NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 583 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 165.17 of 350.00 AH used of 24V (52.81% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 2
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.06 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 111 done -0.39 - - 90 - - - 1957 - -107.1 -73.93 - 3379 - - - - - - - - 14.46 12.40 14.39
119 1.8 -2.0 2 146 roll -0.39 14.40 0.357 3250 219.4 2.58 0.101 559 -541.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.59 14.01 13.85
211 36.2 -14.2 17 223 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.090 1966 545.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
579 78.3 -10.6 28 590 roll -0.39 - - 3254 - 2.62 0.100 3390 543.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 13.85 14.51
676 87.7 -8.8 45 688 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.083 1960 -550.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
1024 119.2 -9.0 57 1035 done -0.39 - - 3254 - - - 1960 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
1325 144.0 -8.1 62 1336 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.098 562 -541.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 13.86 14.57
1363 147.1 -8.4 67 1374 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.086 1974 547.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.07 13.92 14.12
1714 172.9 -7.3 79 1726 roll -0.39 - - 3254 - 2.62 0.103 3382 537.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.54 13.83 14.56
1767 176.7 -6.7 87 1778 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.086 1975 -545.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.11
2100 199.5 -6.9 96 2111 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.098 560 -544.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 13.83 14.62
2132 201.8 -7.0 100 2143 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.086 1972 547.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.11
2489 226.9 -7.1 113 2501 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.104 3392 535.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.54 13.78 14.55
2568 232.4 -6.5 126 2579 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.085 1973 -545.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.12
2940 256.6 -6.5 142 2951 roll -0.39 - - 3254 - 2.62 0.099 541 -546.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 13.81 14.57
2972 259.3 -7.4 146 2983 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.086 1969 549.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.03 13.88 14.09
3330 284.0 -7.0 159 3341 roll -0.39 - - 3254 - 2.67 0.103 3390 532.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.56 13.78 14.57
3377 287.5 -6.6 166 3389 done -0.39 - - 3254 - 2.62 0.086 1958 -546.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
3716 310.1 -6.7 176 3727 roll -0.39 - - 3254 - 2.58 0.099 564 -540.3 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 13.71 14.60
3747 312.5 -7.3 180 3758 done -0.39 - - 3254 - 2.58 0.085 1981 549.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.09
4106 335.9 -6.5 193 4118 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.106 3382 528.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.54 13.76 14.55
4147 338.9 -6.2 199 4159 done -0.39 - - 3254 - 2.60 0.086 1977 -540.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.05
4496 359.8 -6.1 210 4506 done -0.39 - - 3255 - - - 1977 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
4790 377.6 -5.9 215 4800 done -0.39 - - 3260 - - - 1981 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
5090 396.2 -6.2 220 5100 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
5391 415.4 -6.4 225 5402 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.56
5690 433.4 -5.9 230 5701 done -0.39 - - 3254 - - - 1976 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
5991 450.5 -5.7 235 6002 done -0.39 - - 3251 - - - 1977 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
6290 468.2 -5.9 240 6300 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.58
6590 487.3 -6.4 245 6600 done -0.39 - - 3250 - - - 1977 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
6891 506.3 -6.3 250 6902 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
7190 524.2 -6.0 255 7200 done -0.39 - - 3254 - - - 1976 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
7491 540.8 -5.5 260 7502 done -0.39 - - 3253 - - - 1977 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
7790 557.6 -5.6 265 7800 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
8090 574.4 -5.6 270 8101 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
8391 590.4 -5.3 275 8402 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
8690 607.1 -5.6 280 8700 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8990 624.4 -5.8 285 9000 done -0.39 - - 3253 - - - 1978 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.61
9292 640.9 -5.4 290 9302 done -0.39 - - 3254 - - - 1976 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
9590 657.0 -5.4 295 9600 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
9891 672.9 -5.3 300 9902 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
10190 689.4 -5.5 305 10200 done -0.39 - - 3253 - - - 1973 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
10490 705.8 -5.4 310 10501 done -0.39 - - 3254 - - - 1974 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
10791 722.2 -5.5 315 10802 done -0.39 - - 3256 - - - 1977 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
11090 739.4 -5.8 320 11100 done -0.39 - - 3254 - - - 1974 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.53 14.53 14.54
11391 757.7 -6.1 325 11402 done -0.39 - - 3254 - - - 1976 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
