NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 588 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 166.79 of 350.00 AH used of 24V (52.35% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -77.1 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 20 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 111 done -0.39 - - 86 - - - 1950 - -107.1 -74.32 - 3378 - - - - - - - - 14.46 12.45 14.35
118 2.0 -2.9 2 145 roll -0.39 14.32 0.359 3259 221.6 2.55 0.096 560 -545.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.70 14.05 14.07
318 48.3 -12.1 40 326 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.086 1967 551.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.11
649 85.3 -11.0 49 656 roll -0.39 - - 3262 - 2.62 0.098 3385 541.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.45 13.85 14.47
741 93.8 -8.3 66 750 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.083 1976 -546.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.10
1087 123.3 -8.4 78 1090 done -0.39 - - 3259 - - - 1975 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
1386 147.5 -8.0 83 1390 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.50
1686 171.8 -8.1 88 1689 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
1986 195.1 -7.8 93 1989 done -0.39 - - 3259 - - - 1975 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.50
2287 218.7 -7.8 98 2295 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.096 542 -546.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 13.83 14.52
2330 222.4 -8.2 105 2338 done -0.39 - - 3259 - 2.60 0.085 1969 548.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.05 13.88 14.08
2666 246.7 -7.3 115 2673 roll -0.39 - - 3259 - 2.65 0.100 3388 535.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.49 13.76 14.50
2748 253.1 -7.6 130 2757 done -0.39 - - 3259 - 2.60 0.083 1966 -546.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.03 13.90 14.07
3103 278.5 -7.0 144 3107 done -0.39 - - 3259 - - - 1965 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
3404 298.7 -6.8 149 3407 done -0.39 - - 3259 - - - 1965 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
3703 318.3 -6.5 154 3707 done -0.39 - - 3259 - - - 1963 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.53
4004 337.7 -6.5 159 4011 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.099 561 -535.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.52 13.76 14.54
4038 340.2 -8.1 164 4046 done -0.39 - - 3263 - 2.60 0.087 1968 541.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.02
4382 364.0 -6.9 176 4385 done -0.39 - - 3259 - - - 1968 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
4682 385.0 -7.0 181 4690 roll -0.39 - - 3259 - 2.67 0.103 3387 531.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.51 13.73 14.55
4737 388.5 -6.5 190 4745 done -0.39 - - 3259 - 2.62 0.084 1967 -542.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.93
5062 409.2 -6.4 198 5070 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.099 562 -536.3 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.50 13.73 14.52
5098 411.6 -7.1 203 5106 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.087 1968 540.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.00
5443 431.6 -5.6 215 5450 roll -0.39 - - 3258 - 2.70 0.104 3391 527.0 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.47 13.68 14.49
5500 434.8 -5.5 225 5508 done -0.39 - - 3259 - 2.65 0.085 1967 -537.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
5820 453.3 -5.9 232 5824 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
6119 472.6 -6.5 237 6122 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.48
6419 490.8 -6.0 242 6423 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.49
6721 509.0 -6.2 247 6724 done -0.39 - - 3259 - - - 1966 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
7019 528.5 -6.5 252 7022 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.52
7319 546.2 -5.8 257 7323 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
7620 562.7 -5.4 262 7623 done -0.39 - - 3259 - - - 1967 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
