NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 608 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.80 of 150.00 AH used of 24V (57.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.44 of 100.00 AH used of 10V (37.56% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.07, SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 74 VBD -0.45 - - 131 - - - 2070 - -112.4 -57.22 - 2907 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -1.8 11 109 roll -0.45 10.52 0.232 2698 244.0 2.00 0.071 842 -614.0 -112.4 -16.45 - 3611 -42.8 - - - - - - - - - -
200 27.0 -17.2 34 206 done -0.43 - - 2692 - 1.98 0.055 2068 619.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
527 66.4 -11.1 95 533 roll -0.41 - - 2683 - 2.05 0.064 3314 607.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
629 76.8 -10.5 114 635 done -0.41 0.10 0.113 2717 340.0 1.95 0.048 2080 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
952 106.5 -9.1 168 956 roll -0.42 - - 2718 - 1.95 0.054 846 -632.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
997 110.2 -8.3 172 1000 done -0.44 - - 2718 - 2.00 0.054 2105 629.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1317 133.8 -6.8 203 1320 roll -0.45 - - 2718 - 1.98 0.064 3309 608.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1372 137.4 -6.6 208 1375 done -0.48 - - 2717 - 1.85 0.048 2102 -652.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1692 157.4 -5.9 239 1695 roll -0.50 - - 2717 - 1.98 0.057 855 -629.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1729 159.7 -6.2 242 1734 done -0.52 - - 2717 - 2.00 0.054 2113 629.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2044 177.8 -6.1 273 2048 roll -0.54 0.10 0.108 2663 -540.0 1.92 0.066 3310 623.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2109 183.5 -9.5 279 2112 done -0.54 - - 2663 - 1.85 0.051 2122 -642.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2429 213.8 -9.1 310 2430 done -0.54 - - 2663 - - - 2122 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2742 241.3 -8.5 340 2743 done -0.54 - - 2663 - - - 2122 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3052 269.1 -9.3 370 3055 roll -0.53 - - 2662 - 1.92 0.067 3313 620.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3104 273.9 -8.9 375 3108 done -0.53 - - 2661 - 1.88 0.051 2129 -629.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3426 302.4 -8.9 406 3429 roll -0.53 - - 2653 - 1.95 0.068 3320 610.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3490 308.2 -8.9 412 3493 done -0.53 0.10 0.154 2681 280.0 1.83 0.052 2149 -639.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3810 333.2 -7.9 443 3810 done -0.53 - - 2681 - - - 2150 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4122 357.8 -7.9 473 4125 roll -0.53 - - 2675 - 1.88 0.068 3309 616.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4148 360.1 -7.6 475 4153 done -0.53 - - 2675 - 1.83 0.053 2163 -626.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4463 383.7 -7.3 506 4467 roll -0.53 - - 2675 - 2.10 0.060 850 -625.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4486 385.3 -7.7 508 4489 done -0.53 - - 2673 - 2.08 0.058 2159 629.3 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4801 406.7 -7.0 538 4804 roll -0.53 - - 2665 - 1.88 0.068 3310 612.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4870 412.0 -7.6 544 4875 done -0.53 - - 2665 - 1.77 0.051 2160 -649.7 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5185 438.1 -8.0 575 5189 roll -0.53 - - 2665 - 2.10 0.058 848 -624.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5211 440.3 -8.9 577 5218 done -0.53 - - 2663 - 2.12 0.058 2167 622.2 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5527 466.0 -8.1 608 5531 roll -0.53 - - 2662 - 1.90 0.067 3312 602.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5617 473.1 -8.4 616 5623 done -0.53 - - 2663 - 1.80 0.053 2183 -627.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5933 497.2 -7.4 647 5934 done -0.53 - - 2663 - - - 2183 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6245 521.7 -7.7 677 6246 done -0.53 - - 2663 - - - 2183 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6555 546.2 -7.7 707 6558 roll -0.53 - - 2662 - 1.85 0.070 3315 611.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6597 549.7 -8.3 711 6600 done -0.53 - - 2662 - 1.80 0.054 2186 -627.