NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 599 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 62.37 of 150.00 AH used of 24V (58.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.86 of 100.00 AH used of 10V (39.14% remains)
• Surface angle -75.7 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 385.61, SM_CC=350)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
13 - - - 68 VBD -0.45 - - 131 - - - 2083 - -112.4 -53.50 - 2972 - - - - - - - - - - -
71 3.2 -2.4 10 100 roll -0.45 10.50 0.230 2694 244.1 2.05 0.077 3314 600.5 -112.4 -13.98 - 3611 -45.7 - - - - - - - - - -
201 28.3 -15.3 34 207 done -0.44 - - 2694 - 2.00 0.048 2062 -626.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
527 68.6 -12.9 95 532 done -0.43 - - 2694 - - - 2058 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
857 102.3 -9.3 155 861 roll -0.43 - - 2686 - 2.08 0.063 3314 603.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
883 104.7 -9.2 157 890 done -0.43 - - 2686 - 1.95 0.048 2075 -635.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1199 133.4 -8.4 188 1202 roll -0.43 - - 2679 - 2.03 0.063 3305 605.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1230 136.1 -8.7 191 1234 done -0.43 0.10 0.112 2715 360.0 1.92 0.048 2079 -638.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1552 156.0 -5.9 222 1555 roll -0.44 - - 2712 - 2.03 0.064 3307 604.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1642 161.7 -6.3 230 1647 done -0.47 - - 2712 - 1.92 0.049 2087 -635.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
1957 181.8 -7.2 261 1961 roll -0.48 - - 2709 - 2.03 0.066 3310 602.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1989 184.0 -7.6 264 1993 done -0.50 - - 2708 - 1.92 0.050 2095 -632.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2311 208.0 -7.7 295 2312 done -0.52 - - 2708 - - - 2095 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2623 229.0 -6.3 325 2626 roll -0.53 - - 2704 - 2.00 0.065 3323 614.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2681 233.1 -6.9 330 2687 done -0.55 - - 2705 - 1.95 0.051 2093 -630.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2997 252.8 -5.9 361 3000 roll -0.57 - - 2704 - 2.00 0.067 3313 610.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3045 255.7 -5.6 365 3051 done -0.59 0.12 0.091 2642 -516.7 1.90 0.051 2097 -640.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3359 285.2 -9.5 396 3360 done -0.57 - - 2642 - - - 2096 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3673 314.4 -9.7 426 3676 roll -0.55 0.12 0.159 2670 233.3 2.00 0.066 3321 612.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3762 321.8 -7.1 434 3766 done -0.55 - - 2669 - 1.92 0.051 2110 -630.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4083 347.2 -8.1 465 4087 roll -0.55 - - 2662 - 1.98 0.067 3310 606.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4142 352.0 -7.7 470 4147 done -0.55 - - 2662 - 1.90 0.051 2112 -630.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4457 378.4 -8.4 501 4461 roll -0.55 - - 2653 - 2.00 0.067 3315 601.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4521 383.9 -8.7 507 4524 done -0.55 - - 2653 - 1.90 0.052 2120 -628.9 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4842 411.9 -8.7 538 4845 roll -0.55 - - 2645 - 1.98 0.068 3321 606.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
