NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 604 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 63.17 of 150.00 AH used of 24V (57.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.74 of 100.00 AH used of 10V (38.26% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 657.40 (SM_CC=657.40399)
• GPS1 time: 92 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 18 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
13 - - - 66 VBD -0.45 - - 130 - - - 2066 - -112.4 -51.88 - 2787 - - - - - - - - - - -
69 3.0 -2.3 10 107 roll -0.45 10.65 0.235 2699 241.2 2.05 0.079 3302 602.9 -112.4 -20.33 - 3610 -40.5 - - - - - - - - - -
273 36.0 -12.5 48 278 done -0.45 - - 2698 - 1.92 0.046 2077 -638.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
600 70.9 -11.0 109 606 done -0.45 - - 2698 - - - 2073 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
930 105.7 -9.0 165 933 roll -0.45 - - 2691 - 2.00 0.060 3318 622.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1005 112.3 -8.4 172 1008 done -0.45 - - 2691 - 1.90 0.048 2087 -647.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1325 138.8 -8.2 203 1326 done -0.45 - - 2691 - - - 2085 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1637 165.3 -8.7 233 1637 done -0.45 - - 2691 - - - 2085 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1948 191.1 -7.8 263 1951 roll -0.45 - - 2689 - 2.00 0.066 3313 614.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
1995 194.9 -7.7 267 2001 done -0.47 - - 2689 - 1.92 0.048 2087 -638.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2311 219.8 -7.7 298 2312 done -0.47 - - 2689 - - - 2088 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2623 243.3 -7.7 328 2626 roll -0.47 - - 2681 - 2.00 0.065 3315 613.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
2659 246.4 -7.5 331 2665 done -0.48 - - 2681 - 1.92 0.049 2095 -635.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
2975 273.8 -9.0 362 2978 roll -0.48 - - 2673 - 1.98 0.064 3311 614.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3029 278.4 -8.6 367 3032 done -0.48 - - 2673 - 1.88 0.049 2102 -643.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
3349 306.0 -8.0 398 3352 roll -0.48 - - 2665 - 1.98 0.065 3302 606.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
3370 307.8 -8.6 400 3374 done -0.48 0.12 0.137 2702 308.3 1.88 0.051 2116 -630.9 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
3691 328.1 -6.4 431 3694 roll -0.49 - - 2702 - 1.95 0.065 3302 608.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
3770 332.8 -6.0 438 3777 done -0.51 - - 2702 - 1.83 0.050 2142 -633.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4087 350.8 -5.4 469 4090 roll -0.53 - - 2702 - 1.90 0.067 3309 614.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
4156 354.6 -5.7 475 4161 done -0.55 - - 2702 - 1.80 0.051 2166 -635.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
4471 371.9 -5.2 506 4475 roll -0.56 - - 2700 - 1.90 0.066 3315 604.7 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
4503 373.7 -5.9 509 4507 done -0.59 0.08 0.060 2646 -675.0 1.80 0.051 2174 -633.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
4824 402.8 -9.8 540 4827 roll -0.58 - - 2640 - 1.88 0.067 3304 601.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
4877 407.8 -9.1 545 4880 done -0.58 - - 2640 - 1.77 0.051 2184 -632.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
5197 438.3 -9.3 576 5201 roll -0.56 0.12 0.160 2669 241.7 1.85 0.067 3302 604.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
5289 445.2 -7.1 584 5293 done -0.57 - - 2669 - 1.73 0.051 2212 -630.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
5603 468.5 -7.5 615 5607 roll -0.57 - - 2663 - 1.80 0.066 3307 608.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
5635 470.7 -7.0 618 5639 done -0.57 - - 2662 - 1.73 0.051 2215 -631.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
5957 495.8 -8.2 649 5957 done -0.57 - - 2662 - - - 2214 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