7920 579.3 -5.6 267 7928 roll -0.39 - - 3259 - 2.75 0.106 3389 517.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.45 13.65 14.47
7980 582.8 -5.8 277 7988 done -0.39 - - 3259 - 2.65 0.088 1975 -533.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
8300 601.5 -5.9 284 8308 roll -0.39 - - 3263 - 2.67 0.102 548 -534.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.46 13.67 14.47
8338 604.0 -6.4 290 8346 done -0.39 - - 3259 - 2.65 0.088 1971 537.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.97
8679 621.7 -5.2 301 8687 roll -0.39 - - 3259 - 2.72 0.106 3390 521.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.42 13.62 14.44
8738 624.9 -5.3 311 8746 done -0.39 - - 3259 - 2.67 0.087 1959 -536.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.91 13.77 13.97
9058 641.0 -5.1 318 9061 done -0.39 - - 3259 - - - 1959 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.46 14.45 14.43
9360 656.2 -5.1 323 9363 done -0.39 - - 3259 - - - 1959 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
9658 671.8 -5.2 328 9661 done -0.39 - - 3259 - - - 1959 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.48
9958 687.4 -5.2 333 9961 done -0.39 - - 3259 - - - 1959 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.47
10259 703.0 -5.2 338 10262 done -0.39 - - 3259 - - - 1955 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
10558 718.4 -5.1 343 10562 done -0.39 - - 3262 - - - 1959 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
10858 733.6 -5.1 348 10865 roll -0.39 - - 3259 - 2.80 0.106 3391 511.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.45 13.62 14.46
10905 736.0 -5.3 355 10912 done -0.39 - - 3257 - 2.65 0.086 1976 -534.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.95
11239 753.9 -5.4 365 11242 done -0.39 - - 3260 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.43
11541 769.8 -5.2 370 11545 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
11839 784.7 -4.9 375 11843 done -0.39 - - 3260 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.47
12139 797.0 -4.0 380 12142 done -0.39 - - 3260 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.40 14.43 14.46
12440 809.3 -4.1 385 12443 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.43
12739 822.2 -4.3 390 12742 done -0.39 - - 3259 - - - 1977 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
13039 837.2 -5.1 395 13042 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
13340 854.1 -5.7 400 13343 done -0.39 - - 3260 - - - 1976 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.41 14.41 14.41
13638 871.0 -5.6 405 13642 done -0.39 - - 3260 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.41 14.44 14.44
13939 886.5 -5.1 410 13947 roll -0.39 - - 3259 - 2.75 0.106 3390 514.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 13.61 14.43
13979 888.4 -2.5 416 13987 done -0.39 - - 3259 - 2.70 0.087 1965 -527.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.93
14319 903.7 -4.4 427 14322 done -0.39 - - 3259 - - - 1963 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.42 14.46 14.43
14619 916.7 -4.3 432 14622 done -0.39 - - 3260 - - - 1963 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 14.41 14.43
14920 929.1 -4.2 437 14923 done -0.39 - - 3261 - - - 1963 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.42
15219 941.6 -4.2 442 15222 done -0.39 - - 3259 - - - 1963 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
15520 954.3 -4.3 447 15528 roll -0.39 - - 3259 - 2.80 0.107 3390 509.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.40 13.60 14.42
15570 956.6 -1.3 455 15578 done -0.39 - - 3260 - 2.67 0.090 1975 -530.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.87 13.71 13.92
15902 971.1 -4.3 464 15906 done -0.39 - - 3259 - - - 1975 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.38 14.41 14.39
16201 983.8 -4.3 469 16204 done -0.39 - - 3259 - - - 1975 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.43
16374 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16374 begin apogee
