NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 608 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.03 of 150.00 AH used of 24V (43.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.79 of 100.00 AH used of 10V (34.21% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 81 VBD -0.47 - - 117 - - - 2189 - -136.3 -60.80 - 2733 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -2.9 11 117 roll -0.47 11.65 0.213 3027 249.8 2.40 0.076 3607 590.8 -136.3 -14.77 - 3352 -41.9 - - - - - - - 24.51 25.32 26.24
307 37.9 -15.2 53 314 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.044 2193 -642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
621 87.5 -12.5 114 627 done -0.47 - - 3028 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
938 125.2 -10.7 170 939 done -0.47 - - 3028 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1237 155.8 -8.7 190 1245 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3606 608.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.40 -
1266 158.4 -8.7 193 1276 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.043 2189 -629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
1579 185.4 -9.2 214 1580 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1886 215.8 -9.6 232 1888 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2188 245.8 -10.3 247 2192 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3604 607.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
2226 250.2 -10.7 249 2233 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.043 2188 -629.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
2548 277.6 -8.4 265 2549 done -0.47 - - 3043 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2847 301.6 -7.4 280 2852 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3606 603.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2887 304.7 -7.5 282 2892 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2197 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3207 329.7 -7.8 298 3212 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.050 796 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3246 332.9 -8.0 300 3252 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.051 2203 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
3567 359.7 -8.4 316 3572 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.063 3611 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.35 -
3607 363.3 -8.8 318 3612 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.044 2191 -622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
3927 391.8 -8.7 334 3928 done -0.47 - - 3017 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4238 418.5 -8.4 346 4239 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4536 443.1 -8.1 356 4542 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.063 3623 597.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
4615 448.1 -8.2 358 4620 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.28 0.044 2202 -623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.50 25.67 -
4918 469.4 -6.5 368 4919 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5217 490.0 -6.9 378 5222 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.064 3607 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
5255 492.1 -7.0 379 5259 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2188 -622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5568 516.0 -7.4 390 5569 done -0.47 - - 3035 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5867 536.6 -6.6 400 5873 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.064 3612 599.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
5905 538.7 -6.6 401 5909 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2196 -621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
6218 559.7 -6.2 412 6223 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.065 3603 598.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
6266 561.7 -6.2 413 6270 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.046 2202 -622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
6567 583.5 -7.0 423 6573 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3616 594.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
6598 585.7 -7.1 424 6604 done -0.47 0.10 0.099 3043 390.0 2.25 0.046 2203 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.41 25.62 -
6928 606.6 -6.2 435 6929 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7228 623.7 -5.5 445 7229 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7529 639.9 -5.4 455 7530 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7828 657.3 -6.0 465 7829 done -0.47 - - 3043 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8128 674.6 -5.8 475 8133 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3603 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
8187 678.5 -6.1 477 8193 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2199 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
8517 701.6 -7.2 488 8519 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8818 724.0 -7.7 498 8819 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9117 747.2 -7.6 508 9123 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3617 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
