NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 609 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.16 of 150.00 AH used of 24V (43.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.88 of 100.00 AH used of 10V (34.12% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 327.48, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 107 - - - 2195 - -136.3 -60.65 - 2825 - - - - - - - - - - -
84 3.4 -2.7 11 115 roll -0.47 11.75 0.217 3023 248.2 2.33 0.076 3612 608.2 -136.3 -11.93 - 3352 -44.2 - - - - - - - 24.53 25.35 26.22
270 35.4 -14.2 46 278 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2194 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
584 83.4 -16.8 107 590 done -0.47 - - 3022 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
901 124.4 -13.6 165 902 done -0.47 - - 3023 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1200 160.2 -11.0 185 1209 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.050 794 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1230 163.4 -10.7 188 1239 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.050 2207 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1541 198.6 -10.9 209 1549 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.062 3604 612.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
1588 203.0 -10.9 212 1593 done -0.47 0.15 0.125 3047 293.3 2.22 0.043 2197 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.49 25.71 -
1890 228.9 -8.0 227 1891 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2191 252.1 -7.7 242 2196 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3607 606.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.37 -
2238 255.3 -7.8 244 2242 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.044 2190 -629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2540 280.5 -8.2 259 2541 done -0.47 - - 3039 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2841 305.0 -8.1 274 2846 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.063 3611 605.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
2888 308.1 -8.0 276 2892 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2198 -628.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3192 332.2 -7.5 291 3196 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.063 3612 614.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3229 334.6 -7.6 292 3233 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2201 -627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
3530 362.7 -9.4 307 3532 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3830 391.3 -9.2 322 3831 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4141 418.7 -8.7 334 4146 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.064 3600 601.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
4170 421.3 -8.6 335 4176 done -0.47 0.10 0.099 3046 380.0 2.22 0.045 2204 -628.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.45 25.66 -
4500 443.4 -6.8 346 4501 done -0.47 - - 3046 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4801 463.0 -6.4 356 4806 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.065 3605 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.30 -
4838 465.1 -6.6 357 4842 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2192 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
5150 488.6 -7.7 368 5152 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5451 510.5 -7.3 378 5456 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3606 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
5490 512.8 -7.3 379 5496 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.046 2191 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5810 541.0 -8.7 390 5812 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6110 566.9 -8.5 400 6116 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3611 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.26 -
6141 569.4 -8.5 401 6146 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.047 2206 -632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
6470 595.8 -7.9 412 6472 done -0.47 - - 3017 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6770 618.1 -7.2 422 6776 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3612 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
6841 622.5 -7.3 424 6847 done -0.47 0.10 0.098 3045 380.0 2.25 0.047 2190 -632.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
7161 640.7 -5.5 435 7166 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3604 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
7199 642.4 -5.6 436 7203 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2193 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
7513 662.0 -6.1 447 7517 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.066 3607 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
7549 664.0 -6.3 448 7554 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2202 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
7862 687.3 -7.5 459 7863 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8163 707.4 -6.5 469 8164 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8462 726.9 -6.4 479 8468 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.067 3600 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8522 731.0 -6.6 481 8528 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.047 2199 -631.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
8853 753.6 -6.9 492 8857 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3610 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
