NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 613 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 152.39 of 350.00 AH used of 24V (56.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.6 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 46 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 80 VBD -0.59 - - 397 - - - 2409 - -116.8 -47.45 - 2526 - - - - - - - - - - -
87 3.1 -1.5 5 131 roll -0.59 12.65 0.366 3121 215.3 2.53 0.110 3803 551.0 -116.8 -19.05 - 3336 -42.5 - - - - - - - 13.64 14.07 14.46
242 25.9 -14.1 21 252 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.063 2408 -569.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.07 -
492 59.2 -11.1 46 502 done -0.59 - - 3121 - - - 2404 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
743 85.9 -9.9 71 753 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
995 110.6 -9.5 96 1006 roll -0.59 - - 3122 - 2.53 0.085 3799 551.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
1207 132.2 -10.1 117 1218 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.060 2388 -575.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.07 -
1458 155.4 -9.8 142 1468 done -0.59 - - 3121 - - - 2388 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1708 177.7 -8.3 167 1719 done -0.59 - - 3122 - - - 2387 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1959 198.1 -8.1 192 1970 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.087 3801 548.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.94 -
2011 202.4 -8.4 197 2022 done -0.59 - - 3120 - 2.45 0.060 2401 -571.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.07 -
2262 222.5 -8.2 222 2272 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2512 241.7 -7.5 247 2524 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.086 3801 549.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
2575 246.6 -8.1 253 2586 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.061 2389 -571.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.05 -
2836 266.3 -7.3 265 2846 done -0.59 - - 3122 - - - 2385 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3137 289.4 -7.7 275 3148 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.088 3801 548.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
3258 299.1 -8.0 287 3268 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.061 2405 -569.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.05 -
3589 323.1 -7.0 300 3599 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3889 344.4 -7.0 310 3898 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4190 366.2 -7.1 320 4200 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4489 387.1 -6.8 330 4498 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4790 406.9 -6.5 340 4800 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.089 3804 543.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.90 -
4944 416.9 -6.5 355 4954 done -0.59 - - 3121 - 2.47 0.063 2399 -568.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.02 -
5279 437.8 -6.5 368 5289 done -0.59 - - 3119 - - - 2396 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5575 457.2 -6.6 378 5585 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.090 3801 544.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.89 -
5636 461.5 -7.1 384 5646 done -0.59 - - 3121 - 2.50 0.063 2388 -565.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.01 -
5967 484.1 -7.0 397 5978 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.089 3800 543.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
6039 489.3 -7.3 404 6049 done -0.59 - - 3122 - 2.47 0.063 2403 -565.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.00 -
6361 512.6 -7.3 416 6370 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6659 535.1 -7.5 426 6669 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6961 556.8 -7.1 436 6970 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7259 578.7 -7.4 446 7269 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7561 600.1 -6.8 456 7570 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7859 619.7 -6.4 466 7869 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8161 638.6 -6.2 476 8171 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8459 657.1 -6.3 486 8469 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8761 676.0 -6.4 496 8770 done -0.59 - - 3121 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9059 695.6 -6.7 506 9069 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9361 717.0 -7.3 516 9370 done -0.59 - - 3123 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9659 739.2 -7.2 526 9669 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.092 3800 534.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9741 745.0 -7.4 534 9752 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.065 2389 -557.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.90 -
