NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 584 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 165.50 of 350.00 AH used of 24V (52.72% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -77.0 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 110 done -0.39 - - 82 - - - 1951 - -107.1 -73.82 - 3378 - - - - - - - - 14.46 12.45 14.36
117 2.1 -2.6 2 143 roll -0.39 14.32 0.357 3259 221.9 2.58 0.098 553 -541.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.70 13.99 14.07
357 53.5 -12.1 48 364 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.090 1963 546.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
677 88.8 -10.7 55 680 done -0.39 - - 3260 - - - 1967 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
975 117.7 -9.6 60 983 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.101 3389 542.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.49 13.83 14.50
1020 121.4 -7.8 67 1028 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.085 1975 -548.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
1355 146.1 -7.4 77 1363 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.097 551 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 13.88 14.52
1398 149.7 -8.1 84 1405 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.086 1969 549.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.07 13.91 14.13
1731 173.2 -7.0 94 1739 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.102 3387 541.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 13.82 14.52
1826 179.6 -6.7 111 1834 done -0.39 - - 3260 - 2.60 0.083 1961 -548.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.04 13.91 14.09
2170 202.4 -6.6 123 2174 done -0.39 - - 3260 - - - 1961 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
2471 221.1 -6.2 128 2474 done -0.39 - - 3260 - - - 1961 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
2770 239.4 -6.2 133 2773 done -0.39 - - 3264 - - - 1961 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
3070 261.1 -7.3 138 3073 done -0.39 - - 3260 - - - 1961 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
3372 282.0 -6.9 143 3375 done -0.39 - - 3260 - - - 1960 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.48 14.52 14.52
3670 300.2 -6.1 148 3673 done -0.39 - - 3260 - - - 1961 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
3970 319.5 -6.5 153 3977 roll -0.39 - - 3259 - 2.72 0.106 3389 525.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.76 14.53
4019 322.8 -6.9 161 4027 done -0.39 - - 3260 - 2.62 0.086 1966 -543.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.08
4348 346.4 -7.2 170 4351 done -0.39 - - 3260 - - - 1966 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.52
4648 367.0 -6.8 175 4652 done -0.39 - - 3260 - - - 1966 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.54
4949 386.9 -6.6 180 4952 done -0.39 - - 3260 - - - 1966 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.51
5250 407.7 -7.0 185 5253 done -0.39 - - 3260 - - - 1965 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
5548 428.4 -6.9 190 5551 done -0.39 - - 3260 - - - 1965 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.50 14.53 14.53
5849 447.3 -6.2 195 5853 done -0.39 - - 3260 - - - 1965 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
6148 465.1 -5.9 200 6156 roll -0.39 - - 3259 - 2.75 0.108 3390 518.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.50 13.68 14.51
6186 467.4 -5.8 206 6195 done -0.39 - - 3260 - 2.65 0.088 1974 -534.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
6527 486.8 -5.6 217 6530 done -0.39 - - 3260 - - - 1973 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.50
6826 502.3 -5.1 222 6829 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
7127 517.7 -5.1 227 7130 done -0.39 - - 3260 - - - 1973 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
7427 534.6 -5.7 232 7430 done -0.39 - - 3260 - - - 1978 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.50
7726 552.1 -5.8 237 7730 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
8026 569.2 -5.8 242 8029 done -0.39 - - 3259 - - - 1976 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
8328 588.5 -6.5 247 8335 roll -0.39 - - 3259 - 2.72 0.106 3389 519.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.46 13.65 14.47
8377 591.7 -6.6 255 8384 done -0.39 - - 3260 - 2.67 0.089 1955 -537.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
8706 612.1 -6.1 264 8709 done -0.39 - - 3261 - - - 1955 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
9007 629.2 -5.6 269 9010 done -0.39 - - 3259 - - - 1954 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.50
9306 644.9 -5.2 274 9309 done -0.39 - - 3260 - - - 1954 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.48
9609 659.6 -4.9 279 9616 roll -0.39 - - 3260 - 2.75 0.106 3388 521.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.67 14.46
9653 661.9 -4.8 286 9662 done -0.39 - - 3260 - 2.67 0.088 1963 -533.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
9989 676.3 -4.2 296 9992 done -0.39 - - 3260 - - - 1963 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
10290 687.4 -3.7 301 10293 done -0.39 - - 3260 - - - 1963 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.42 14.42 14.44
