NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 60 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.81 of 150.00 AH used of 24V (92.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.64 of 100.00 AH used of 10V (90.36% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 1.49 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 448.41, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 98 VBD -0.48 - - 112 - - - 2159 - -146.0 -78.68 - 2941 - - - - - - - - - - -
102 3.6 -6.0 13 130 roll -0.48 11.32 0.225 3034 258.1 2.17 0.060 762 -643.8 -146.0 -8.18 - 3392 -55.1 - - - - - - - 25.37 25.63 25.94
301 46.1 -13.6 49 308 done -0.48 - - 3026 - 2.20 0.049 2183 645.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
626 96.3 -14.4 110 633 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.061 3587 624.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.87 -
669 101.7 -12.8 117 676 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.042 2169 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
992 140.0 -12.2 157 993 done -0.48 - - 3015 - - - 2164 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1291 172.8 -10.7 177 1292 done -0.48 - - 3015 - - - 2165 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1591 204.6 -10.7 197 1596 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.062 3580 643.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1660 211.3 -11.2 201 1667 done -0.48 0.12 0.140 3039 283.3 2.12 0.043 2170 -665.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
1968 240.6 -9.0 222 1969 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2265 266.0 -8.5 242 2271 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.063 3599 643.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.17 -
2288 267.3 -8.6 243 2295 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.044 2176 -661.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
2595 297.7 -10.1 264 2596 done -0.48 - - 3030 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2895 328.3 -9.9 284 2901 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.064 3581 639.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
2943 332.7 -9.9 287 2947 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.045 2168 -657.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3255 363.1 -9.1 308 3256 done -0.48 - - 3020 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3555 391.3 -9.2 328 3561 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.064 3583 638.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.25 -
3603 395.7 -9.7 331 3608 done -0.48 0.12 0.138 3045 291.7 2.12 0.045 2174 -664.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.21 26.31 -
3925 422.1 -7.9 343 3931 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.065 3584 640.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
3958 424.6 -8.0 344 3962 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.046 2165 -660.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4280 451.0 -7.8 355 4286 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.066 3592 634.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
4313 453.4 -7.8 356 4317 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.046 2174 -659.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.33 -
4635 481.5 -8.6 367 4641 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.066 3591 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
4673 484.1 -8.7 368 4677 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2177 -657.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
4995 514.3 -8.9 379 4997 done -0.48 - - 3016 - - - 2175 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5296 539.6 -8.6 389 5301 roll -0.48 - - 3006 - 2.17 0.067 3578 646.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
5355 545.1 -9.0 391 5362 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.12 0.047 2172 -663.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.25 26.35 -
5685 570.7 -7.8 402 5691 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.067 3580 640.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.30 -
5718 573.1 -7.9 403 5722 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.047 2177 -661.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
6040 599.5 -7.9 414 6044 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.067 3591 628.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.30 -
6080 602.1 -7.9 415 6084 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.047 2165 -657.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
6397 628.3 -8.1 426 6403 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3591 633.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
6435 630.9 -8.1 427 6439 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.047 2172 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
6752 658.3 -8.5 438 6758 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.067 3578 639.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.31 -
6805 660.8 -8.5 439 6813 done -0.48 0.12 0.138 3039 300.0 2.12 0.047 2173 -662.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.27 26.36 -
7112 683.2 -6.5 450 7118 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.068 3591 630.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
7166 685.3 -6.5 451 7172 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2169 -661.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
