NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 618 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.54 of 150.00 AH used of 24V (42.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.73 of 100.00 AH used of 10V (33.27% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 114 VBD -0.47 - - 106 - - - 2191 - -136.3 -94.80 - 2603 - - - - - - - - - - -
118 3.1 -2.2 17 156 roll -0.47 11.55 0.211 3029 253.1 2.33 0.074 3611 609.4 -136.3 -18.73 - 3352 -40.0 - - - - - - - 24.57 25.37 26.25
174 12.6 -15.6 26 180 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2198 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
486 59.0 -14.5 87 493 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 798 -645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
532 65.2 -13.4 95 540 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.052 2205 639.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
846 103.7 -11.6 156 853 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.063 3611 624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
915 112.5 -12.4 169 923 done -0.47 0.12 0.132 3045 300.0 2.17 0.044 2193 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
1236 140.4 -8.0 200 1244 roll -0.47 - - 3045 - 2.20 0.050 804 -631.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1266 143.0 -8.2 203 1275 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.050 2200 628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1576 168.2 -8.0 224 1584 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.062 3611 613.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1616 171.4 -8.1 228 1624 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2191 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
1926 200.0 -9.5 249 1931 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 804 -630.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1965 203.8 -9.5 251 1971 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2286 234.3 -9.7 267 2291 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.062 3617 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
2375 242.4 -10.1 271 2385 done -0.47 0.12 0.126 3047 308.3 2.25 0.043 2199 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
2687 268.8 -8.3 287 2691 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.063 3609 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
2735 272.4 -8.6 289 2744 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2192 -629.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
3047 301.1 -8.8 305 3048 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3348 327.3 -8.3 320 3352 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.063 3618 620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
3397 331.5 -8.3 322 3401 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2210 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
3716 358.2 -8.2 338 3721 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 791 -630.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
3764 361.5 -8.2 340 3768 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.051 2201 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
4068 387.0 -8.1 355 4072 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.064 3612 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
4124 391.2 -8.3 357 4129 done -0.47 0.12 0.123 3047 308.3 2.28 0.044 2189 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
4446 412.4 -6.5 370 4447 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4747 433.3 -7.3 380 4748 done -0.47 - - 3047 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5046 456.5 -7.9 390 5052 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.063 3606 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
5075 458.9 -8.0 391 5081 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2202 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
5406 487.5 -8.9 402 5407 done -0.47 - - 3040 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5707 512.5 -8.1 412 5711 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.065 3602 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