4907 417.4 -8.6 544 4910 done -0.55 0.10 0.155 2672 270.0 1.88 0.053 2126 -635.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5226 440.9 -7.3 575 5230 roll -0.55 - - 2666 - 1.98 0.068 3308 597.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5306 447.1 -8.2 582 5313 done -0.55 - - 2666 - 1.88 0.052 2127 -628.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5623 470.6 -7.5 613 5626 roll -0.55 - - 2659 - 1.95 0.068 3313 608.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5696 476.2 -6.6 620 5700 done -0.55 - - 2659 - 1.85 0.051 2143 -632.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6017 501.0 -8.1 651 6018 done -0.55 - - 2659 - - - 2141 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6329 526.8 -8.3 681 6332 roll -0.55 - - 2651 - 1.95 0.069 3311 600.0 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6419 534.9 -8.6 689 6425 done -0.55 - - 2651 - 1.85 0.053 2152 -626.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6734 562.9 -9.0 720 6738 roll -0.55 - - 2643 - 1.95 0.070 3314 595.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6820 570.7 -9.5 728 6823 done -0.55 0.08 0.123 2669 325.0 1.85 0.053 2156 -625.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7140 594.9 -7.5 759 7144 roll -0.55 - - 2665 - 1.92 0.070 3308 600.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7199 599.2 -7.4 764 7204 done -0.55 - - 2665 - 1.83 0.054 2163 -625.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7518 622.6 -7.2 776 7518 done -0.55 - - 2665 - - - 2163 - -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7821 644.8 -7.4 786 7825 roll -0.55 - - 2663 - 1.90 0.071 3310 603.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7901 650.7 -7.0 788 7905 done -0.55 - - 2663 - 1.80 0.052 2181 -627.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8220 675.6 -8.0 799 8224 roll -0.55 - - 2663 - 1.88 0.070 3316 603.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8311 682.8 -7.8 801 8317 done -0.55 - - 2663 - 1.80 0.054 2188 -626.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8620 707.5 -8.0 812 8623 roll -0.55 - - 2663 - 1.85 0.071 3322 613.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8704 714.2 -7.4 814 8708 done -0.55 - - 2663 - 1.80 0.054 2199 -623.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9018 737.4 -7.3 825 9022 roll -0.55 - - 2663 - 1.85 0.071 3314 602.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9067 740.8 -7.2 826 9070 done -0.55 - - 2663 - 1.77 0.054 2205 -626.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9385 762.7 -6.8 837 9389 roll -0.55 - - 2663 - 1.83 0.070 3306 601.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9433 766.0 -6.7 838 9437 done -0.55 - - 2663 - 1.75 0.055 2215 -623.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9753 786.9 -6.3 849 9756 roll -0.55 - - 2663 - 1.80 0.071 3312 609.4 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9784 788.9 -6.2 850 9788 done -0.55 - - 2663 - 1.77 0.056 2210 -622.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10119 809.2 -6.2 861 10123 roll -0.55 - - 2663 - 1.83 0.071 3306 598.9 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10173 812.5 -5.6 862 10176 done -0.56 - - 2663 - 1.73 0.056 2217 -629.5 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10486 833.1 -6.7 873 10487 done -0.56 - - 2663 - - - 2218 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10791 854.7 -7.1 883 10793 roll -0.56 - - 2663 - 1.80 0.072 3313 608.3 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10816 856.6 -8.0 883 10822 done -0.56 - - 2663 - 1.77 0.057 2216 -619.