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6918 576.7 -8.6 742 6921 roll -0.53 - - 2658 - 1.85 0.071 3309 607.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6961 580.3 -9.0 746 6964 done -0.53 - - 2658 - 1.75 0.054 2187 -641.1 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7302 607.9 -7.9 773 7302 done -0.53 - - 2658 - - - 2187 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7603 630.7 -7.2 783 7607 roll -0.53 - - 2650 - 1.88 0.071 3308 596.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7656 634.7 -6.8 784 7660 done -0.53 0.08 0.120 2678 350.0 1.77 0.054 2195 -628.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7971 652.1 -5.2 795 7974 roll -0.53 - - 2677 - 1.85 0.071 3313 604.3 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8002 653.9 -5.3 796 8005 done -0.54 - - 2676 - 1.77 0.054 2203 -627.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8337 674.0 -6.2 807 8341 roll -0.54 - - 2676 - 2.20 0.062 853 -613.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8364 675.8 -7.4 807 8369 done -0.54 - - 2676 - 2.17 0.061 2207 624.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8672 695.2 -6.3 818 8676 roll -0.54 - - 2673 - 1.83 0.070 3308 601.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8725 698.5 -6.3 819 8729 done -0.55 - - 2673 - 1.75 0.054 2212 -626.3 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9040 717.8 -6.1 830 9043 roll -0.55 - - 2672 - 2.17 0.061 846 -629.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9081 720.7 -7.4 831 9085 done -0.55 - - 2672 - 2.20 0.060 2199 615.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9401 740.9 -6.5 842 9404 roll -0.55 - - 2668 - 1.85 0.071 3307 598.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9476 746.0 -6.6 844 9479 done -0.57 - - 2668 - 1.73 0.055 2203 -638.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9800 768.7 -7.1 855 9804 roll -0.57 - - 2668 - 2.17 0.061 856 -620.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9832 771.0 -7.3 856 9835 done -0.57 - - 2665 - 2.20 0.061 2206 613.6 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10167 795.3 -7.4 867 10171 roll -0.57 - - 2663 - 1.83 0.071 3311 603.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10215 799.1 -7.8 868 10218 done -0.58 - - 2663 - 1.75 0.055 2218 -624.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10535 823.5 -7.7 879 10538 roll -0.58 - - 2663 - 2.17 0.062 841 -634.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10571 826.5 -7.3 880 10575 done -0.58 - - 2663 - 2.25 0.062 2216 611.1 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10896 852.5 -8.0 891 10899 roll -0.58 - - 2663 - 1.80 0.073 3305 605.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10960 857.3 -7.4 893 10964 done -0.59 - - 2663 - 1.75 0.054 2213 -624.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11295 882.6 -7.2 904 11298 roll -0.59 - - 2663 - 2.20 0.060 849 -620.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11332 885.6 -7.5 905 11335 done -0.59 - - 2663 - 2.22 0.061 2215 615.3 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11663 910.7 -7.5 916 11665 roll -0.59 - - 2663 - 1.80 0.072 3317 612.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11726 915.3 -6.7 918 11730 done -0.61 - - 2663 - 1.75 0.056 2233 -619.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12062 938.0 -6.8 929 12062 done -0.61 - - 2663 - - - 2233 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12364 957.8 -6.4 939 12365 done -0.61 - - 2662 - - - 2233 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12668 976.3 -6.2 949 12668 done -0.61 - - 2663 - - - 2233 - -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12908 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12908 begin apogee
12914 991.1 6.2 957 13013 done -0.14 0.45 0.113 2810 326.7 - - 2001 - - 96.82 1.236 3150 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13014 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13014 begin climb
13016 993.0 - 960 13127 roll 0.45 0.52 0.063 3014 392.3 2.25 0.064 771 -546.7 112.4 102.50 1.202 2691 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