7472 708.5 -6.9 462 7478 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.067 3577 640.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.32 -
7510 710.7 -7.0 463 7514 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2169 -654.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.37 -
7833 734.9 -7.2 474 7838 roll -0.48 - - 3011 - 2.20 0.067 3579 640.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
7871 737.3 -7.2 475 7874 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.048 2175 -662.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
8187 764.2 -8.3 486 8193 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.067 3582 633.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.32 -
8236 766.7 -8.3 487 8241 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.15 0.048 2167 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
8543 787.2 -6.4 497 8549 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.068 3592 625.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
8596 789.3 -6.4 498 8603 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.048 2173 -660.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
8903 811.5 -6.7 509 8909 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.069 3586 636.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
8963 815.7 -6.7 511 8968 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.048 2174 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.37 -
9293 837.5 -6.7 522 9298 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.068 3588 636.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.32 -
9341 839.6 -6.8 523 9345 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2177 -656.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
9648 861.7 -6.6 533 9654 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.069 3588 627.1 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.31 -
9691 863.9 -6.8 534 9696 done -0.48 0.12 0.136 3043 300.0 2.15 0.049 2176 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.28 26.37 -
10005 883.2 -5.8 545 10010 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.070 3578 637.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.32 -
10066 887.2 -6.2 547 10072 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.049 2180 -659.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.38 -
10395 907.9 -6.1 558 10401 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.069 3588 625.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.31 -
10425 909.9 -6.2 559 10431 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.049 2171 -659.1 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.37 -
10755 932.4 -7.2 570 10761 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.070 3584 636.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.32 -
10798 934.6 -7.3 571 10802 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.049 2177 -654.4 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.38 -
11115 959.7 -7.4 582 11120 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3587 635.1 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.31 -
11153 961.9 -7.3 583 11158 done -0.48 0.12 0.135 3041 300.0 2.15 0.049 2173 -657.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 26.28 26.37 -
11472 980.5 -5.5 594 11477 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.070 3586 636.5 -146.0 - - 3379 - - - - - - - - - 26.31 -
11502 982.3 -5.5 595 11507 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 2172 -657.7 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - - 26.37 -
11650 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11650 begin apogee
11658 991.0 -5.8 600 11788 done -0.22 0.25 0.116 3120 348.0 - - 2314 - - 125.18 1.209 2793 -4.7 0.403 - - - - - - 26.29 - 23.68
11791 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11791 begin climb
11794 993.8 - 604 11934 roll 0.48 0.65 0.082 3342 341.5 2.45 0.068 3706 568.2 146.0 133.43 1.177 2198 -4.5 0.395 - - - - - - 24.57 24.10 23.35
11955 984.8 7.1 610 11968 done 0.48 - - 3353 - 2.33 0.049 2306 -600.9 152.0 6.25 0.874 2174 -3.8 0.454 - - - - - - - 24.46 23.65
12277 954.3 8.9 621 12283 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.058 896 -618.4 152.0 - - 2167 - - - - - - - - - 25.32 -
12310 951.6 8.9 622 12314 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.057 2298 623.1 152.0 - - 2167 - - - - - - - - - 25.37 -
12632 918.2 10.8 633 12638 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.069 3720 610.3 152.0 - - 2166 - - - - - - - - - 25.63 -
12692 910.6 11.8 635 12698 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2295 -633.3 152.0 - - 2165 - - - - - - - - - 25.71 -
13023 871.5 11.5 646 13024 done 0.48 - - 3374 - - - 2288 - 152.0 - - 2164 - - - - - - - - - - -
13322 838.0 11.1 656 13328 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.069 3716 620.9 152.0 - - 2164 - - - - - - - - - 25.92 -
13355 834.2 11.4 657 13360 done 0.48 0.12 0.171 3354 -166.7 2.22 0.050 2295 -640.1 152.0 - - 2163 - - - - - - - - 25.84 25.96 -
13679 800.9 10.1 668 13680 done 0.48 - - 3354 - - - 2290 - 152.0 - - 2163 - - - - - - - - - - -
13979 771.3 9.8 678 13984 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3706 629.3 152.0 - - 2163 - - - - - - - - - 26.06 -
14008 768.1 10.0 679 14014 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.051 2295 -641.4 152.0 - - 2163 - - - - - - - - - 26.09 -