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11125 878.1 -6.9 894 11128 roll -0.56 - - 2663 - 1.83 0.072 3309 597.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11173 881.4 -6.5 895 11176 done -0.57 - - 2663 - 1.73 0.054 2233 -622.0 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11493 902.7 -6.9 906 11493 done -0.57 - - 2663 - - - 2233 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11795 922.4 -6.3 916 11796 done -0.57 - - 2663 - - - 2232 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12099 942.0 -6.6 926 12100 done -0.57 - - 2663 - - - 2232 - -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12403 963.2 -7.3 936 12406 roll -0.57 - - 2663 - 1.77 0.073 3310 609.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12445 966.3 -6.9 937 12448 done -0.59 - - 2663 - 1.75 0.057 2232 -616.0 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
12767 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12767 begin apogee
12773 990.1 7.3 948 12870 done -0.14 0.45 0.116 2809 324.4 - - 1998 - - 95.40 1.238 3150 -4.7 0.406 - - - - - - - - -
12871 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12871 begin climb
12873 993.0 - 951 12984 roll 0.45 0.52 0.061 3014 394.2 2.22 0.064 777 -550.0 112.4 102.20 1.197 2690 -4.5 0.407 - - - - - - - - -
13010 990.6 5.7 955 13029 done 0.42 - - 3015 - 2.12 0.058 2007 580.2 124.8 12.95 1.069 2640 -3.9 0.390 - - - - - - - - -
13362 962.4 8.1 967 13365 roll 0.39 0.12 0.172 2983 -266.7 2.05 0.067 3234 598.5 124.8 - - 2636 - - - - - - - - - - -
13499 951.4 7.6 971 13503 done 0.36 - - 2990 - 2.00 0.054 2016 -609.0 124.8 - - 2635 - - - - - - - - - - -
13819 927.8 7.4 982 13822 roll 0.34 - - 2990 - 2.05 0.067 3237 595.6 124.8 - - 2634 - - - - - - - - - - -
13883 922.3 8.8 984 13886 done 0.31 0.15 0.164 2960 -200.0 1.95 0.056 2018 -625.1 124.8 - - 2634 - - - - - - - - - - -
14218 901.5 6.1 995 14222 roll 0.31 - - 2960 - 2.05 0.068 3237 594.6 124.8 - - 2634 - - - - - - - - - - -
14255 898.9 7.4 996 14258 done 0.30 - - 2965 - 1.95 0.058 2021 -623.6 124.8 - - 2633 - - - - - - - - - - -
14585 877.3 6.4 1007 14589 roll 0.30 - - 2965 - 2.03 0.070 3239 600.0 124.8 - - 2633 - - - - - - - - - - -
14638 873.6 7.4 1008 14641 done 0.28 - - 2973 - 1.98 0.058 2021 -615.2 124.8 - - 2633 - - - - - - - - - - -
14953 853.2 6.5 1019 14956 roll 0.26 0.12 0.164 2939 -283.3 2.00 0.070 3242 610.5 124.8 - - 2633 - - - - - - - - - - -
14994 850.6 6.0 1020 14998 done 0.27 - - 2942 - 1.98 0.057 2024 -615.2 128.0 - - 2632 - - - - - - - - - - -
15313 832.0 6.1 1031 15322 roll 0.27 - - 2942 - 2.03 0.069 3239 598.5 129.6 4.22 0.763 2621 -2.6 0.310 - - - - - - - - -
15367 828.5 6.9 1032 15370 done 0.27 - - 2946 - 1.92 0.058 2043 -622.9 129.6 - - 2621 - - - - - - - - - - -
15680 808.8 6.3 1043 15681 done 0.27 - - 2946 - - - 2044 - 129.6 - - 2622 - - - - - - - - - - -
15984 790.4 6.0 1053 15992 roll 0.27 - - 2946 - 1.98 0.071 3235 601.5 132.4 4.32 0.767 2610 -2.8 0.312 - - - - - - - - -
16063 785.4 6.7 1055 16067 done 0.27 - - 2945 - 1.92 0.058 2046 -619.3 132.4 - - 2610 - - - - - - - - - - -
16382 768.2 5.3 1066 16408 roll 0.28 - - 2946 - 1.95 0.068 3236 610.3 155.6 22.02 1.067 2514 -4.4 0.342 - - - - - - - - -
16440 764.8 7.2 1067 16443 done 0.28 - - 2946 - 1.92 0.058 2046 -619.8 155.6 - - 2512 - - - - - - - - - - -