10055 766.2 -6.6 545 10065 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.092 3803 533.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.77 -
10126 771.1 -6.6 552 10136 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.066 2405 -559.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.95 -
10447 790.2 -5.7 564 10456 done -0.59 - - 3121 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10751 808.2 -6.1 574 10760 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11050 826.9 -6.4 584 11060 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11351 845.9 -6.3 594 11361 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11650 864.8 -6.1 604 11660 roll -0.59 - - 3119 - 2.62 0.091 3804 534.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11721 869.6 -6.2 611 11732 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.066 2390 -554.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.92 -
12042 889.1 -6.1 623 12051 done -0.59 - - 3123 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12347 907.2 -6.1 633 12356 done -0.59 - - 3120 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12646 925.7 -6.1 643 12656 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.093 3805 535.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
12738 931.7 -6.2 652 12748 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.066 2407 -559.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.90 -
13068 951.6 -5.9 665 13078 done -0.59 - - 3121 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13373 969.0 -5.8 675 13382 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13672 986.0 -5.7 685 13682 done -0.59 - - 3121 - - - 2403 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13755 begin apogee
13766 991.1 -5.6 688 13882 done -0.25 0.40 0.160 3239 295.0 - - 2312 - - 108.55 1.899 2857 -4.3 0.442 - - - - - - 13.67 - 12.66
13884 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13884 begin climb
13889 994.3 - 692 14015 done 0.59 0.85 0.109 3517 327.1 - - 2311 - 116.8 113.68 1.878 2380 -4.2 0.436 - - - - - - 13.83 - 12.50
14298 968.6 8.0 714 14308 done 0.59 - - 3517 - - - 2317 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14603 944.4 8.0 724 14613 done 0.59 - - 3514 - - - 2312 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
14902 921.0 7.8 734 14911 done 0.59 - - 3517 - - - 2312 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15204 897.5 7.9 744 15214 roll 0.59 - - 3516 - 2.60 0.090 3732 546.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
15294 889.0 9.3 753 15304 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.071 2332 -560.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.09 -
15625 861.5 8.2 766 15634 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
15928 836.9 8.3 776 15938 done 0.59 - - 3519 - - - 2335 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16230 813.9 7.6 786 16240 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.086 912 -558.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
16309 807.4 7.6 794 16320 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2322 557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
16625 785.8 6.8 805 16634 done 0.60 - - 3519 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16924 765.1 6.9 815 16933 done 0.60 - - 3519 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17225 744.1 7.1 825 17234 done 0.60 - - 3520 - - - 2321 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17523 720.7 8.1 835 17536 roll 0.60 - - 3520 - 2.60 0.093 3739 545.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.86 -
17618 712.1 9.0 844 17628 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.070 2322 -555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
17948 685.4 7.7 857 17958 roll 0.60 - - 3520 - 2.55 0.086 916 -551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
18029 679.4 7.4 865 18040 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.076 2331 554.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
18344 658.1 6.7 876 18354 done 0.62 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18643 639.1 6.1 886 18652 done 0.64 - - 3517 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18944 622.4 5.3 896 18954 roll 0.68 - - 3523 - 2.60 0.091 3735 539.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
18994 618.6 6.8 901 19005 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.070 2325 -552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
19310 601.9 5.5 912 19321 roll 0.73 0.12 0.150 3576 450.0 2.58 0.082 921 -544.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.12 13.85 -