10589 698.5 -3.8 306 10592 done -0.39 - - 3260 - - - 1963 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.49
10890 711.2 -4.3 311 10892 done -0.39 - - 3260 - - - 1960 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
11190 726.2 -5.1 316 11194 done -0.39 - - 3260 - - - 1964 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
11488 742.4 -5.4 321 11497 roll -0.39 - - 3260 - 2.78 0.109 3390 512.9 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.42 13.64 14.44
11533 744.9 -6.0 328 11541 done -0.39 - - 3260 - 2.67 0.090 1974 -530.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.97
11868 764.7 -6.0 338 11872 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
12168 782.2 -5.8 343 12171 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
12467 799.2 -5.6 348 12470 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.46
12769 814.7 -5.1 353 12772 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.41 14.42 14.42
13067 829.0 -4.7 358 13070 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.42 14.43 14.43
13368 842.4 -4.4 363 13371 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.44 14.47 14.47
13669 856.4 -4.7 368 13672 done -0.39 - - 3260 - - - 1974 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
13971 871.2 -5.0 373 13979 roll -0.39 - - 3260 - 2.75 0.106 3390 514.9 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.40 13.61 14.42
14021 873.7 -2.8 381 14028 done -0.39 - - 3260 - 2.67 0.089 1971 -531.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.88 13.74 13.93
14351 889.3 -4.7 390 14354 done -0.39 - - 3260 - - - 1970 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
14651 902.8 -4.5 395 14654 done -0.39 - - 3260 - - - 1970 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
14951 916.0 -4.4 400 14954 done -0.39 - - 3260 - - - 1970 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.42 14.42 14.43
15250 930.2 -4.8 405 15253 done -0.39 - - 3259 - - - 1971 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 14.45 14.45
15550 944.7 -4.8 410 15553 done -0.39 - - 3260 - - - 1970 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
15852 958.8 -4.7 415 15859 roll -0.39 - - 3260 - 2.78 0.110 3389 510.4 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.38 13.54 14.41
15901 961.2 -5.1 423 15909 done -0.39 - - 3256 - 2.67 0.090 1970 -531.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
16231 977.8 -5.0 432 16234 done -0.39 - - 3260 - - - 1970 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.42 14.42 14.44
16525 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16525 begin apogee
16539 992.2 -4.8 437 16639 done -0.16 0.22 0.140 3335 340.9 - - 2258 - - 94.93 1.932 2940 -4.5 0.451 - - - - - - 13.70 13.69 12.63
16642 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16642 begin climb
16648 994.5 - 438 16756 done 0.39 0.50 0.090 3518 366.0 - - 2261 - 107.1 100.15 1.922 2506 -4.3 0.442 - - - - - - 13.85 13.48 12.45
17017 978.4 5.9 445 17027 done 0.42 - - 3517 - - - 2266 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
17311 959.9 6.1 450 17321 done 0.44 - - 3518 - - - 2261 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
17612 941.7 6.1 455 17623 done 0.47 - - 3518 - - - 2261 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
17911 923.5 6.1 460 17922 done 0.49 0.08 0.149 3573 687.5 - - 2261 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.23 14.29 14.28
18210 899.3 8.2 465 18222 roll 0.49 - - 3581 - 2.70 0.106 840 -526.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 13.76 14.56
18258 895.2 8.7 472 18269 done 0.49 - - 3584 - 2.60 0.096 2251 542.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.14
18597 866.6 8.5 482 18608 roll 0.49 - - 3582 - 2.70 0.109 3664 523.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.80 14.54
18669 859.7 9.6 494 18681 done 0.49 0.12 0.233 3554 -233.3 2.70 0.093 2237 -528.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.67 13.88 13.91
19042 832.2 7.2 511 19053 done 0.49 - - 3554 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
19343 810.4 7.2 516 19353 done 0.49 - - 3554 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.55
19643 790.4 6.6 521 19653 done 0.51 - - 3554 - - - 2237 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.59
19944 771.2 6.4 526 19954 done 0.53 - - 3554 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
20242 751.6 6.5 531 20254 roll 0.54 - - 3554 - 2.75 0.108 3661 518.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.56 13.76 14.57
20301 747.4 8.0 540 20312 done 0.54 - - 3554 - 2.65 0.093 2241 -535.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.06
20630 726.9 6.2 548 20640 done 0.57 - - 3555 - - - 2241 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
20930 708.5 6.2 553 20942 roll 0.59 - - 3553 - 2.62 0.106 842 -534.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 13.65 14.56
20988 704.6 6.7 562 20999 done 0.60 - - 3554 - 2.60 0.094 2246 540.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.97 13.80 14.03
21317 682.1 7.0 570 21328 roll 0.60 0.10 0.146 3612 580.0 2.72 0.104 3666 522.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.16 13.71 14.19