6269 521.2 -8.1 679 6272 roll -0.57 - - 2655 - 1.77 0.067 3310 619.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6327 526.2 -8.0 684 6333 done -0.57 - - 2655 - 1.73 0.051 2225 -627.2 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
6643 553.1 -8.1 715 6644 done -0.57 - - 2655 - - - 2225 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
6956 579.5 -8.1 745 6957 done -0.57 - - 2655 - - - 2225 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
7282 605.4 -7.6 773 7286 roll -0.57 - - 2648 - 1.77 0.067 3305 610.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
7347 610.3 -7.9 775 7350 done -0.57 - - 2648 - 1.73 0.053 2223 -625.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7682 638.3 -8.6 786 7682 done -0.57 - - 2648 - - - 2223 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7985 663.6 -8.0 796 7989 roll -0.57 - - 2641 - 1.77 0.068 3306 611.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8055 669.1 -8.3 798 8058 done -0.57 - - 2640 - 1.70 0.053 2241 -626.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
8384 697.2 -8.5 809 8388 roll -0.57 - - 2633 - 1.75 0.069 3301 605.7 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8416 699.9 -8.5 810 8420 done -0.57 0.10 0.121 2668 350.0 1.70 0.054 2235 -627.1 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
8752 722.9 -6.9 821 8755 roll -0.57 - - 2663 - 1.75 0.071 3309 613.7 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
8783 725.1 -7.4 822 8786 done -0.57 - - 2663 - 1.70 0.054 2246 -625.3 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9119 750.0 -7.5 833 9120 done -0.57 - - 2663 - - - 2245 - -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
9421 771.8 -7.0 843 9425 roll -0.57 - - 2662 - 1.75 0.071 3305 605.7 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9469 775.0 -5.9 844 9473 done -0.59 - - 2663 - 1.67 0.054 2256 -628.1 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9789 796.5 -6.8 855 9792 roll -0.59 - - 2663 - 1.75 0.071 3331 614.3 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
9826 799.2 -7.0 856 9829 done -0.60 - - 2663 - 1.70 0.054 2267 -625.9 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
10156 822.9 -7.2 867 10156 done -0.60 - - 2663 - - - 2267 - -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
10460 843.5 -6.7 877 10463 roll -0.60 - - 2662 - 1.70 0.071 3309 612.9 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
10517 847.5 -6.6 878 10523 done -0.61 - - 2662 - 1.65 0.054 2275 -626.7 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
10826 868.9 -6.9 889 10830 roll -0.61 - - 2662 - 1.73 0.071 3313 600.0 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
10874 872.2 -6.6 890 10878 done -0.63 - - 2663 - 1.65 0.054 2282 -624.8 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
11193 893.0 -6.4 901 11197 roll -0.64 - - 2662 - 2.28 0.061 842 -631.6 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
11267 897.6 -6.6 903 11271 done -0.68 - - 2662 - 2.35 0.062 2279 611.5 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
11593 916.8 -5.9 914 11597 roll -0.72 0.12 0.099 2602 -500.0 1.73 0.072 3305 593.1 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
11629 919.1 -6.6 915 11633 done -0.72 - - 2603 - 1.65 0.054 2279 -621.8 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
11960 939.7 -6.2 926 11963 roll -0.72 - - 2602 - 2.30 0.061 842 -624.8 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
12023 943.9 -6.5 928 12027 done -0.72 - - 2594 - 2.33 0.063 2261 609.0 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
12358 964.2 -5.9 939 12362 roll -0.72 0.12 0.162 2629 291.7 2.33 0.063 841 -609.4 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
12434 968.5 -5.2 941 12437 done -0.72 - - 2625 - 2.28 0.063 2243 614.9 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
12752 984.6 -5.2 952 12756 roll -0.73 - - 2625 - 2.25 0.062 846 -620.9 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
12811 987.7 -5.7 953 12817 done -0.73 - - 2621 - 2.42 0.064 2338 616.5 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