16774 747.4 5.1 1078 16805 done 0.30 - - 2946 - - - 2046 - 184.4 26.38 1.055 2397 -4.4 0.337 - - - - - - - - -
17109 728.6 5.8 1089 17117 done 0.30 - - 2946 - - - 2046 - 191.7 7.45 0.906 2368 -3.9 0.341 - - - - - - - - -
17411 710.6 6.1 1099 17412 done 0.32 - - 2946 - - - 2045 - 191.7 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17715 691.9 6.2 1109 17718 roll 0.33 - - 2946 - 2.00 0.070 3234 594.5 191.7 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17758 689.1 6.2 1110 17761 done 0.33 - - 2946 - 1.92 0.058 2036 -624.0 191.7 - - 2365 - - - - - - - - - - -
18082 669.8 5.8 1121 18092 done 0.34 - - 2946 - - - 2035 - 199.9 8.65 0.914 2334 -3.6 0.286 - - - - - - - - -
18385 652.1 6.0 1131 18394 roll 0.36 - - 2946 - 2.00 0.069 3235 600.0 202.9 4.00 0.675 2322 -3.0 0.316 - - - - - - - - -
18428 649.3 6.6 1132 18431 done 0.36 - - 2946 - 1.92 0.058 2053 -615.6 202.9 - - 2322 - - - - - - - - - - -
18752 631.3 5.5 1143 18773 roll 0.39 0.10 0.114 2997 510.0 2.10 0.065 757 -617.1 219.6 16.67 0.968 2254 -4.1 0.290 - - - - - - - - -
18799 628.1 6.9 1144 18802 done 0.39 - - 2996 - 2.08 0.060 2065 628.8 219.6 - - 2253 - - - - - - - - - - -
19112 603.6 7.8 1155 19116 roll 0.39 - - 2996 - 1.95 0.067 3238 601.5 219.6 - - 2250 - - - - - - - - - - -
19198 595.9 8.1 1159 19201 done 0.39 - - 3001 - 1.88 0.057 2065 -623.9 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19518 568.7 8.3 1190 19522 roll 0.39 - - 3009 - 2.12 0.067 771 -610.4 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19572 564.0 8.7 1195 19576 done 0.39 - - 3009 - 2.10 0.060 2072 619.5 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19893 534.9 8.9 1226 19896 roll 0.37 0.12 0.160 2975 -283.3 1.92 0.068 3232 604.2 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19956 529.5 7.9 1232 19960 done 0.37 - - 2975 - 1.90 0.058 2060 -616.8 219.6 - - 2248 - - - - - - - - - - -
20277 507.1 6.4 1263 20281 roll 0.37 - - 2975 - 2.10 0.067 763 -617.6 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
20330 503.6 7.4 1268 20334 done 0.39 - - 2975 - 2.10 0.059 2066 620.5 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
20651 483.5 6.4 1299 20655 roll 0.39 - - 2975 - 1.95 0.067 3240 602.1 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
20688 480.9 7.6 1302 20694 done 0.39 - - 2976 - 1.92 0.058 2056 -616.7 219.6 - - 2248 - - - - - - - - - - -
21005 461.7 6.0 1333 21008 roll 0.39 - - 2975 - 2.10 0.067 762 -616.2 223.3 - - 2248 - - - - - - - - - - -
21030 460.2 6.2 1335 21039 done 0.40 - - 2976 - 2.10 0.060 2064 620.0 223.3 3.85 0.597 2239 -2.3 0.196 - - - - - - - - -
21356 441.9 5.5 1367 21378 roll 0.41 - - 2975 - 1.92 0.069 3236 610.4 239.6 15.70 0.854 2172 -4.3 0.241 - - - - - - - - -
21425 437.7 7.6 1373 21432 done 0.41 - - 2975 - 1.90 0.055 2061 -618.4 239.6 - - 2170 - - - - - - - - - - -
21741 418.7 6.6 1404 21744 roll 0.43 - - 2975 - 2.12 0.065 761 -613.2 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
21784 416.0 6.9 1408 21788 done 0.45 - - 2975 - 2.05 0.059 2062 634.6 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22100 394.0 6.9 1438 22103 roll 0.46 - - 2975 - 1.92 0.068 3237 612.0 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22152 389.6 8.6 1443 22156 done 0.46 - - 2975 - 1.90 0.055 2059 -620.0 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22474 366.1 7.2 1474 22477 roll 0.47 - - 2975 - 2.10 0.064 761 -618.1 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22526 362.5 6.9 1479 22530 done 0.49 0.08 0.067 3019 550.0 2.08 0.058 2055 622.1 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22848 333.5 8.8 1510 22851 roll 0.49 - - 3019 - 1.92 0.068 3236 615.1 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