16386 991.8 -4.4 472 16489 done -0.16 0.28 0.141 3340 289.3 0.05 0.262 2247 5440.0 - 96.62 1.926 2940 -4.4 0.447 - - - - - - 13.67 13.64 12.62
16492 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16492 begin climb
16499 993.9 - 473 16609 done 0.39 0.50 0.089 3521 362.0 - - 2247 - 107.1 101.97 1.913 2504 -4.3 0.438 - - - - - - 13.85 13.49 12.45
16865 977.5 5.9 480 16876 done 0.42 - - 3521 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
17162 958.9 6.2 485 17172 done 0.44 - - 3521 - - - 2247 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
17461 940.8 6.0 490 17473 roll 0.47 - - 3521 - 2.70 0.109 3661 523.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 13.88 14.56
17504 937.6 7.2 496 17516 done 0.47 - - 3527 - 2.62 0.091 2250 -538.5 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.13 13.96 14.16
17853 916.0 6.3 507 17864 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.103 839 -538.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.86 14.54
17920 911.3 6.4 518 17934 done 0.51 - - 3527 - 2.60 0.094 2247 541.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.04 13.86 14.10
18227 893.1 6.2 524 18239 roll 0.53 0.08 0.150 3591 800.0 2.70 0.105 3664 524.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.17 13.82 14.19
18265 889.1 12.0 529 18277 done 0.53 0.12 0.233 3574 -141.7 2.65 0.090 2239 -537.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.67 13.88 13.93
18613 861.4 7.9 541 18623 done 0.53 - - 3565 - - - 2238 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
18913 838.8 7.5 546 18923 done 0.53 - - 3570 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
19215 817.7 7.0 551 19227 roll 0.53 - - 3570 - 2.72 0.106 3655 519.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 13.74 14.55
19282 812.1 7.7 562 19295 done 0.53 - - 3569 - 2.65 0.093 2247 -531.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
19590 792.5 6.4 568 19601 roll 0.55 - - 3569 - 2.65 0.103 841 -530.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.76 14.55
19635 789.7 6.7 574 19646 done 0.56 - - 3570 - 2.60 0.094 2247 540.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.96 13.83 14.07
19983 767.9 6.3 585 19994 roll 0.58 - - 3571 - 2.72 0.106 3661 519.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.72 14.52
20070 761.3 7.7 600 20081 done 0.58 - - 3570 - 2.67 0.093 2238 -533.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.02
20433 737.8 6.6 614 20444 done 0.59 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.48 14.52 14.54
20728 717.3 6.9 619 20738 done 0.59 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.55 14.55
21027 695.7 7.2 624 21038 done 0.59 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
21329 673.2 7.5 629 21339 done 0.59 - - 3572 - - - 2238 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.56 14.54
21627 650.8 7.4 634 21638 done 0.59 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
21929 629.4 7.2 639 21940 done 0.59 - - 3570 - - - 2238 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
22227 607.9 7.2 644 22239 roll 0.59 - - 3570 - 2.78 0.106 3664 512.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.52
22294 602.6 7.9 655 22306 done 0.59 - - 3579 - 2.65 0.088 2256 -531.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
22601 581.4 6.8 661 22612 roll 0.59 - - 3587 - 2.67 0.099 839 -530.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.72 14.53
22643 578.3 7.4 667 22655 done 0.59 - - 3586 - 2.65 0.090 2259 535.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.01
22991 554.0 7.1 678 23003 roll 0.59 - - 3586 - 2.72 0.106 3669 518.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 13.66 14.46
23054 548.6 8.0 688 23065 done 0.59 - - 3586 - 2.67 0.091 2244 -533.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.02
23378 526.3 6.9 695 23389 done 0.59 - - 3582 - - - 2244 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
23677 506.3 6.6 700 23687 done 0.61 - - 3588 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
23978 489.2 5.6 705 23988 done 0.64 - - 3586 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