13159 988.6 7.8 964 13162 done 0.42 - - 3014 - 2.10 0.058 1998 584.3 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13472 961.8 8.5 975 13476 roll 0.38 0.12 0.170 2983 -258.3 2.10 0.070 3232 587.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13581 953.3 7.9 978 13584 done 0.35 - - 2988 - 1.95 0.058 2019 -622.1 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13904 929.3 7.2 989 13908 roll 0.33 - - 2989 - 2.05 0.070 3234 592.7 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13958 925.2 8.2 990 13961 done 0.30 0.12 0.140 2958 -258.3 1.98 0.058 2026 -610.1 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14272 907.4 5.5 1001 14291 roll 0.31 - - 2958 - 2.00 0.069 3241 607.5 130.0 15.57 1.117 2619 -4.1 0.366 - - - - - - - - -
14345 902.6 6.7 1003 14349 done 0.30 - - 2963 - 1.95 0.057 2048 -611.8 130.0 - - 2618 - - - - - - - - - - -
14665 881.4 6.8 1014 14668 roll 0.30 - - 2964 - 1.92 0.070 3236 618.8 130.0 - - 2617 - - - - - - - - - - -
14701 878.5 7.6 1015 14705 done 0.28 - - 2970 - 1.92 0.058 2053 -616.1 130.0 - - 2616 - - - - - - - - - - -
15031 855.7 6.8 1026 15032 done 0.27 - - 2971 - - - 2053 - 130.0 - - 2616 - - - - - - - - - - -
15335 835.0 6.7 1036 15338 roll 0.26 - - 2970 - 1.92 0.070 3234 615.1 130.0 - - 2616 - - - - - - - - - - -
15366 832.5 8.0 1037 15370 done 0.24 0.12 0.129 2936 -283.3 1.90 0.058 2064 -615.8 130.0 - - 2616 - - - - - - - - - - -
15702 815.0 5.1 1048 15732 roll 0.26 - - 2935 - 1.95 0.070 3226 595.9 156.8 24.17 1.104 2509 -4.4 0.358 - - - - - - - - -
15742 812.7 5.3 1049 15767 done 0.27 - - 2936 - 1.90 0.058 2064 -611.6 178.9 21.17 1.074 2419 -4.3 0.352 - - - - - - - - -
16099 790.6 6.3 1061 16100 done 0.29 - - 2936 - - - 2063 - 178.9 - - 2415 - - - - - - - - - - -
16402 770.9 6.5 1071 16405 roll 0.30 - - 2936 - 1.95 0.071 3226 596.4 178.9 - - 2414 - - - - - - - - - - -
16417 769.9 6.6 1071 16420 done 0.32 - - 2936 - 1.88 0.058 2069 -615.4 178.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
16736 749.8 6.2 1082 16740 roll 0.33 - - 2935 - 2.15 0.067 762 -607.9 178.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
16747 749.2 6.2 1082 16751 done 0.35 0.10 0.110 2979 440.0 2.10 0.061 2072 623.8 178.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
17066 724.2 7.6 1093 17069 roll 0.35 - - 2979 - 1.92 0.069 3235 605.7 178.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
17092 722.1 8.2 1093 17099 done 0.35 - - 2983 - 1.90 0.058 2065 -615.8 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
17401 699.2 7.3 1104 17404 roll 0.35 - - 2983 - 1.92 0.070 3241 612.5 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
17421 697.7 7.8 1104 17425 done 0.35 - - 2988 - 1.88 0.058 2086 -614.4 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
17736 674.5 7.4 1115 17739 roll 0.35 - - 2988 - 1.90 0.068 3236 605.3 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
17752 673.3 7.5 1115 17755 done 0.34 - - 2994 - 1.83 0.058 2077 -633.3 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
18071 649.2 7.5 1126 18072 done 0.33 0.12 0.164 2961 -275.0 - - 2076 - 178.9 - - 2412 - - - - - - - - - - -
18374 631.5 5.9 1136 18383 roll 0.33 - - 2961 - 1.90 0.069 3259 622.6 184.7 5.47 0.797 2396 -2.9 0.254 - - - - - - - - -
18400 629.8 6.7 1136 18405 done 0.33 - - 2961 - 1.90 0.057 2080 -620.5 184.7 - - 2397 - - - - - - - - - - -
18708 609.9 6.4 1147 18712 roll 0.33 - - 2961 - 1.90 0.069 3233 606.8 184.7 - - 2396 - - - - - - - - - - -
18740 607.7 7.1 1148 18744 done 0.33 - - 2961 - 1.85 0.058 2091 -617.3 184.7 - - 2396 - - - - - - - - - - -
19063 587.1 6.2 1171 19066 roll 0.33 - - 2961 - 2.12 0.067 752 -631.6 184.7 - - 2396 - - - - - - - - - - -
19088 585.3 6.5 1173 19092 done 0.35 - - 2961 - 2.17 0.061 2100 621.2 184.7 - - 2395 - - - - - - - - - - -
19410 566.3 5.7 1204 19423 roll 0.35 - - 2961 - 1.83 0.068 3241 623.5 194.8 10.40 0.896 2356 -3.8 0.260 - - - - - - - - -
19461 563.1 7.9 1208 19467 done 0.35 - - 2961 - 1.83 0.058 2108 -619.1 194.8 - - 2355 - - - - - - - - - - -
19777 546.3 5.1 1239 19809 roll 0.37 - - 2961 - 2.22 0.066 758 -608.1 222.0 24.45 0.940 2244 -4.5 0.289 - - - - - - - - -
19824 543.8 4.6 1243 19866 done 0.41 - - 2961 - 2.20 0.060 2105 612.3 264.4 37.58 0.933 2072 -4.6 0.292 - - - - - - - - -
20176 524.7 5.8 1277 20188 done 0.44 0.10 0.110 3006 450.0 - - 2105 - 273.6 8.82 0.831 2034 -4.3 0.298 - - - - - - - - -