5754 514.9 -8.0 413 5758 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.045 2201 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6056 539.7 -7.6 423 6057 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6357 561.4 -7.1 433 6361 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3611 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
6404 563.4 -7.1 434 6408 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2199 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6706 589.0 -8.2 444 6711 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.054 797 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
6744 591.7 -8.3 445 6748 done -0.47 0.12 0.129 3046 225.0 2.28 0.054 2200 615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.36 25.45 -
7059 612.8 -6.4 456 7063 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.066 3607 603.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7118 616.9 -6.5 458 7123 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2199 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7449 639.3 -6.7 469 7450 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7748 658.8 -6.4 479 7753 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3609 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
7796 660.7 -6.4 480 7800 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2199 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8097 682.9 -7.1 490 8103 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.054 803 -620.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8136 685.2 -7.2 491 8140 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 2201 613.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8449 706.7 -6.3 502 8454 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3604 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
8527 710.8 -6.4 504 8532 done -0.47 0.12 0.122 3047 316.7 2.28 0.047 2191 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.47 25.61 -
8830 727.4 -5.4 514 8831 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9129 742.7 -4.3 524 9130 done -0.47 - - 3047 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9306 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
9306 begin apogee
9313 742.8 - 530 9437 done -0.22 0.20 0.093 3130 415.0 - - 2330 - - 120.70 1.004 2794 -4.6 0.370 - - - - - - 25.93 - 22.93
9438 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9438 begin climb
9442 742.6 - 534 9576 roll 0.47 0.60 0.073 3344 356.7 2.45 0.067 3728 570.6 136.3 127.28 0.972 2237 -4.4 0.365 - - - - - - 24.70 23.99 22.47
9710 733.9 7.0 544 9714 done 0.47 - - 3354 - 2.25 0.047 2330 -621.3 136.9 - - 2231 - - - - - - - - - 25.23 -
10038 706.7 7.8 555 10039 done 0.47 - - 3354 - - - 2326 - 136.9 - - 2228 - - - - - - - - - - -
10338 682.1 7.9 565 10344 roll 0.47 - - 3354 - 2.35 0.067 3731 597.9 136.9 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
10377 679.5 7.9 566 10381 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.049 2312 -617.0 136.9 - - 2226 - - - - - - - - - 25.69 -
10690 655.4 7.0 577 10695 roll 0.47 - - 3374 - 2.25 0.057 921 -618.2 137.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
10727 653.4 6.8 578 10738 done 0.47 - - 3374 - 2.28 0.056 2320 613.6 143.9 5.78 0.731 2208 -2.9 0.287 - - - - - - - 25.57 23.86
11041 630.9 6.9 588 11051 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.067 3733 593.7 147.4 5.10 0.688 2193 -2.9 0.294 - - - - - - - 25.58 23.87
11107 627.0 7.1 590 11112 done 0.48 0.15 0.145 3345 -200.0 2.28 0.048 2329 -615.8 147.4 - - 2192 - - - - - - - - 25.48 25.72 -
11410 609.6 5.3 600 11452 done 0.49 - - 3345 - - - 2325 - 190.4 40.28 0.923 2017 -4.3 0.313 - - - - - - - - 23.60
11740 590.5 5.9 611 11770 roll 0.50 - - 3345 - 2.42 0.067 3742 585.5 218.3 24.92 0.887 1903 -4.6 0.332 - - - - - - - 25.30 23.74
11789 587.2 6.1 613 11819 done 0.51 - - 3353 - 2.33 0.049 2315 -612.4 242.6 23.17 0.851 1804 -4.3 0.321 - - - - - - - 25.45 23.58
12120 564.7 7.0 624 12125 roll 0.51 - - 3362 - 2.25 0.056 926 -617.3 242.8 - - 1797 - - - - - - - - - 25.50 -
12158 562.4 7.1 625 12162 done 0.51 - - 3362 - 2.30 0.055 2332 611.3 242.8 - - 1797 - - - - - - - - - 25.51 -
12471 535.8 8.7 636 12476 roll 0.51 - - 3362 - 2.33 0.068 3732 600.9 242.8 - - 1795 - - - - - - - - - 25.46 -