24276 473.8 5.1 710 24324 done 0.67 - - 3586 - - - 2245 - 154.8 40.62 1.321 2309 -4.6 0.327 - - - - - - 14.52 14.03 13.19
24577 452.5 7.5 715 24588 roll 0.67 - - 3586 - 2.72 0.107 3665 522.1 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.49 13.92 14.50
24630 448.0 8.8 723 24641 done 0.67 - - 3588 - 2.65 0.093 2256 -531.7 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.11 13.95 14.16
24965 422.0 7.8 732 24976 roll 0.67 - - 3595 - 2.62 0.101 833 -543.1 154.8 - - 2306 - - - - - - - - 14.49 13.88 14.52
25023 417.2 8.3 741 25034 done 0.67 - - 3596 - 2.62 0.093 2256 543.1 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.15
25350 392.0 7.7 749 25361 roll 0.67 - - 3595 - 2.67 0.106 3664 527.3 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.51 13.86 14.54
25418 385.9 9.5 760 25430 done 0.67 - - 3595 - 2.65 0.092 2240 -537.4 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.07 13.89 14.12
25723 359.4 8.7 766 25733 done 0.67 - - 3595 - - - 2239 - 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.56
26023 335.0 8.1 771 26034 done 0.67 - - 3595 - - - 2240 - 154.8 - - 2309 - - - - - - - - 14.56 14.55 14.54
26324 312.2 7.5 776 26335 roll 0.67 - - 3595 - 2.75 0.106 3665 518.2 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.52 13.84 14.54
26360 309.1 8.2 781 26372 done 0.67 - - 3598 - 2.65 0.089 2244 -536.2 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.06 13.93 14.13
26714 282.7 7.7 793 26724 done 0.67 - - 3596 - - - 2243 - 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.50 14.53 14.52
27008 260.9 7.2 798 27018 done 0.67 - - 3596 - - - 2244 - 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.53 14.57 14.56
27310 241.1 6.5 803 27320 done 0.68 - - 3595 - - - 2244 - 154.8 - - 2307 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
27608 219.6 7.3 808 27618 done 0.68 - - 3596 - - - 2244 - 154.8 - - 2309 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
27908 197.1 7.5 813 27919 roll 0.68 - - 3606 - 2.65 0.102 832 -532.8 154.8 - - 2310 - - - - - - - - 14.50 13.80 14.50
27951 193.8 7.5 819 27965 done 0.68 - - 3605 - 2.62 0.090 2246 539.7 154.8 - - 2308 - - - - - - - - 13.85 13.77 13.88
28301 168.5 7.1 830 28313 roll 0.68 - - 3606 - 2.70 0.103 3664 525.2 154.8 - - 2308 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.51
28375 162.0 8.7 842 28387 done 0.68 - - 3609 - 2.65 0.086 2256 -531.3 154.8 - - 2310 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.08
28749 134.8 6.9 859 28760 roll 0.68 - - 3608 - 2.72 0.103 3666 518.4 154.8 - - 2308 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.53
28792 131.9 7.3 865 28803 done 0.68 - - 3609 - 2.65 0.085 2237 -539.2 154.8 - - 2308 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.00
29139 115.1 4.5 876 29199 roll 0.72 - - 3612 - 2.53 0.097 844 -550.6 216.9 48.53 0.884 2052 -5.3 0.135 - - - - - - 14.46 13.89 13.41
29346 102.3 6.4 915 29357 done 0.73 - - 3612 - 2.60 0.088 2265 546.5 216.9 - - 2053 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.15
29709 78.8 6.6 929 29721 roll 0.75 - - 3611 - 2.62 0.097 843 -542.7 216.9 - - 2053 - - - - - - - - 14.47 13.87 14.48
29752 75.7 6.3 935 29763 done 0.77 - - 3613 - 2.58 0.086 2250 545.3 216.9 - - 2054 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
30100 61.0 4.1 946 30167 roll 0.80 0.12 0.125 3696 691.7 2.58 0.099 840 -546.5 287.2 52.70 0.810 1766 -5.5 0.081 - - - - - - 14.14 14.15 13.49
30407 34.5 9.9 1004 30418 done 0.80 0.17 0.219 3654 -247.1 2.58 0.090 2249 546.1 287.2 - - 1765 - - - - - - - - 13.73 13.90 13.99
30731 13.5 5.7 1016 30743 roll 0.84 - - 3656 - 2.67 0.103 3665 530.3 287.2 - - 1765 - - - - - - - - 14.50 13.80 14.51
30828 7.3 6.3 1032 30839 done 0.86 - - 3664 - 2.60 0.082 2254 -542.7 287.2 - - 1769 - - - - - - - - 14.09 13.95 14.14
30876 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30876 begin surface coast
30906 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30906 begin surface
SM 1.29 - - - - -10.25 10.10 0.041 94 9.3 0.52 0.092 1958 1784.6 400.08 47.92 0.080 1306 27.3 -0.045 - - - - - -