NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 61 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 16.02 of 350.00 AH used of 24V (95.42% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 100 VBD -0.48 - - 85 - - - 1896 - -107.1 -65.70 - 3192 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
107 4.1 -6.1 7 136 roll -0.48 13.25 0.359 3226 237.1 2.80 2.226 485 -503.9 -107.1 -2.75 - 3381 -68.7 - - - - - - - 14.20 13.56 14.42
260 54.0 -21.9 34 272 done -0.48 - - 3225 - 2.50 0.092 1889 561.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.42 14.35 14.44
454 93.2 -19.2 53 465 roll -0.48 - - 3224 - 2.55 0.104 3330 565.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.61 14.41 14.62
506 101.7 -15.9 61 517 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.096 1902 -564.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.41 14.52
708 131.8 -14.3 81 719 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.109 475 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.43 14.66
807 146.0 -14.2 98 820 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.090 1913 568.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.57
1001 172.1 -13.5 117 1012 done -0.48 - - 3224 - - - 1913 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.70
1193 197.0 -13.0 136 1204 done -0.48 - - 3224 - - - 1913 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1385 222.1 -13.1 155 1396 roll -0.48 - - 3224 - 2.45 0.104 3310 570.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.50 14.73
1447 229.9 -12.1 165 1459 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.095 1900 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.62
1650 254.1 -11.7 183 1660 done -0.48 - - 3222 - - - 1900 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
1950 289.1 -11.5 193 1961 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.112 484 -566.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.78
2060 303.0 -13.0 212 2071 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.093 1895 571.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
2397 344.0 -11.9 227 2408 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.107 3321 563.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.78
2464 351.9 -11.3 238 2476 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.099 1888 -566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
2775 386.8 -11.4 249 2785 done -0.48 - - 3224 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
3070 419.2 -10.4 259 3081 roll -0.48 - - 3223 - 2.47 0.112 497 -563.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.81
3132 426.4 -11.7 269 3143 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.095 1912 572.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.71
3454 460.0 -10.3 281 3464 done -0.48 - - 3223 - - - 1916 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.79
3754 490.3 -10.0 291 3765 done -0.48 - - 3224 - - - 1912 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
4054 521.4 -10.6 301 4065 done -0.48 - - 3223 - - - 1914 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
4354 554.3 -11.0 311 4365 done -0.48 - - 3216 - - - 1912 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
4654 586.3 -10.6 321 4665 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.113 493 -560.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.82
4716 593.1 -10.7 331 4727 done -0.48 - - 3225 - 2.47 0.094 1899 569.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.71
5039 621.6 -8.9 343 5050 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.109 3317 567.2 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.82
5284 643.3 -8.7 389 5295 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.101 1900 -566.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.71 14.59 14.70
5606 671.8 -8.9 401 5618 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.109 3319 560.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
5741 683.7 -8.6 425 5752 done -0.48 - - 3224 - 2.53 0.099 1888 -565.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
6083 714.1 -9.0 441 6094 roll -0.48 - - 3224 - 2.47 0.115 495 -564.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
6179 723.3 -10.2 457 6190 done -0.48 - - 3224 - 2.47 0.096 1914 574.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
6501 752.8 -9.2 469 6512 roll -0.48 - - 3224 - 2.47 0.109 3309 564.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
6573 759.4 -9.0 481 6584 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.101 1899 -564.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