8900 755.7 -7.0 493 8905 done -0.47 0.12 0.122 3044 308.3 2.28 0.047 2191 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
9202 773.8 -5.5 503 9203 done -0.47 - - 3045 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9503 789.1 -5.0 513 9507 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3601 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.19 -
9532 790.6 -5.1 514 9537 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.047 2203 -629.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
9862 809.2 -5.7 525 9868 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.054 801 -623.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
9892 811.1 -5.8 526 9897 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 2194 619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
10223 831.6 -6.2 537 10227 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3606 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
10342 839.9 -6.9 541 10348 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2197 -626.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
10673 861.0 -6.5 552 10674 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10972 880.1 -6.3 562 10977 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3604 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
11040 884.3 -6.7 564 11045 done -0.47 0.12 0.119 3048 316.7 2.28 0.047 2189 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
11354 903.0 -6.0 575 11356 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11653 920.8 -5.8 585 11659 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.14 -
11684 922.7 -6.0 586 11689 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2199 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
12014 942.0 -5.9 597 12015 done -0.47 - - 3040 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12314 959.2 -5.5 607 12315 done -0.47 - - 3041 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12613 976.1 -5.7 617 12619 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3602 597.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
12661 977.7 -5.6 618 12665 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.049 2193 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
12840 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12840 begin apogee
12848 990.3 -6.5 624 12979 done -0.22 0.28 0.103 3127 346.4 - - 2333 - - 126.82 1.162 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.64 - 22.40
12980 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12980 begin climb
12983 994.9 - 628 13125 roll 0.47 0.65 0.067 3351 344.6 2.60 0.067 3728 536.5 136.3 134.85 1.129 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.38 23.36 21.68
13182 988.1 5.8 635 13217 done 0.48 - - 3361 - 2.40 0.047 2330 -582.5 166.3 29.85 1.082 2115 -4.1 0.422 - - - - - - - 24.21 22.14
13514 959.3 8.6 646 13520 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.056 918 -606.0 166.3 - - 2106 - - - - - - - - - 25.36 -
13552 956.7 8.6 647 13557 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.057 2330 606.0 166.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.41 -
13865 925.1 10.2 658 13866 done 0.48 - - 3372 - - - 2330 - 166.3 - - 2104 - - - - - - - - - - -
14166 894.0 10.4 668 14170 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.069 3728 600.0 166.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.46 -
14204 890.6 10.4 669 14210 done 0.48 0.12 0.158 3352 -166.7 2.28 0.050 2329 -613.6 166.3 - - 2103 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
14525 861.2 8.6 680 14530 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.057 916 -614.3 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.53 -
14573 858.7 8.4 681 14577 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 2324 612.2 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.54 -
14876 831.0 8.8 691 14880 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.069 3735 600.4 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.42 -
14923 828.0 9.0 692 14927 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2318 -616.1 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.66 -
15225 796.7 10.2 702 15230 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.057 920 -613.2 166.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.50 -
15284 790.7 9.9 704 15290 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.056 2327 611.7 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.51 -
15616 756.1 10.3 715 15620 roll 0.48 - - 3380 - 2.33 0.069 3727 600.9 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.38 -
15654 752.8 10.4 716 15661 done 0.48 0.15 0.147 3350 -200.0 2.28 0.050 2325 -614.9 166.3 - - 2101 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
15975 724.2 8.7 727 15976 done 0.48 - - 3351 - - - 2321 - 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
16275 697.7 8.8 737 16281 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.057 921 -614.0 166.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.46 -
16304 695.3 8.6 738 16310 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.056 2328 611.7 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.48 -
16635 665.8 8.9 749 16636 done 0.48 - - 3358 - - - 2328 - 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - - -
16936 638.0 9.4 759 16940 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3739 600.4 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.32 -
16964 634.9 9.6 760 16970 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2324 -615.2 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.60 -
