NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 614 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.94 of 150.00 AH used of 24V (42.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.38 of 100.00 AH used of 10V (33.63% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 120 VBD -0.47 - - 118 - - - 2196 - -136.3 -101.30 - 2762 - - - - - - - - - - -
125 3.2 -3.0 18 157 roll -0.47 11.55 0.211 3037 252.7 2.20 0.060 794 -637.3 -136.3 -13.32 - 3351 -44.2 - - - - - - - 24.45 25.46 26.22
242 22.9 -11.4 39 248 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.053 2207 636.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
554 70.0 -14.6 100 561 done -0.47 - - 3029 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
867 110.1 -11.5 161 874 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.062 3610 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
942 119.0 -11.8 175 949 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.044 2190 -645.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
1259 151.9 -10.6 197 1260 done -0.47 - - 3018 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1558 183.8 -10.9 217 1566 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.061 3606 608.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
1610 189.8 -12.2 222 1617 done -0.47 0.12 0.129 3045 308.3 2.17 0.043 2196 -649.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
1922 219.3 -9.1 240 1928 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.050 805 -626.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
1963 223.0 -9.2 242 1968 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 2198 627.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
2283 251.7 -8.7 258 2288 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.063 3605 611.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
2382 260.2 -8.5 263 2388 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.043 2206 -630.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
2702 287.8 -9.0 279 2703 done -0.47 - - 3029 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
3005 314.7 -8.7 294 3009 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3609 616.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
3061 319.3 -9.0 296 3065 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2197 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
3362 346.8 -8.7 311 3363 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
3663 370.9 -7.6 326 3664 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3963 394.5 -8.1 341 3968 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3602 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
4022 399.9 -8.8 344 4028 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.25 0.044 2193 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
4343 422.4 -6.7 355 4345 done -0.47 - - 3046 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4643 442.0 -6.7 365 4648 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.063 3608 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
4691 443.9 -6.6 366 4695 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2204 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
4993 467.0 -7.3 376 4998 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.064 3604 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
5030 469.4 -7.4 377 5034 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2197 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
5342 495.6 -8.0 388 5348 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.064 3615 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
5391 498.0 -8.0 389 5395 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2193 -623.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
5692 524.2 -8.0 399 5698 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.063 3610 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
5722 526.7 -8.0 400 5729 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.28 0.045 2195 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.49 25.65 -
6054 547.8 -6.3 411 6055 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6353 566.6 -6.3 421 6358 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.065 3604 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
6401 568.5 -6.3 422 6405 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2202 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
6703 590.0 -6.8 432 6708 roll -0.47 - - 3036 - 2.25 0.053 799 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
6734 592.0 -6.8 433 6738 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 2192 619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
7062 615.6 -7.2 444 7068 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.066 3616 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
7140 620.1 -7.3 446 7145 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.044 2195 -623.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
7444 643.2 -6.9 456 7448 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.066 3603 599.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
7490 645.5 -7.1 457 7495 done -0.47 0.12 0.121 3047 316.7 2.25 0.047 2202 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.48 25.62 -
7793 664.1 -5.6 467 7798 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3611 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
7832 665.8 -5.7 468 7837 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.61 -
8153 685.6 -6.0 479 8154 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8453 704.2 -6.4 489 8458 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.066 3608 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