20496 497.8 8.3 1308 20500 roll 0.44 - - 3013 - 2.25 0.067 755 -600.0 273.6 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20533 494.8 10.3 1311 20540 done 0.44 - - 3013 - 2.17 0.060 2097 618.4 273.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20850 466.3 9.7 1342 20851 done 0.44 - - 3013 - - - 2097 - 273.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
21162 437.2 9.0 1372 21165 roll 0.44 - - 3013 - 2.20 0.067 753 -610.9 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21199 433.9 10.0 1375 21203 done 0.44 - - 3013 - 2.12 0.059 2091 631.1 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21515 404.9 9.1 1405 21518 roll 0.44 - - 3013 - 1.88 0.067 3237 609.6 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21529 403.5 8.9 1406 21535 done 0.44 - - 3013 - 1.88 0.057 2080 -615.4 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21845 375.1 9.2 1437 21849 roll 0.44 - - 3013 - 2.17 0.067 757 -609.7 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
21893 371.0 8.6 1441 21899 done 0.44 - - 3013 - 2.12 0.058 2076 622.2 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
22208 344.2 8.2 1472 22209 done 0.44 - - 3013 - - - 2076 - 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22521 320.2 7.4 1502 22522 done 0.44 - - 3013 - - - 2076 - 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
22831 297.3 8.3 1532 22831 done 0.44 - - 3013 - - - 2076 - 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23142 272.5 7.9 1562 23145 roll 0.44 - - 3013 - 2.15 0.066 757 -613.5 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23162 270.8 7.5 1563 23168 done 0.44 - - 3013 - 2.12 0.058 2080 624.1 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23479 245.7 8.0 1594 23479 done 0.44 - - 3013 - - - 2080 - 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
23791 222.6 6.8 1624 23794 roll 0.44 - - 3013 - 2.15 0.066 761 -613.5 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
23816 220.7 7.1 1626 23820 done 0.44 - - 3013 - 2.10 0.058 2068 622.4 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
24138 198.9 7.5 1657 24141 roll 0.44 - - 3013 - 1.90 0.067 3244 618.9 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24158 197.3 6.4 1659 24162 done 0.44 - - 3013 - 1.90 0.057 2070 -617.9 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24480 173.9 6.3 1690 24483 roll 0.44 - - 3013 - 2.12 0.066 757 -619.3 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24544 170.0 6.5 1696 24547 done 0.45 - - 3013 - 2.08 0.057 2070 631.2 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
24859 150.0 6.7 1726 24863 roll 0.45 - - 3014 - 1.92 0.067 3238 608.3 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
24874 149.0 6.2 1727 24880 done 0.45 - - 3013 - 1.90 0.055 2061 -619.5 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25190 125.8 7.5 1758 25194 roll 0.45 - - 3013 - 2.12 0.065 759 -614.2 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
25211 124.2 6.5 1760 25214 done 0.46 - - 3013 - 2.08 0.058 2054 622.6 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
25532 101.0 6.6 1791 25535 roll 0.47 - - 3013 - 1.92 0.067 3237 616.1 273.6 - - 2029 - - - - - - - - - - -
25575 97.9 7.3 1797 25581 done 0.47 - - 3013 - 1.88 0.055 2068 -621.8 273.6 - - 2028 - - - - - - - - - - -
25905 78.6 5.1 1858 25937 roll 0.51 - - 3013 - 2.15 0.065 756 -610.2 302.3 24.50 0.647 1916 -4.6 0.061 - - - - - - - - -
25943 76.7 4.9 1865 25977 done 0.55 - - 3013 - 2.12 0.058 2078 623.6 335.1 28.20 0.631 1782 -4.8 0.063 - - - - - - - - -
26297 58.3 6.4 1931 26303 roll 0.62 0.12 0.102 3065 433.3 2.17 0.063 759 -607.8 335.1 - - 1776 - - - - - - - - - - -
26352 54.7 6.6 1941 26359 done 0.66 - - 3065 - 2.10 0.058 2061 620.0 335.1 - - 1776 - - - - - - - - - - -
26682 31.6 6.3 2002 26688 roll 0.70 - - 3065 - 1.92 0.067 3237 612.5 335.1 - - 1775 - - - - - - - - - - -
26725 28.8 6.3 2010 26731 done 0.72 - - 3067 - 1.75 0.054 2149 -621.7 335.1 - - 1774 - - - - - - - - - - -
27053 10.6 5.6 2071 27070 roll 0.75 - - 3067 - 2.20 0.063 760 -631.4 348.5 11.35 0.575 1728 -4.1 0.008 - - - - - - - - -
27103 8.3 4.3 2080 27152 done 0.82 0.10 0.061 3127 600.0 2.22 0.056 2151 626.6 398.5 41.40 0.590 1523 -5.0 0.008 - - - - - - - - -
27171 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27173 begin surface coast
27204 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27204 begin surface
SM 2.30 - - - - -8.40 8.05 0.046 136 -371.6 - - 2070 - 401.07 - - 1515 - - - - - - - -