12518 532.9 8.8 637 12523 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.049 2319 -614.3 242.8 - - 1795 - - - - - - - - - 25.68 -
12821 502.6 9.1 647 12826 roll 0.51 - - 3382 - 2.25 0.057 926 -619.1 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.56 -
12852 500.0 8.8 648 12856 done 0.51 - - 3382 - 2.22 0.057 2331 632.9 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.56 -
13170 472.0 8.8 659 13176 roll 0.51 - - 3382 - 2.35 0.068 3733 596.6 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.44 -
13209 469.0 9.1 660 13213 done 0.51 - - 3391 - 2.30 0.048 2322 -613.5 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.69 -
13521 437.7 9.5 671 13522 done 0.51 - - 3392 - - - 2319 - 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - - -
13821 409.9 9.3 681 13822 done 0.51 - - 3392 - - - 2319 - 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - - -
14122 381.6 9.8 694 14123 done 0.51 - - 3392 - - - 2319 - 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - - -
14423 352.0 10.0 709 14427 roll 0.51 - - 3392 - 2.33 0.067 3743 611.2 242.8 - - 1794 - - - - - - - - - 25.39 -
14461 347.5 10.8 711 14468 done 0.51 0.15 0.138 3360 -213.3 2.30 0.049 2328 -615.2 242.8 - - 1793 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
14784 323.2 7.1 727 14788 roll 0.51 - - 3367 - 2.22 0.057 918 -635.1 242.8 - - 1793 - - - - - - - - - 25.48 -
14819 321.1 7.0 728 14823 done 0.51 - - 3367 - 2.30 0.055 2329 613.5 244.2 - - 1793 - - - - - - - - - 25.51 -
15121 297.2 7.6 743 15127 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.067 3749 604.3 244.2 - - 1793 - - - - - - - - - 25.37 -
15149 295.5 7.8 744 15153 done 0.51 - - 3377 - 2.33 0.049 2313 -616.3 244.2 - - 1792 - - - - - - - - - 25.64 -
15452 269.7 8.0 759 15453 done 0.51 - - 3377 - - - 2311 - 244.2 - - 1792 - - - - - - - - - - -
15752 246.4 7.8 774 15757 roll 0.51 - - 3377 - 2.38 0.067 3738 599.6 244.2 - - 1793 - - - - - - - - - 25.34 -
15780 244.8 7.8 775 15784 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.049 2322 -615.7 244.2 - - 1792 - - - - - - - - - 25.63 -
16081 216.0 9.4 790 16082 done 0.51 - - 3387 - - - 2319 - 244.2 - - 1792 - - - - - - - - - - -
16381 188.2 9.6 807 16391 roll 0.51 - - 3397 - 2.28 0.055 918 -614.5 244.2 - - 1792 - - - - - - - - - 25.46 -
16412 185.4 9.3 810 16420 done 0.51 0.10 0.102 3362 -350.0 2.28 0.054 2326 617.5 244.2 - - 1792 - - - - - - - - 25.32 25.47 -
16723 165.6 5.8 831 16760 roll 0.53 - - 3361 - 2.40 0.066 3743 590.4 274.9 27.17 0.651 1672 -4.4 0.122 - - - - - - - 25.39 23.82
16801 160.7 6.9 839 16812 done 0.53 - - 3367 - 2.30 0.047 2315 -620.9 277.5 3.58 0.403 1662 -2.8 0.121 - - - - - - - 25.58 23.71
17115 142.1 6.6 860 17131 roll 0.53 - - 3376 - 2.22 0.054 921 -627.9 287.2 9.77 0.582 1622 -4.1 0.109 - - - - - - - 25.56 23.97
17171 137.7 7.3 866 17180 done 0.53 - - 3376 - 2.30 0.054 2334 614.3 287.2 - - 1621 - - - - - - - - - 25.54 -
17484 112.1 7.9 899 17491 roll 0.53 - - 3376 - 2.28 0.067 3735 614.5 287.2 - - 1619 - - - - - - - - - 25.38 -
17504 110.3 8.3 902 17511 done 0.53 - - 3385 - 2.22 0.047 2314 -640.1 287.2 - - 1618 - - - - - - - - - 25.65 -
17817 88.0 5.6 963 17854 roll 0.55 - - 3386 - 2.35 0.064 3738 606.0 321.8 29.50 0.601 1483 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.44 24.03
17867 85.3 5.3 971 17909 done 0.56 - - 3393 - 2.22 0.047 2323 -637.4 364.5 36.97 0.582 1308 -4.7 0.076 - - - - - - - 25.60 23.89
18217 64.6 7.8 1038 18224 roll 0.56 - - 3393 - 2.22 0.053 914 -634.7 364.5 - - 1300 - - - - - - - - - 25.47 -
18454 42.6 9.6 1084 18461 done 0.56 - - 3393 - 2.22 0.051 2330 637.8 364.5 - - 1299 - - - - - - - - - 25.55 -
18766 14.2 8.9 1145 18773 roll 0.56 - - 3393 - 2.30 0.065 3739 612.6 364.5 - - 1298 - - - - - - - - - 25.43 -
18797 11.5 9.7 1150 18804 done 0.56 - - 3393 - 2.20 0.045 2323 -643.6 364.5 - - 1298 - - - - - - - - - 25.70 -
18875 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18875 begin surface coast
18913 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18913 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.48 8.40 0.028 109 -391.0 0.17 0.077 2196 -747.1 367.46 - - 1296 - - - - - - - -