6916 790.4 -9.0 497 6927 roll -0.48 - - 3224 - 2.53 0.116 474 -563.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.56 14.81
6967 795.5 -9.8 505 6978 done -0.48 - - 3224 - 2.50 0.096 1907 573.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.60 14.70
7299 824.3 -8.7 519 7310 done -0.48 - - 3224 - - - 1907 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.79 14.83
7599 848.5 -8.1 529 7610 done -0.48 - - 3224 - - - 1907 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7900 872.7 -8.2 539 7911 done -0.48 - - 3224 - - - 1906 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.83 14.81
8199 896.5 -7.8 549 8210 done -0.48 - - 3224 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
8504 918.3 -7.1 559 8515 done -0.48 - - 3223 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.80 14.81 14.81
8804 939.5 -7.0 569 8814 done -0.48 - - 3224 - - - 1906 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.84 14.81
9100 960.8 -7.4 579 9111 roll -0.48 - - 3224 - 2.50 0.111 3318 564.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
9173 966.7 -7.2 591 9184 done -0.48 - - 3223 - 2.53 0.102 1900 -560.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
9511 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9511 begin apogee
9522 991.6 -7.5 607 9615 done -0.17 0.35 0.184 3333 314.3 - - 2349 - - 84.65 1.894 2940 -5.1 0.496 - - - - - - 14.53 13.95 13.29
9617 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9617 begin climb
9622 995.6 - 610 9729 roll 0.48 0.60 0.124 3539 343.3 2.72 0.115 3759 518.4 107.1 88.43 1.867 2497 -5.0 0.501 - - - - - - 13.95 13.69 13.09
9789 985.6 9.6 641 9800 done 0.48 - - 3543 - 2.65 0.103 2342 -534.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.06 13.97 14.07
10126 956.0 8.7 656 10137 roll 0.48 - - 3544 - 2.55 0.114 937 -551.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.49 14.28 14.50
10158 953.8 6.6 660 10184 done 0.49 - - 3544 - 2.53 0.096 2347 557.3 122.0 12.88 1.701 2441 -4.4 0.465 - - - - - - 14.42 14.32 13.60
10510 919.4 9.7 678 10521 done 0.49 - - 3543 - - - 2347 - 122.0 - - 2440 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
10815 890.4 9.6 688 10826 done 0.49 - - 3544 - - - 2346 - 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.65
11114 861.0 9.9 698 11125 done 0.49 - - 3544 - - - 2352 - 122.0 - - 2440 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
11415 830.7 10.2 708 11426 done 0.49 - - 3544 - - - 2347 - 122.0 - - 2441 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
11714 800.8 9.8 718 11725 done 0.49 - - 3544 - - - 2347 - 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
12015 772.6 9.1 728 12026 done 0.49 - - 3544 - - - 2347 - 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12314 746.8 8.4 738 12325 roll 0.49 - - 3552 - 2.53 0.111 936 -557.7 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
12360 742.5 8.9 745 12371 done 0.49 - - 3552 - 2.50 0.098 2356 568.0 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.66
12698 713.5 8.7 760 12708 done 0.49 - - 3548 - - - 2355 - 122.0 - - 2439 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.79
13002 687.6 8.6 770 13012 done 0.49 - - 3552 - - - 2355 - 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13302 661.3 8.9 780 13312 done 0.49 - - 3552 - - - 2356 - 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
13602 634.1 8.9 790 13613 roll 0.49 - - 3552 - 2.53 0.114 3767 557.7 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
13653 628.6 10.1 798 13664 done 0.49 - - 3557 - 2.53 0.103 2346 -561.7 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.67
13985 598.0 9.3 812 13996 roll 0.49 - - 3563 - 2.53 0.112 932 -558.9 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
14027 594.1 9.3 818 14039 done 0.49 - - 3562 - 2.50 0.099 2349 566.8 122.0 - - 2437 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.67
14370 562.7 9.2 834 14381 roll 0.49 - - 3577 - 2.53 0.110 936 -558.5 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
14421 557.8 9.6 842 14432 done 0.49 - - 3571 - 2.50 0.099 2355 567.6 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
14753 526.2 9.4 856 14764 done 0.49 - - 3571 - - - 2355 - 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.81
15057 500.1 8.4 866 15068 roll 0.49 - - 3571 - 2.53 0.113 3770 559.3 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.77
15158 490.7 9.4 883 15170 done 0.49 - - 3579 - 2.53 0.101 2342 -564.4 122.0 - - 2437 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