9156 749.7 -7.6 509 9160 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2194 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
9468 773.8 -7.2 520 9474 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3600 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.19 -
9517 776.2 -7.4 521 9521 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2192 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.57 -
9819 800.8 -7.8 531 9820 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10118 823.3 -7.4 541 10124 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.067 3616 594.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
10156 825.6 -7.4 542 10161 done -0.47 0.12 0.123 3042 308.3 2.30 0.047 2193 -618.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
10470 844.7 -6.0 553 10475 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3604 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
10508 846.7 -6.2 554 10512 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2197 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
10820 865.9 -5.6 565 10825 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
10858 867.9 -5.8 566 10862 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2191 -617.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
11171 888.7 -6.5 577 11173 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11470 907.4 -6.0 587 11472 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11770 927.0 -6.6 597 11776 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.067 3605 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.15 -
11802 929.1 -6.6 598 11806 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.047 2204 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.54 -
12132 952.2 -6.8 609 12133 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12431 972.4 -6.7 619 12436 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3604 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.13 -
12462 974.5 -6.8 620 12466 done -0.47 0.08 0.098 3045 500.0 2.25 0.049 2200 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.32 25.52 -
12758 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12758 begin apogee
12765 991.5 -5.4 630 12897 done -0.22 0.22 0.105 3128 377.3 - - 2340 - - 127.15 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.76 - 22.41
12898 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12898 begin climb
12902 995.6 - 634 13044 roll 0.47 0.65 0.066 3351 343.1 2.58 0.067 3726 537.2 136.3 134.57 1.126 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.41 23.37 21.70
13092 987.5 6.5 641 13113 done 0.48 - - 3362 - 2.40 0.048 2334 -580.0 150.6 14.55 1.021 2180 -3.9 0.428 - - - - - - - 24.15 22.15
13413 960.1 8.2 652 13418 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.057 923 -613.5 150.6 - - 2172 - - - - - - - - - 25.37 -
13450 957.7 8.3 653 13454 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.057 2318 606.5 150.6 - - 2172 - - - - - - - - - 25.40 -
13762 929.0 8.9 664 13768 roll 0.48 - - 3373 - 2.40 0.069 3754 598.3 150.6 - - 2171 - - - - - - - - - 25.43 -
13802 925.7 9.3 665 13808 done 0.48 0.10 0.132 3351 -220.0 2.33 0.050 2326 -612.9 150.6 - - 2170 - - - - - - - - 25.36 25.64 -
14122 899.1 7.8 676 14123 done 0.48 - - 3351 - - - 2320 - 150.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
14422 875.9 7.6 686 14424 done 0.48 - - 3351 - - - 2320 - 150.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
14722 852.5 8.1 696 14723 done 0.48 - - 3351 - - - 2320 - 150.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
15023 827.8 8.3 706 15025 done 0.48 - - 3351 - - - 2320 - 150.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
15322 803.0 8.4 716 15328 roll 0.48 - - 3351 - 2.40 0.067 3755 597.9 150.6 - - 2168 - - - - - - - - - 25.39 -
15382 797.2 9.1 718 15388 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.050 2316 -617.6 150.6 - - 2168 - - - - - - - - - 25.65 -
15713 768.4 8.6 729 15718 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.057 915 -614.5 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.48 -
15750 765.8 8.5 730 15754 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2335 609.4 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.48 -
16062 737.8 8.7 741 16068 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.069 3745 592.4 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.33 -
16131 731.8 9.5 743 16137 done 0.48 0.12 0.151 3348 -175.0 2.33 0.050 2319 -612.0 150.6 - - 2168 - - - - - - - - 25.41 25.62 -
16453 706.3 7.4 754 16458 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 915 -615.8 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.44 -
16490 704.2 7.4 755 16494 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2331 607.7 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.44 -
16804 679.4 7.5 766 16808 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.069 3766 610.6 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.30 -
16842 676.9 7.7 767 16848 done 0.48 - - 3366 - 2.35 0.049 2322 -614.5 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.60 -