14339 733.8 10.3 690 14340 done 0.48 - - 3362 - - - 2290 - 152.0 - - 2163 - - - - - - - - - - -
14638 702.0 10.5 700 14644 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.069 3709 622.4 152.0 - - 2163 - - - - - - - - - 26.13 -
14692 698.7 10.5 701 14699 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.051 2291 -644.5 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.17 -
14998 662.7 10.4 712 15000 done 0.48 - - 3372 - - - 2286 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
15299 632.2 10.2 722 15300 done 0.48 - - 3373 - - - 2286 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
15598 601.0 10.4 732 15604 roll 0.48 - - 3372 - 2.30 0.069 3720 623.5 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.20 -
15638 597.6 10.6 733 15645 done 0.48 0.12 0.166 3351 -175.0 2.20 0.050 2295 -647.7 152.0 - - 2162 - - - - - - - - 26.12 26.24 -
15958 567.6 9.0 744 15960 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
16259 542.3 8.3 754 16260 done 0.48 - - 3351 - - - 2290 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
16559 519.2 7.5 764 16560 done 0.48 - - 3351 - - - 2289 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
16859 496.2 7.7 774 16864 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3717 626.3 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.25 -
16888 493.8 7.7 775 16894 done 0.48 - - 3359 - 2.20 0.050 2295 -646.4 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.29 -
17219 466.5 8.4 786 17220 done 0.48 - - 3359 - - - 2290 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17518 440.4 8.8 796 17524 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.068 3717 625.9 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.27 -
17556 437.5 8.9 797 17560 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.050 2299 -644.5 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.32 -
17874 407.2 9.5 808 17875 done 0.48 - - 3369 - - - 2295 - 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18173 379.8 8.8 825 18179 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.068 3714 630.7 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.27 -
18212 376.9 9.2 827 18218 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.050 2298 -652.5 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - 26.32 -
18520 346.3 9.7 848 18525 roll 0.48 - - 3389 - 2.15 0.058 891 -654.4 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.29 -
18550 343.3 9.9 850 18556 done 0.48 0.10 0.129 3355 -340.0 2.17 0.057 2304 651.2 152.0 - - 2161 - - - - - - - - 26.22 26.30 -
18867 315.5 8.5 871 18872 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.068 3716 641.8 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.29 -
18925 309.6 9.7 875 18930 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2295 -654.8 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.33 -
19240 284.1 7.5 896 19241 done 0.48 - - 3364 - - - 2290 - 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19540 260.7 8.2 916 19541 done 0.48 - - 3363 - - - 2290 - 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
19840 237.9 7.5 936 19846 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.067 3713 632.4 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.30 -
19893 234.0 8.4 939 19900 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2292 -645.9 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.35 -
20200 207.4 8.8 960 20201 done 0.48 - - 3373 - - - 2288 - 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - - -
20500 180.2 9.1 980 20501 done 0.48 - - 3373 - - - 2288 - 152.0 - - 2162 - - - - - - - - - - -
20800 153.4 8.9 1000 20806 roll 0.48 - - 3373 - 2.25 0.067 3712 632.9 152.0 - - 2161 - - - - - - - - - 26.32 -
20838 150.5 9.3 1002 20846 done 0.48 0.10 0.132 3341 -320.0 2.20 0.049 2303 -640.5 152.0 - - 2162 - - - - - - - - 26.23 26.36 -
21148 128.6 6.5 1023 21175 roll 0.49 - - 3350 - 2.22 0.056 899 -632.4 172.6 16.75 0.666 2088 -4.4 0.089 - - - - - - - 26.10 25.44
21181 126.7 6.5 1025 21209 done 0.50 - - 3350 - 2.17 0.054 2305 647.9 193.3 18.48 0.662 2002 -4.7 0.093 - - - - - - - 26.11 25.22
21518 103.1 5.8 1079 21557 roll 0.51 - - 3350 - 2.35 0.067 3706 596.2 234.1 33.53 0.656 1838 -4.9 0.081 - - - - - - - 25.54 24.99
21585 98.3 7.5 1090 21592 done 0.51 - - 3358 - 2.25 0.047 2299 -625.3 234.1 - - 1835 - - - - - - - - - 25.63 -
21905 75.9 7.2 1151 21919 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.055 889 -618.4 238.6 4.03 0.443 1820 -3.7 0.067 - - - - - - - 25.80 25.13
21964 71.7 7.1 1161 21978 done 0.52 - - 3368 - 2.20 0.053 2300 641.4 244.0 6.22 0.533 1799 -3.4 0.048 - - - - - - - 25.83 25.11
22291 48.5 6.2 1223 22322 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.053 895 -632.9 272.4 24.38 0.623 1682 -4.8 0.039 - - - - - - - 25.61 25.02
22342 45.1 5.8 1231 22380 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.052 2299 638.2 313.0 32.95 0.595 1517 -5.0 0.040 - - - - - - - 25.65 24.75
22693 25.1 5.7 1297 22738 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.054 899 -608.7 356.7 34.95 0.598 1337 -5.2 0.023 - - - - - - - 25.32 24.79
22761 22.0 3.9 1308 22836 done 0.60 - - 3369 - 2.28 0.051 2307 617.5 445.3 69.20 0.573 977 -5.2 0.021 - - - - - - - 25.39 24.38
22983 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22984 begin surface coast
23022 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23022 begin surface
SM 1.54 - - - - -9.46 8.45 0.027 116 -385.0 0.20 0.070 2175 -660.0 448.41 - - 966 - - - - - - - -