15463 464.7 8.4 894 15474 done 0.49 - - 3581 - - - 2345 - 122.0 - - 2437 - - - - - - - - 14.76 14.79 14.78
15764 439.0 8.7 904 15775 roll 0.49 - - 3584 - 2.50 0.114 938 -562.8 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.79
15837 432.3 8.9 916 15848 done 0.49 0.10 0.238 3554 -300.0 2.50 0.096 2355 566.8 122.0 - - 2438 - - - - - - - - 14.52 14.55 14.64
16180 407.4 7.1 932 16191 done 0.50 - - 3554 - - - 2353 - 126.3 3.28 0.796 2427 -3.4 0.322 - - - - - - 14.77 14.58 13.97
16484 385.3 7.4 942 16494 done 0.50 - - 3553 - - - 2355 - 126.3 - - 2431 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.78
16784 363.5 7.2 952 16800 roll 0.50 - - 3554 - 2.53 0.109 940 -559.3 130.0 5.00 1.040 2411 -4.0 0.262 - - - - - - 14.76 14.47 13.97
16864 357.6 7.3 965 16875 done 0.50 - - 3553 - 2.50 0.096 2353 565.2 130.0 - - 2413 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
17202 332.3 7.2 980 17213 done 0.50 - - 3554 - - - 2353 - 132.8 3.88 0.880 2400 -3.4 0.237 - - - - - - 14.75 14.57 13.97
17506 311.3 7.1 990 17520 done 0.51 - - 3554 - - - 2352 - 137.9 7.00 1.061 2376 -3.4 0.189 - - - - - - 14.74 14.55 14.06
17806 289.6 7.2 1000 17817 roll 0.51 - - 3556 - 2.53 0.112 939 -558.5 140.2 - - 2376 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
17833 287.3 7.2 1003 17849 done 0.51 - - 3556 - 2.47 0.096 2350 571.3 143.6 5.00 0.985 2355 -4.2 0.230 - - - - - - 14.62 14.53 14.02
18161 263.8 7.3 1016 18171 done 0.51 - - 3556 - - - 2349 - 144.4 - - 2356 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
18461 241.0 8.0 1032 18472 roll 0.51 - - 3556 - 2.53 0.112 3758 556.9 144.4 - - 2360 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
18517 235.8 9.2 1041 18529 done 0.51 - - 3557 - 2.53 0.102 2345 -558.5 144.4 - - 2358 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.64
18710 220.6 8.0 1060 18721 roll 0.51 - - 3557 - 2.50 0.111 938 -562.8 144.4 - - 2359 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.75
18746 217.6 7.6 1065 18759 done 0.51 - - 3557 - 2.50 0.093 2356 567.2 144.4 - - 2360 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
18940 202.7 7.6 1084 18951 done 0.51 - - 3557 - - - 2355 - 144.4 - - 2359 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
19133 188.6 7.2 1103 19150 roll 0.52 - - 3557 - 2.53 0.106 939 -559.7 147.8 6.07 0.944 2337 -3.6 0.136 - - - - - - 14.73 14.49 14.10
19168 186.0 7.4 1107 19179 done 0.52 - - 3557 - 2.47 0.094 2350 571.3 147.8 - - 2336 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
19371 170.7 7.2 1127 19383 done 0.52 - - 3557 - - - 2350 - 149.8 - - 2336 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19564 158.9 5.5 1146 19603 done 0.56 - - 3557 - - - 2350 - 190.0 32.05 0.916 2165 -5.3 0.173 - - - - - - 14.73 14.40 14.02
19785 146.4 5.6 1168 19825 done 0.60 - - 3557 - - - 2349 - 228.0 29.33 0.887 2008 -5.4 0.166 - - - - - - 14.62 14.35 13.95
20006 131.3 7.5 1190 20017 roll 0.60 - - 3557 - 2.55 0.110 942 -551.8 228.0 - - 2007 - - - - - - - - 14.55 14.35 14.58
20049 127.9 8.6 1196 20060 done 0.60 - - 3557 - 2.50 0.096 2349 562.8 228.0 - - 2007 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.47
20252 110.6 7.7 1216 20263 done 0.60 - - 3557 - - - 2348 - 228.0 - - 2010 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
20444 98.9 5.1 1235 20495 roll 0.65 0.12 0.129 3637 666.7 2.62 0.109 3755 537.0 276.0 35.03 0.837 1812 -5.7 0.125 - - - - - - 14.50 14.30 13.97
20550 89.6 10.6 1252 20563 done 0.65 0.12 0.234 3602 -291.7 2.55 0.099 2346 -552.5 276.0 - - 1811 - - - - - - - - 14.28 14.33 14.40
20744 72.7 8.3 1271 20755 roll 0.65 - - 3602 - 2.58 0.107 3755 546.1 276.0 - - 1811 - - - - - - - - 14.59 14.37 14.60
20777 69.8 8.8 1275 20788 done 0.65 - - 3608 - 2.50 0.093 2351 -561.6 276.0 - - 1811 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.50
20979 52.6 8.5 1295 20991 roll 0.65 - - 3618 - 2.53 0.108 938 -558.5 276.0 - - 1811 - - - - - - - - 14.63 14.41 14.64
21026 48.6 8.8 1302 21038 done 0.65 - - 3619 - 2.50 0.094 2355 566.8 276.0 - - 1812 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
21219 31.9 8.6 1321 21230 done 0.65 - - 3618 - - - 2355 - 276.0 - - 1811 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
21412 17.1 6.6 1340 21433 roll 0.66 - - 3622 - 2.60 0.106 935 -546.2 292.9 7.43 0.155 1747 -8.6 0.178 - - - - - - 14.68 14.46 14.44
21594 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21594 begin surface coast
21651 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21651 begin surface
SM 1.42 - - - - -10.27 9.73 0.042 83 8.5 1.75 0.093 1895 -3893.1 375.06 34.35 0.084 1410 41.0 -0.071 - - - - - -