17163 651.4 7.6 778 17168 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.057 923 -613.6 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.43 -
17200 649.2 7.6 779 17204 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.057 2324 609.1 150.6 - - 2166 - - - - - - - - - 25.42 -
17514 624.1 7.8 790 17518 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.068 3745 609.9 150.6 - - 2167 - - - - - - - - - 25.29 -
17572 618.8 8.4 792 17579 done 0.48 0.15 0.145 3348 -193.3 2.33 0.049 2320 -611.6 150.6 - - 2166 - - - - - - - - 25.32 25.58 -
17903 597.1 6.7 803 17914 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 920 -600.9 157.4 5.28 0.692 2152 -2.7 0.259 - - - - - - - 25.35 23.65
17960 593.4 7.0 805 17965 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2326 611.3 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.41 -
18273 569.1 7.7 816 18278 roll 0.48 - - 3355 - 2.38 0.067 3742 595.0 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.26 -
18312 566.5 7.9 817 18318 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.049 2311 -614.2 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.56 -
18634 538.7 8.5 828 18635 done 0.48 - - 3366 - - - 2310 - 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - - -
18933 513.9 8.2 838 18939 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.056 924 -616.0 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.39 -
18951 513.9 8.2 838 18955 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2325 609.1 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.39 -
19254 486.2 8.9 848 19255 done 0.48 - - 3376 - - - 2325 - 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - - -
19553 459.0 8.9 858 19554 done 0.48 - - 3376 - - - 2325 - 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - - -
19853 432.0 9.0 868 19854 done 0.48 - - 3376 - - - 2325 - 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - - -
20154 405.0 8.9 878 20159 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.056 924 -614.5 158.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.38 -
20201 402.5 8.9 879 20205 done 0.48 0.15 0.133 3346 -266.7 2.30 0.056 2325 609.1 158.0 - - 2151 - - - - - - - - 25.22 25.37 -
20513 378.4 6.6 894 20532 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.067 3739 606.9 168.4 12.40 0.741 2106 -3.6 0.209 - - - - - - - 25.36 23.82
20573 374.0 7.0 897 20578 done 0.48 - - 3354 - 2.28 0.049 2327 -619.3 168.4 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
20893 353.2 6.3 913 20913 done 0.49 - - 3353 - - - 2326 - 185.9 17.10 0.753 2036 -4.0 0.211 - - - - - - - - 23.77
21213 331.0 6.7 929 21225 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 916 -605.2 192.9 7.28 0.648 2007 -4.0 0.230 - - - - - - - 25.53 23.77
21252 329.0 6.7 930 21269 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.055 2337 609.9 201.7 9.88 0.688 1970 -3.7 0.202 - - - - - - - 25.51 23.71
21583 303.4 7.7 947 21589 roll 0.50 - - 3372 - 2.33 0.055 915 -610.3 201.7 - - 1966 - - - - - - - - - 25.41 -
21624 300.3 7.7 949 21629 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.055 2319 615.8 201.7 - - 1966 - - - - - - - - - 25.44 -
21943 272.6 9.2 965 21949 roll 0.50 - - 3373 - 2.38 0.067 3750 601.3 201.7 - - 1965 - - - - - - - - - 25.32 -
21983 268.7 9.5 967 21989 done 0.50 - - 3382 - 2.33 0.047 2320 -613.7 201.7 - - 1965 - - - - - - - - - 25.60 -
22304 239.2 8.5 983 22305 done 0.50 - - 3382 - - - 2315 - 201.7 - - 1965 - - - - - - - - - - -
22604 214.3 8.5 998 22605 done 0.50 - - 3382 - - - 2315 - 201.7 - - 1964 - - - - - - - - - - -
22903 189.4 8.3 1015 22904 done 0.50 - - 3382 - - - 2315 - 201.7 - - 1964 - - - - - - - - - - -
23204 165.4 8.0 1035 23205 done 0.50 - - 3382 - - - 2315 - 201.7 - - 1964 - - - - - - - - - - -
23503 140.2 7.9 1055 23512 roll 0.50 - - 3382 - 2.40 0.066 3735 591.7 201.7 - - 1964 - - - - - - - - - 25.29 -
23553 135.5 9.3 1060 23563 done 0.50 0.12 0.142 3358 -200.0 2.30 0.047 2317 -616.5 201.7 - - 1964 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
23866 114.6 6.6 1089 23879 done 0.50 - - 3358 - - - 2316 - 213.3 10.65 0.580 1924 -3.8 0.084 - - - - - - - - 23.99
24185 96.6 5.4 1151 24227 roll 0.52 - - 3357 - 2.33 0.054 917 -600.4 253.0 35.35 0.617 1761 -4.6 0.082 - - - - - - - 25.38 23.87
24294 90.3 6.6 1170 24312 done 0.52 - - 3358 - 2.22 0.052 2328 635.6 263.3 10.05 0.552 1719 -4.2 0.077 - - - - - - - 25.42 23.82
24622 72.5 5.2 1233 24669 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.054 919 -618.0 309.1 38.78 0.588 1531 -4.8 0.068 - - - - - - - 25.34 23.95
24703 67.6 6.9 1247 24709 done 0.54 - - 3350 - 2.22 0.052 2326 633.8 312.0 - - 1528 - - - - - - - - - 25.37 -
25016 40.1 9.7 1308 25022 roll 0.54 - - 3350 - 2.30 0.066 3742 615.7 312.0 - - 1524 - - - - - - - - - 25.34 -
25255 18.7 9.4 1354 25262 done 0.54 - - 3350 - 2.22 0.045 2307 -646.4 312.0 - - 1523 - - - - - - - - - 25.67 -
25429 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25429 begin surface coast
25470 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25470 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.47 8.30 0.030 107 -390.7 0.15 0.083 2198 -726.7 312.76 - - 1519 - - - - - - - -