8514 708.5 -6.7 491 8519 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2207 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
8842 732.9 -7.4 502 8844 done -0.47 - - 3029 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9142 755.5 -7.6 512 9148 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.066 3619 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
9191 757.9 -7.7 513 9196 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2195 -619.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
9492 784.3 -8.2 523 9494 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9793 808.4 -7.8 533 9798 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3604 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
9852 813.1 -7.7 535 9859 done -0.47 0.12 0.119 3047 308.3 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
10183 832.3 -5.6 546 10184 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10483 848.7 -5.3 556 10488 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3612 596.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
10521 850.5 -5.4 557 10525 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2203 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
10834 868.2 -5.4 568 10835 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11133 885.2 -5.7 578 11139 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3608 598.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.17 -
11181 887.1 -5.9 579 11185 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2200 -617.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.55 -
11485 906.2 -5.8 589 11486 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11783 923.0 -5.7 599 11785 done -0.47 - - 3031 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12084 942.0 -6.4 609 12089 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3612 593.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.14 -
12122 944.0 -6.6 610 12128 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2194 -616.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.52 -
12444 966.8 -6.9 621 12449 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.14 -
12473 968.9 -6.8 622 12480 done -0.47 0.08 0.096 3042 387.5 2.28 0.048 2196 -619.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.36 25.52 -
12805 987.5 -5.4 633 12809 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.068 3608 606.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.11 -
12833 989.4 -5.5 634 12839 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.048 2198 -618.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.51 -
12860 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12860 begin apogee
12867 991.0 -5.5 635 12999 done -0.22 0.25 0.103 3123 356.0 - - 2338 - - 126.35 1.158 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.69 - 22.42
13000 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13000 begin climb
13004 994.8 - 639 13146 roll 0.47 0.65 0.068 3347 344.6 2.58 0.066 3726 538.0 136.3 134.50 1.125 2236 -4.1 0.415 - - - - - - 24.43 23.40 21.74
13186 986.4 6.7 646 13201 done 0.47 - - 3358 - 2.38 0.048 2323 -589.5 144.7 8.95 0.946 2203 -3.7 0.435 - - - - - - - 24.09 22.11
13515 955.7 9.2 657 13520 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 916 -611.7 144.7 - - 2196 - - - - - - - - - 25.38 -
13544 953.1 9.2 658 13550 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2325 604.7 144.7 - - 2196 - - - - - - - - - 25.41 -
13874 922.2 9.2 669 13880 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3733 599.1 144.7 - - 2194 - - - - - - - - - 25.43 -
13905 919.2 9.3 670 13910 done 0.47 0.08 0.139 3354 -175.0 2.28 0.050 2331 -614.9 144.7 - - 2194 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
14234 891.6 8.3 681 14240 roll 0.47 - - 3363 - 2.30 0.057 911 -617.4 144.7 - - 2193 - - - - - - - - - 25.53 -
14264 889.1 8.3 682 14270 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.057 2330 609.0 144.7 - - 2193 - - - - - - - - - 25.53 -
14595 858.8 9.3 693 14600 roll 0.47 - - 3363 - 2.33 0.069 3729 600.4 144.7 - - 2193 - - - - - - - - - 25.41 -
14654 852.6 9.9 695 14660 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.048 2308 -617.8 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - 25.67 -
14984 820.2 10.0 706 14985 done 0.47 - - 3373 - - - 2303 - 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - - -
15285 790.6 9.7 716 15290 roll 0.47 - - 3373 - 2.40 0.068 3735 596.7 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - 25.39 -
15314 787.5 9.8 717 15320 done 0.47 0.10 0.130 3352 -210.0 2.28 0.050 2330 -616.2 144.7 - - 2192 - - - - - - - - 25.36 25.65 -
15644 759.1 8.5 728 15650 roll 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 903 -612.4 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - 25.48 -
15693 756.5 8.6 729 15702 done 0.47 - - 3360 - 2.33 0.057 2326 610.7 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - 25.47 -
16004 723.9 9.9 740 16010 roll 0.47 - - 3360 - 2.38 0.068 3737 592.9 144.7 - - 2192 - - - - - - - - - 25.34 -
16042 720.6 10.1 741 16046 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.050 2306 -614.2 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - 25.61 -
16355 687.5 10.1 752 16356 done 0.47 - - 3370 - - - 2306 - 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16654 658.8 9.2 762 16655 done 0.47 - - 3370 - - - 2306 - 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16954 632.5 8.6 772 16955 done 0.47 - - 3370 - - - 2306 - 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17254 605.5 9.1 782 17255 done 0.47 - - 3370 - - - 2306 - 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17555 578.4 9.1 792 17560 roll 0.47 - - 3381 - 2.25 0.056 922 -615.1 144.7 - - 2191 - - - - - - - - - 25.43 -