12874 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12874 begin apogee
12879 991.2 5.3 956 12976 done -0.14 0.57 0.107 2811 333.3 - - 1991 - - 95.00 1.236 3150 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
12977 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12977 begin climb
12979 994.3 - 959 13091 roll 0.45 0.52 0.061 3013 388.5 2.17 0.062 781 -557.6 112.4 102.55 1.201 2690 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
13138 988.6 8.5 964 13141 done 0.42 - - 3013 - 2.10 0.058 1992 576.7 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13468 959.7 8.4 975 13472 roll 0.38 0.12 0.170 2982 -258.3 2.08 0.068 3241 600.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13592 950.4 7.5 978 13596 done 0.35 - - 2988 - 1.98 0.055 2013 -620.2 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13900 930.3 6.4 989 13901 done 0.33 - - 2988 - - - 2013 - 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14203 909.9 6.8 999 14207 roll 0.30 0.12 0.167 2956 -266.7 2.05 0.068 3233 595.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14299 904.1 6.5 1002 14302 done 0.29 - - 2961 - 1.98 0.057 2013 -616.2 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14635 886.5 5.5 1013 14653 roll 0.30 - - 2961 - 2.03 0.070 3227 598.0 129.0 14.73 1.104 2623 -4.1 0.357 - - - - - - - - -
14697 882.4 6.4 1015 14700 done 0.29 - - 2968 - 1.98 0.057 2013 -613.1 129.0 - - 2621 - - - - - - - - - - -
15033 862.1 5.9 1026 15042 roll 0.29 - - 2968 - 1.98 0.068 3233 616.2 133.9 5.32 0.877 2605 -3.0 0.322 - - - - - - - - -
15096 858.1 6.7 1028 15100 done 0.27 - - 2974 - 1.95 0.056 2027 -618.5 133.9 - - 2605 - - - - - - - - - - -
15426 839.3 5.7 1039 15444 roll 0.27 0.12 0.162 2940 -283.3 2.03 0.069 3233 594.1 145.3 11.98 1.055 2556 -4.1 0.355 - - - - - - - - -
15505 835.2 5.1 1041 15535 done 0.28 - - 2944 - 1.95 0.057 2034 -614.9 173.8 26.48 1.105 2441 -4.3 0.358 - - - - - - - - -
15851 816.8 5.6 1053 15865 done 0.29 - - 2944 - - - 2034 - 187.1 13.00 1.042 2387 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
16153 799.0 6.0 1063 16159 done 0.31 - - 2943 - - - 2034 - 191.2 5.12 0.828 2370 -3.3 0.349 - - - - - - - - -
16457 780.3 6.1 1073 16460 roll 0.32 - - 2944 - 2.00 0.069 3240 603.0 191.2 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16498 777.4 7.6 1074 16502 done 0.32 - - 2945 - 1.98 0.058 2031 -610.6 191.2 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16823 757.7 5.8 1085 16834 done 0.34 - - 2945 - - - 2031 - 200.9 9.95 0.986 2331 -3.7 0.312 - - - - - - - - -
17127 741.0 5.4 1095 17148 done 0.36 - - 2945 - - - 2029 - 221.1 19.48 1.041 2248 -4.3 0.331 - - - - - - - - -
17430 725.0 5.6 1105 17446 done 0.39 0.10 0.114 2990 450.0 - - 2030 - 236.2 14.62 1.007 2186 -4.2 0.333 - - - - - - - - -
17734 698.5 9.2 1115 17735 done 0.39 - - 2989 - - - 2029 - 236.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18037 671.4 9.0 1125 18040 roll 0.39 - - 2990 - 2.03 0.069 3237 595.1 236.2 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18069 668.3 9.4 1126 18072 done 0.39 - - 2995 - 1.95 0.058 2039 -614.4 236.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18404 637.6 9.1 1137 18407 roll 0.39 - - 3000 - 2.10 0.066 762 -608.1 236.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18452 633.3 8.7 1138 18455 done 0.39 - - 3000 - 2.05 0.061 2036 621.5 236.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18771 605.5 8.6 1149 18774 roll 0.39 - - 3000 - 2.00 0.069 3235 599.5 236.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18846 598.5 9.8 1152 18849 done 0.39 - - 3000 - 1.92 0.058 2050 -617.2 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
19167 571.7 7.6 1183 19170 roll 0.39 - - 3000 - 2.10 0.067 748 -620.0 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19199 569.2 7.5 1186 19202 done 0.39 - - 3000 - 2.08 0.060 2040 621.2 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19519 544.1 8.0 1217 19522 roll 0.39 - - 3000 - 1.98 0.068 3234 603.0 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