22933 325.0 9.4 1518 22936 done 0.48 - - 3024 - 1.90 0.054 2055 -621.6 239.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
23254 295.3 9.2 1549 23257 roll 0.47 - - 3033 - 2.10 0.064 736 -628.1 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
23290 292.0 8.7 1552 23296 done 0.47 - - 3034 - 2.12 0.058 2062 625.5 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
23606 264.6 8.4 1583 23610 roll 0.45 0.12 0.158 2999 -291.7 1.92 0.066 3233 609.9 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
23750 253.4 8.6 1596 23756 done 0.45 - - 3002 - 1.83 0.055 2093 -623.0 239.6 - - 2168 - - - - - - - - - - -
24066 229.5 7.2 1627 24070 roll 0.45 - - 3011 - 2.15 0.065 763 -618.6 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
24104 226.7 6.6 1630 24107 done 0.45 - - 3011 - 2.10 0.058 2101 637.1 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
24420 201.5 8.0 1660 24421 done 0.45 - - 3011 - - - 2100 - 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
24732 176.1 8.4 1690 24735 roll 0.45 - - 3011 - 1.85 0.067 3237 614.6 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
24768 172.7 9.9 1693 24775 done 0.45 - - 3014 - 1.85 0.055 2084 -623.2 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25084 147.7 7.2 1724 25087 roll 0.45 - - 3013 - 2.15 0.065 756 -617.7 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25142 143.7 6.9 1729 25149 done 0.45 - - 3013 - 2.12 0.058 2081 625.0 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25458 122.1 6.5 1760 25462 roll 0.45 - - 3013 - 1.90 0.067 3234 606.8 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25512 118.1 7.2 1765 25515 done 0.45 - - 3013 - 1.83 0.054 2075 -633.3 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25829 98.3 6.1 1798 25835 roll 0.45 - - 3014 - 2.15 0.064 763 -610.2 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
25861 96.1 6.4 1804 25867 done 0.45 - - 3014 - 2.10 0.058 2074 624.3 239.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
26190 76.4 5.5 1865 26213 roll 0.47 - - 3014 - 1.92 0.066 3241 607.8 256.5 14.88 0.633 2103 -4.4 0.058 - - - - - - - - -
26271 71.2 6.8 1880 26277 done 0.48 - - 3013 - 1.88 0.054 2074 -620.7 256.5 - - 2102 - - - - - - - - - - -
26600 52.4 5.3 1941 26623 roll 0.51 - - 3014 - 1.88 0.065 3237 618.6 277.6 18.60 0.619 2018 -4.5 0.042 - - - - - - - - -
26656 49.4 5.0 1951 26688 done 0.55 - - 3014 - 1.85 0.054 2088 -621.1 307.4 25.70 0.611 1896 -4.7 0.042 - - - - - - - - -
27009 32.1 5.3 2017 27032 roll 0.62 0.12 0.102 3071 475.0 1.92 0.067 3237 598.4 328.5 18.08 0.596 1810 -4.8 0.028 - - - - - - - - -
27165 24.3 5.4 2046 27188 done 0.65 - - 3073 - 1.98 0.054 2015 -617.2 347.8 16.83 0.584 1731 -4.7 0.021 - - - - - - - - -
27510 5.8 4.8 2110 27544 roll 0.70 - - 3073 - 2.08 0.064 760 -603.4 383.7 29.62 0.576 1585 -4.9 0.005 - - - - - - - - -
27552 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27552 begin surface coast
27600 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27601 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.41 7.88 0.044 132 -373.2 - - 2084 - 385.61 - - 1578 - - - - - - - -