17602 575.8 9.0 793 17607 done 0.47 0.12 0.142 3349 -266.7 2.30 0.056 2326 610.4 144.7 - - 2191 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
17904 553.3 6.9 803 17910 roll 0.48 - - 3349 - 2.33 0.067 3730 602.6 148.2 - - 2191 - - - - - - - - - 25.27 -
17943 550.9 7.1 804 17947 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.049 2325 -616.2 148.2 - - 2191 - - - - - - - - - 25.58 -
18255 526.7 7.5 815 18256 done 0.48 - - 3356 - - - 2323 - 148.2 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18556 504.7 6.8 825 18569 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.056 921 -601.7 153.7 7.62 0.737 2167 -3.1 0.244 - - - - - - - 25.34 23.80
18616 501.2 6.7 827 18629 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.055 2326 610.9 161.1 8.82 0.762 2136 -3.5 0.261 - - - - - - - 25.38 23.75
18928 479.0 6.9 837 18936 roll 0.48 - - 3366 - 2.40 0.067 3743 590.4 164.0 4.00 0.555 2125 -2.8 0.268 - - - - - - - 25.44 23.71
18985 474.9 7.5 839 18989 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.049 2325 -616.5 164.0 - - 2125 - - - - - - - - - 25.62 -
19298 449.0 8.3 850 19302 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.055 922 -615.4 164.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.43 -
19327 446.6 8.3 851 19333 done 0.48 0.12 0.139 3354 -275.0 2.30 0.056 2326 610.4 164.0 - - 2124 - - - - - - - - 25.30 25.42 -
19657 422.7 6.8 862 19669 roll 0.48 - - 3354 - 2.38 0.067 3734 591.6 170.1 7.30 0.697 2100 -3.3 0.225 - - - - - - - 25.51 23.89
19697 421.4 6.8 863 19709 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.049 2314 -617.4 176.2 7.72 0.702 2075 -3.2 0.220 - - - - - - - 25.69 23.72
20008 395.9 7.8 875 20013 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.056 925 -617.3 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.44 -
20035 394.4 8.0 876 20039 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.056 2326 609.1 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.44 -
20338 367.8 8.5 891 20343 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.067 3736 600.0 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.31 -
20378 364.0 8.9 893 20383 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.049 2326 -618.4 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.60 -
20698 335.7 9.0 909 20703 roll 0.49 - - 3393 - 2.28 0.056 919 -617.1 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 25.43 -
20746 332.1 9.1 911 20756 done 0.49 0.15 0.130 3352 -273.3 2.30 0.055 2326 611.7 176.2 - - 2069 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
21057 307.0 8.0 927 21059 done 0.49 - - 3351 - - - 2326 - 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - - -
21358 283.0 7.9 942 21363 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 915 -613.5 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.42 -
21385 281.4 7.8 943 21390 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.054 2335 609.4 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.42 -
21688 258.6 6.5 958 21706 done 0.49 - - 3359 - - - 2335 - 188.6 11.68 0.671 2024 -3.9 0.168 - - - - - - - - 23.94
22008 236.2 7.0 974 22013 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.054 921 -614.8 190.1 - - 2020 - - - - - - - - - 25.44 -
22056 233.5 6.8 976 22068 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.054 2329 612.2 194.6 6.57 0.585 2000 -3.0 0.137 - - - - - - - 25.46 23.90
22367 210.6 7.1 992 22373 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.067 3734 597.9 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - 25.32 -
22388 209.0 7.4 993 22393 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.047 2316 -621.9 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - 25.60 -
22702 184.6 7.6 1012 22712 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.055 918 -613.2 194.6 - - 1997 - - - - - - - - - 25.43 -
22754 180.7 7.9 1017 22762 done 0.49 0.12 0.132 3354 -283.3 2.25 0.055 2335 629.8 194.6 - - 1997 - - - - - - - - 25.34 25.44 -
23067 159.5 6.6 1038 23079 done 0.50 - - 3354 - - - 2334 - 204.3 9.82 0.599 1961 -3.7 0.110 - - - - - - - - 24.03
23378 141.2 5.0 1059 23428 roll 0.52 - - 3360 - 2.38 0.054 914 -596.6 255.4 45.30 0.643 1751 -4.6 0.115 - - - - - - - 25.30 23.86
23469 136.7 4.9 1068 23518 done 0.54 - - 3360 - 2.30 0.054 2326 613.9 307.8 44.30 0.609 1539 -4.8 0.121 - - - - - - - 25.35 23.70
23818 116.9 5.4 1099 23860 roll 0.56 - - 3360 - 2.28 0.055 921 -616.2 348.2 33.75 0.614 1373 -4.9 0.106 - - - - - - - 25.31 23.89
23880 113.2 6.1 1109 23910 done 0.57 - - 3360 - 2.25 0.052 2336 628.9 371.7 20.77 0.584 1277 -4.6 0.101 - - - - - - - 25.34 23.82
24216 81.7 9.6 1174 24223 roll 0.57 - - 3360 - 2.30 0.067 3745 612.6 371.7 - - 1269 - - - - - - - - - 25.34 -
24364 68.5 8.9 1202 24371 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.046 2314 -644.6 371.7 - - 1268 - - - - - - - - - 25.66 -
24676 37.8 9.2 1263 24683 roll 0.57 - - 3360 - 2.20 0.053 915 -635.9 371.7 - - 1267 - - - - - - - - - 25.53 -
24717 33.8 10.1 1270 24724 done 0.57 - - 3360 - 2.22 0.053 2332 638.3 371.7 - - 1266 - - - - - - - - - 25.53 -
25005 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25006 begin surface coast
25045 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25045 begin surface
SM 2.52 - - - - -9.47 8.30 0.028 106 -392.0 0.20 0.073 2197 -675.0 375.31 - - 1264 - - - - - - - -