19573 539.5 8.8 1222 19576 done 0.39 - - 3000 - 1.90 0.057 2038 -629.5 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
19893 513.6 8.4 1253 19893 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
20205 487.1 8.9 1283 20206 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
20515 458.6 9.4 1313 20516 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
20826 431.5 8.2 1343 20827 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
21136 404.2 8.9 1373 21136 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
21447 377.9 7.8 1403 21448 done 0.39 - - 3000 - - - 2038 - 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
21757 353.3 7.7 1433 21759 roll 0.39 - - 3001 - 2.05 0.065 759 -623.9 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
21793 350.5 8.5 1436 21798 done 0.39 - - 3001 - 2.08 0.059 2046 618.8 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22108 328.9 6.3 1467 22112 roll 0.39 - - 3001 - 1.95 0.067 3225 604.6 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22157 325.6 6.6 1471 22162 done 0.39 - - 3004 - 1.90 0.057 2048 -619.5 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22471 303.7 6.9 1502 22475 roll 0.39 - - 3011 - 2.10 0.065 763 -611.9 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22494 302.3 6.4 1504 22496 done 0.39 - - 3011 - 2.05 0.059 2055 630.2 236.2 - - 2179 - - - - - - - - - - -
22813 279.4 6.9 1535 22817 roll 0.39 - - 3011 - 1.95 0.067 3234 604.6 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
22856 276.1 7.0 1539 22860 done 0.39 0.08 0.132 2987 -300.0 1.90 0.056 2055 -620.5 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
23178 256.8 6.1 1570 23180 roll 0.39 - - 2987 - 2.10 0.064 752 -620.5 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
23230 253.4 7.2 1575 23234 done 0.41 - - 2987 - 2.08 0.058 2049 623.6 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
23552 231.8 6.7 1606 23555 roll 0.42 - - 2988 - 1.92 0.067 3233 616.7 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
23620 226.2 7.4 1612 23626 done 0.42 - - 2987 - 1.90 0.055 2049 -623.2 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
23936 204.2 6.8 1643 23937 done 0.43 - - 2987 - - - 2049 - 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
24248 184.2 6.3 1673 24249 done 0.44 - - 2987 - - - 2049 - 236.2 - - 2180 - - - - - - - - - - -
24558 167.0 5.4 1703 24578 done 0.46 - - 2988 - - - 2049 - 254.9 16.48 0.692 2109 -4.3 0.113 - - - - - - - - -
24888 149.2 5.4 1735 24908 roll 0.49 - - 2987 - 1.98 0.067 3233 598.0 273.8 16.95 0.676 2033 -4.5 0.108 - - - - - - - - -
24978 143.6 7.1 1743 24984 done 0.50 - - 2987 - 1.90 0.055 2062 -616.3 273.8 - - 2030 - - - - - - - - - - -
25294 127.4 5.3 1774 25319 roll 0.54 0.12 0.097 3051 533.3 2.08 0.063 759 -626.4 297.2 20.65 0.668 1937 -4.5 0.094 - - - - - - - - -
25394 118.8 9.3 1783 25397 done 0.54 - - 3051 - 2.05 0.057 2048 628.8 297.2 - - 1936 - - - - - - - - - - -
25713 89.8 7.4 1824 25718 roll 0.54 - - 3054 - 2.10 0.063 769 -609.0 297.2 - - 1933 - - - - - - - - - - -
25741 87.8 7.2 1829 25747 done 0.54 - - 3054 - 2.03 0.057 2029 620.7 297.2 - - 1933 - - - - - - - - - - -
26069 63.0 6.2 1890 26074 roll 0.54 - - 3054 - 2.00 0.066 3233 602.0 297.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26138 58.4 6.2 1903 26144 done 0.54 - - 3054 - 1.90 0.054 2050 -622.6 297.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26466 37.9 7.1 1964 26472 roll 0.55 - - 3054 - 2.10 0.063 760 -614.3 297.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26493 36.2 6.3 1969 26500 done 0.56 - - 3054 - 2.08 0.057 2057 623.6 297.2 - - 1932 - - - - - - - - - - -
26823 22.7 2.0 2030 26916 done 0.65 - - 3054 - - - 2056 - 410.7 90.65 0.603 1474 -5.1 0.021 - - - - - - - - -
27063 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27063 begin surface coast
27097 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27097 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.46 - - 133 - - - 2056 - 657.40 146.75 0.538 470 -6.8 0.003 - - - - - -