21379 676.2 9.8 580 21391 done 0.60 0.15 0.243 3590 -146.7 2.65 0.090 2256 -532.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.57 13.81 13.86
21708 648.5 8.5 587 21719 done 0.60 - - 3595 - - - 2256 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.51
22003 624.4 7.9 592 22014 roll 0.60 - - 3590 - 2.72 0.108 3664 517.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.69 14.54
22065 619.2 8.4 602 22076 done 0.60 - - 3601 - 2.67 0.090 2236 -534.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.01
22389 594.8 7.6 609 22399 done 0.60 - - 3595 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
22687 573.5 7.0 614 22698 roll 0.60 - - 3591 - 2.80 0.105 3664 510.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 13.68 14.52
22735 570.1 7.4 621 22746 done 0.60 - - 3598 - 2.65 0.089 2255 -531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.00
23077 547.4 6.7 631 23089 roll 0.62 - - 3609 - 2.65 0.100 841 -533.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.52
23130 543.4 7.6 639 23142 done 0.62 - - 3610 - 2.62 0.092 2248 537.0 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.85 13.82 13.90
23464 518.5 7.5 648 23476 roll 0.62 - - 3610 - 2.72 0.106 3667 521.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.68 14.51
23538 512.2 8.8 660 23550 done 0.62 - - 3612 - 2.67 0.090 2249 -531.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
23911 482.2 8.0 677 23921 done 0.62 - - 3612 - - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
24212 460.2 7.2 682 24223 done 0.62 - - 3612 - - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
24511 440.3 6.7 687 24523 roll 0.63 - - 3612 - 2.78 0.106 3665 509.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 13.68 14.54
24589 434.3 7.7 700 24600 done 0.63 - - 3622 - 2.67 0.090 2239 -534.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.99
24957 407.6 7.4 716 24968 roll 0.63 - - 3623 - 2.62 0.103 843 -532.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 13.66 14.55
24989 405.1 6.9 720 25001 done 0.63 - - 3622 - 2.62 0.091 2256 539.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
25349 380.4 6.9 733 25360 roll 0.63 - - 3622 - 2.72 0.106 3664 517.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 13.64 14.47
25475 370.6 7.6 755 25486 done 0.63 - - 3623 - 2.67 0.090 2253 -528.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.97
25798 350.3 6.2 762 25809 roll 0.65 - - 3623 - 2.75 0.106 3665 513.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 13.66 14.53
25895 343.4 7.7 778 25906 done 0.65 - - 3625 - 2.67 0.090 2245 -531.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.96
26252 319.7 6.5 791 26263 done 0.67 - - 3625 - - - 2242 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
26550 301.4 6.1 796 26560 done 0.69 - - 3625 - - - 2242 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
26848 282.8 6.3 801 26858 done 0.71 - - 3625 - - - 2242 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
27148 263.7 6.3 806 27159 roll 0.73 - - 3626 - 2.78 0.104 3664 511.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.51 13.64 14.55
27269 255.8 6.2 827 27280 done 0.75 - - 3635 - 2.67 0.089 2238 -534.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.97
27597 236.2 6.0 835 27607 done 0.78 - - 3636 - - - 2239 - 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
27899 218.5 5.8 840 27910 roll 0.81 - - 3635 - 2.78 0.103 3664 512.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.48 13.64 14.50
28145 203.1 6.4 886 28156 done 0.83 - - 3638 - 2.70 0.088 2249 -524.1 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.95
28467 185.1 5.5 893 28478 done 0.87 0.08 0.158 3691 662.5 - - 2248 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.10 14.15 14.14
28769 167.1 6.2 898 28780 roll 0.89 - - 3691 - 2.75 0.103 3664 514.9 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.48 13.64 14.50
28800 164.8 6.8 902 28811 done 0.89 - - 3701 - 2.67 0.086 2235 -535.2 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 13.81 13.69 13.87
29159 141.3 6.7 915 29169 done 0.90 - - 3702 - - - 2236 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
29453 125.8 4.8 920 29508 roll 0.93 - - 3712 - 2.50 0.096 842 -557.6 162.8 43.62 0.897 2273 -5.2 0.144 - - - - - - 14.52 13.84 13.34
29644 110.7 10.4 956 29656 done 0.93 - - 3712 - 2.60 0.091 2264 546.9 162.8 - - 2274 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.15
30017 85.2 6.1 973 30029 roll 0.95 - - 3721 - 2.62 0.094 842 -542.7 162.8 - - 2273 - - - - - - - - 14.50 13.90 14.52
30059 83.2 4.9 979 30112 done 0.98 - - 3721 - 2.58 0.088 2248 545.0 215.4 41.15 0.836 2059 -5.2 0.102 - - - - - - 14.08 13.93 13.43
30463 50.2 8.0 1002 30474 roll 0.98 - - 3721 - 2.67 0.103 3665 530.7 215.4 - - 2059 - - - - - - - - 14.50 13.89 14.52
30665 35.2 7.6 1039 30677 done 0.98 - - 3731 - 2.62 0.086 2254 -538.5 215.4 - - 2056 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
31003 8.3 7.6 1054 31014 roll 0.98 - - 3740 - 2.60 0.096 830 -547.7 215.4 - - 2056 - - - - - - - - 14.52 13.90 14.55
31060 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31061 begin surface coast
31095 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31095 begin surface
SM 1.15 - - - - -10.25 10.48 0.050 95 9.1 2.15 0.090 1973 677.7 400.08 78.45 0.083 1309 16.7 -0.024 - - - - - -