778 done 0.97 - - 3643 - 2.50 0.064 2326 -564.4 165.4 - - 2182 - - - - - - - - - 14.01 -
28020 62.5 3.6 1439 28100 roll 1.03 - - 3643 - 2.62 0.086 3739 539.3 254.4 69.57 0.763 1816 -5.3 0.085 - - - - - - - 14.16 13.51
28282 43.8 9.6 1465 28292 done 1.03 - - 3643 - 2.50 0.067 2322 -566.8 254.4 - - 1815 - - - - - - - - - 14.04 -
28533 22.1 8.4 1490 28544 done 1.03 - - 3644 - - - 2322 - 254.4 - - 1817 - - - - - - - - - - -
28741 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28741 begin surface coast
28791 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28791 begin surface
SM 3.02 - - - - -9.10 9.30 0.051 395 42.5 0.15 0.132 2400 15960.0 375.06 52.58 0.096 1328 25.3 -0.081 - - - - - -