19361 598.1 6.8 917 19372 done 0.74 - - 3576 - 2.55 0.076 2329 552.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
19675 574.5 7.8 928 19685 roll 0.74 - - 3576 - 2.62 0.092 3740 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
19745 567.7 9.3 935 19756 done 0.74 - - 3580 - 2.55 0.070 2332 -552.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
20066 540.0 8.6 947 20077 roll 0.74 - - 3582 - 2.65 0.091 3743 532.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
20127 534.2 9.7 953 20137 done 0.74 - - 3590 - 2.58 0.071 2325 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
20457 505.7 8.6 966 20467 roll 0.74 - - 3592 - 2.60 0.088 915 -542.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20557 497.1 8.4 976 20567 done 0.74 - - 3591 - 2.55 0.073 2329 554.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
20879 468.7 9.1 988 20888 done 0.74 - - 3591 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21181 442.5 8.6 998 21191 roll 0.74 - - 3592 - 2.62 0.090 3745 541.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
21243 436.7 9.4 1004 21254 done 0.74 0.15 0.285 3566 -173.3 2.58 0.070 2320 -552.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.52 13.93 -
21574 412.6 7.1 1017 21584 done 0.74 - - 3563 - - - 2320 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
21879 391.7 6.7 1027 21890 roll 0.75 - - 3566 - 2.65 0.090 3742 536.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
22010 380.7 8.4 1040 22020 done 0.75 - - 3575 - 2.55 0.068 2332 -552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
22330 355.9 7.7 1052 22341 roll 0.75 - - 3585 - 2.60 0.082 914 -545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
22391 351.2 7.6 1058 22401 done 0.75 - - 3585 - 2.58 0.073 2334 550.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
22721 326.1 7.6 1071 22731 done 0.75 - - 3585 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23025 304.1 7.4 1081 23034 done 0.75 - - 3585 - - - 2333 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
23326 282.9 7.1 1091 23336 done 0.75 - - 3585 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23626 260.6 7.6 1101 23635 done 0.75 - - 3585 - - - 2333 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23922 239.1 6.8 1121 23933 roll 0.76 - - 3585 - 2.60 0.087 3746 543.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
24038 230.8 7.2 1132 24049 done 0.76 - - 3588 - 2.55 0.066 2323 -558.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
24291 214.3 6.4 1157 24302 roll 0.78 - - 3584 - 2.55 0.081 919 -550.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
24385 207.7 7.3 1166 24397 done 0.78 - - 3588 - 2.58 0.073 2340 550.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
24637 189.3 7.5 1191 24647 done 0.78 - - 3588 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24888 172.2 7.0 1216 24899 roll 0.78 - - 3592 - 2.60 0.080 915 -548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
24940 168.7 6.9 1221 24951 done 0.78 - - 3592 - 2.55 0.072 2330 554.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
25193 153.9 5.4 1246 25204 roll 0.82 - - 3592 - 2.60 0.086 3749 545.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
25415 140.5 6.1 1268 25426 done 0.84 - - 3592 - 2.55 0.063 2323 -559.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
25668 127.5 4.4 1293 25738 roll 0.89 - - 3592 - 2.62 0.086 3738 540.1 185.7 54.90 0.860 2096 -5.0 0.146 - - - - - - - 14.16 13.45
25799 119.2 8.5 1306 25809 done 0.89 - - 3593 - 2.47 0.066 2340 -566.0 185.7 - - 2097 - - - - - - - - - 14.08 -
26050 97.6 8.7 1331 26061 roll 0.89 - - 3593 - 2.53 0.077 920 -561.3 185.7 - - 2097 - - - - - - - - - 13.90 -
26165 88.8 7.1 1342 26176 done 0.89 - - 3592 - 2.53 0.071 2327 556.1 185.7 - - 2097 - - - - - - - - - 13.97 -
26417 71.3 6.3 1367 26428 roll 0.91 - - 3594 - 2.53 0.076 917 -557.3 185.7 - - 2097 - - - - - - - - - 13.98 -
26490 67.3 6.0 1374 26501 done 0.94 - - 3594 - 2.53 0.070 2337 561.3 185.7 - - 2097 - - - - - - - - - 13.95 -
26742 53.3 4.6 1399 26804 roll 0.98 0.12 0.142 3651 475.0 2.58 0.086 3741 544.2 251.2 51.38 0.755 1832 -5.2 0.071 - - - - - - 14.09 14.21 13.55
27039 32.2 8.7 1428 27050 done 0.98 - - 3656 - 2.50 0.066 2324 -566.8 251.2 - - 1828 - - - - - - - - - 14.06 -
27291 8.9 9.6 1453 27302 roll 0.98 - - 3657 - 2.50 0.078 923 -560.4 251.2 - - 1831 - - - - - - - - - 13.99 -
27332 4.7 9.9 1457 27343 done 0.98 - - 3656 - 2.50 0.070 2331 563.2 251.2 - - 1830 - - - - - - - - - 14.04 -
27349 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27349 begin surface coast
27380 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27380 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.11 9.40 0.055 388 41.3 0.12 0.158 2408 11483.3 375.06 53.35 0.093 1328 24.9 -0.067 - - - - - -