17295 603.5 9.2 771 17300 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.057 921 -615.4 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.43 -
17326 600.8 9.1 772 17330 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 2322 614.5 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.44 -
17656 569.1 9.7 783 17660 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.067 3744 610.3 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.30 -
17714 562.5 10.3 785 17721 done 0.48 0.15 0.142 3349 -200.0 2.30 0.050 2325 -617.0 166.3 - - 2100 - - - - - - - - 25.33 25.58 -
18045 536.1 7.7 796 18046 done 0.48 - - 3349 - - - 2321 - 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - - -
18345 513.6 7.4 806 18350 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 920 -614.5 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.40 -
18383 511.3 7.6 807 18387 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.055 2326 611.3 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.41 -
18695 486.6 7.6 818 18701 roll 0.48 - - 3366 - 2.33 0.057 910 -607.7 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.39 -
18734 484.4 7.6 819 18738 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.056 2331 609.9 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.41 -
19046 459.3 7.7 830 19052 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3755 598.3 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.25 -
19084 456.6 7.9 831 19088 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.049 2323 -614.6 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.55 -
19396 431.0 7.7 842 19397 done 0.48 - - 3377 - - - 2322 - 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - - -
19696 407.9 7.8 852 19702 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.067 3739 595.4 166.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.24 -
19726 405.1 8.2 853 19733 done 0.48 0.12 0.145 3354 -183.3 2.30 0.049 2325 -614.8 166.3 - - 2100 - - - - - - - - 25.34 25.55 -
20038 384.9 6.3 867 20058 roll 0.49 - - 3362 - 2.33 0.057 919 -603.4 184.3 15.38 0.764 2042 -3.8 0.215 - - - - - - - 25.38 23.76
20095 381.5 6.8 870 20107 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.054 2325 611.3 190.1 6.75 0.659 2018 -3.6 0.233 - - - - - - - 25.39 23.68
20406 357.2 7.6 886 20412 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.067 3743 595.8 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.29 -
20435 355.5 7.6 887 20439 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.049 2314 -613.3 190.1 - - 2014 - - - - - - - - - 25.55 -
20736 331.2 7.7 902 20742 roll 0.49 - - 3382 - 2.28 0.055 913 -614.5 190.1 - - 2012 - - - - - - - - - 25.40 -
20804 326.5 7.8 905 20808 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.055 2325 613.9 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.43 -
21107 300.3 8.8 920 21112 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.067 3739 601.7 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.29 -
21167 294.1 10.1 923 21173 done 0.49 0.10 0.117 3358 -240.0 2.28 0.049 2329 -618.4 190.1 - - 2013 - - - - - - - - 25.32 25.58 -
21487 269.5 7.4 939 21492 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.056 917 -619.3 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.40 -
21535 266.5 7.4 941 21539 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.054 2325 612.2 190.1 - - 2012 - - - - - - - - - 25.42 -
21836 242.6 7.8 956 21842 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.055 915 -613.0 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.39 -
21876 239.6 7.5 958 21882 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.054 2325 613.0 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.41 -
22197 214.1 7.8 974 22202 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.067 3730 603.0 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.26 -
22244 210.5 8.3 976 22249 done 0.49 - - 3385 - 2.28 0.047 2318 -619.3 190.1 - - 2013 - - - - - - - - - 25.60 -
22546 185.8 7.6 994 22557 roll 0.49 0.12 0.151 3359 -216.7 2.25 0.054 921 -620.9 190.1 - - 2012 - - - - - - - - 25.97 25.38 -
22617 181.7 5.7 1001 22656 done 0.51 - - 3359 - 2.28 0.054 2331 618.4 223.4 30.02 0.670 1882 -4.3 0.133 - - - - - - - 25.41 23.82
22959 160.5 5.9 1025 22987 done 0.52 - - 3359 - - - 2331 - 252.5 26.05 0.650 1764 -4.5 0.126 - - - - - - - - 23.84
23289 140.4 5.8 1048 23326 roll 0.53 - - 3360 - 2.35 0.056 920 -600.4 282.8 26.60 0.636 1640 -4.7 0.116 - - - - - - - 25.39 23.92
23346 137.1 5.4 1054 23387 done 0.55 - - 3360 - 2.28 0.052 2318 613.2 323.3 35.25 0.608 1476 -4.7 0.119 - - - - - - - 25.41 23.75
23689 116.9 7.1 1082 23697 roll 0.55 - - 3360 - 2.22 0.054 921 -629.3 323.3 - - 1468 - - - - - - - - - 25.41 -
23730 114.0 7.0 1089 23737 done 0.55 - - 3360 - 2.22 0.053 2332 635.6 323.6 - - 1467 - - - - - - - - - 25.46 -
24042 86.3 8.8 1150 24049 roll 0.55 - - 3360 - 2.28 0.067 3734 614.9 323.6 - - 1465 - - - - - - - - - 25.37 -
24280 65.7 7.8 1196 24287 done 0.55 - - 3360 - 2.20 0.046 2315 -645.0 323.6 - - 1464 - - - - - - - - - 25.69 -
24592 39.8 8.6 1257 24599 roll 0.55 - - 3360 - 2.30 0.065 3733 616.5 323.6 - - 1464 - - - - - - - - - 25.38 -
24828 17.0 9.4 1303 24835 done 0.55 - - 3360 - 2.17 0.045 2323 -649.8 323.6 - - 1463 - - - - - - - - - 25.70 -
24991 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24991 begin surface coast
25037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25038 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.47 8.35 0.031 127 -387.2 0.17 0.079 2196 -747.1 327.48 - - 1459 - - - - - - - -