11690 775.4 -5.9 330 11701 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.52
11990 792.6 -5.7 335 12000 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
12292 808.4 -5.2 340 12302 done -0.39 - - 3254 - - - 1973 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
12590 823.7 -5.1 345 12601 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.54
12892 839.4 -5.2 350 12902 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
13190 854.8 -5.2 355 13201 done -0.39 - - 3254 - - - 1977 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.57 14.55 14.54
13492 870.1 -4.9 360 13503 roll -0.39 - - 3254 - 2.75 0.107 3389 513.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.51 13.57 14.52
13536 872.3 -4.9 366 13547 done -0.39 - - 3254 - 2.67 0.089 1965 -533.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.87 13.74 13.93
13885 888.7 -4.5 377 13896 done -0.39 - - 3254 - - - 1966 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.46 14.47 14.47
14183 901.1 -4.1 382 14193 done -0.39 - - 3254 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
14481 912.6 -3.8 387 14492 done -0.39 - - 3254 - - - 1967 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
14782 924.2 -3.8 392 14793 done -0.39 - - 3254 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
15081 936.6 -4.2 397 15091 done -0.39 - - 3254 - - - 1963 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
15383 950.2 -4.6 402 15393 done -0.39 - - 3254 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
15681 964.4 -4.7 407 15692 done -0.39 - - 3259 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
15981 978.8 -4.8 412 15992 done -0.39 - - 3253 - - - 1965 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
16276 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16276 begin apogee
16289 992.7 -4.6 417 16394 done -0.16 0.28 0.144 3339 307.1 - - 2249 - - 96.90 1.924 2940 -4.4 0.448 - - - - - - 13.70 13.69 12.59
16396 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16396 begin climb
16401 995.0 - 418 16522 roll 0.39 0.50 0.088 3522 366.0 2.78 0.110 3664 509.0 107.1 101.15 1.906 2499 -4.4 0.450 - - - - - - 13.84 13.52 12.46
16554 990.7 7.6 446 16565 done 0.39 - - 3527 - 2.70 0.093 2238 -528.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.78 13.67 13.80
16912 967.4 6.7 459 16923 roll 0.40 - - 3527 - 2.62 0.107 843 -532.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.45 13.90 14.47
17004 961.1 6.7 474 17015 done 0.41 - - 3527 - 2.62 0.094 2261 541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.14
17367 935.8 7.1 488 17378 roll 0.41 - - 3526 - 2.65 0.111 3663 529.1 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 13.87 14.53
17449 928.6 8.1 502 17460 done 0.41 - - 3526 - 2.62 0.094 2256 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.12 13.95 14.16
17817 903.4 6.9 517 17828 roll 0.41 - - 3527 - 2.65 0.104 839 -534.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.87 14.57
17889 897.8 6.8 529 17901 done 0.41 - - 3527 - 2.60 0.094 2248 541.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.17
18264 873.7 6.5 546 18275 roll 0.43 - - 3528 - 2.72 0.108 3671 523.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 13.83 14.60
18316 869.6 7.5 554 18327 done 0.43 - - 3526 - 2.65 0.094 2239 -540.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.94 13.83 13.99
18654 848.0 6.5 563 18666 roll 0.45 - - 3527 - 2.62 0.106 842 -533.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 13.81 14.52
18711 843.7 6.4 572 18723 done 0.46 - - 3527 - 2.65 0.093 2265 537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.10
19045 824.2 6.0 580 19056 roll 0.49 - - 3527 - 2.67 0.108 3665 524.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.78 14.51
19131 817.9 6.9 595 19142 done 0.49 - - 3527 - 2.67 0.092 2247 -531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.08
19494 799.1 5.2 609 19546 roll 0.51 - - 3527 - 2.58 0.106 842 -544.6 153.4 40.00 1.698 2313 -4.6 0.426 - - - - - - 14.52 13.77 13.02
19590 793.6 4.9 626 19652 done 0.54 0.10 0.119 3593 660.0 2.60 0.095 2248 540.8 206.5 47.70 1.685 2097 -4.5 0.422 - - - - - - 14.11 14.04 12.87
19998 748.6 11.5 650 20010 roll 0.54 - - 3593 - 2.70 0.109 3666 525.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.48 13.92 14.50
20057 741.0 13.4 659 20069 done 0.54 0.12 0.233 3569 -200.0 2.62 0.093 2254 -538.9 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 13.77 13.97 14.02
20390 707.5 9.9 667 20401 roll 0.54 - - 3576 - 2.62 0.106 840 -539.7 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.50 13.89 14.51
20438 702.2 10.5 674 20449 done 0.54 - - 3570 - 2.60 0.093 2260 546.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.17
20780 666.7 10.5 684 20791 roll 0.54 - - 3570 - 2.65 0.109 3663 529.4 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.51 13.85 14.52
20817 662.1 11.2 689 20829 done 0.54 - - 3579 - 2.65 0.093 2236 -538.5 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.08 13.92 14.13
21170 623.6 11.0 701 21181 roll 0.54 - - 3587 - 2.60 0.105 832 -540.0 206.5 - - 2095 - - - - - - - - 14.53 13.87 14.55
21228 616.6 11.7 710 21239 done 0.54 - - 3584 - 2.62 0.094 2248 540.5 206.5 - - 2096 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
21556 579.5 11.2 718 21567 roll 0.54 - - 3584 - 2.70 0.109 3666 525.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.57 13.84 14.58
21618 571.6 12.7 728 21629 done 0.54 - - 3587 - 2.65 0.093 2245 -536.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.07 13.91 14.12
21943 536.2 10.8 735 21954 roll 0.54 - - 3597 - 2.60 0.104 843 -539.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.55 13.81 14.57
21999 529.7 11.3 744 22011 done 0.54 0.10 0.221 3570 -270.0 2.62 0.094 2265 542.7 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 13.74 13.89 13.96
22333 499.5 9.0 752 22343 done 0.54 - - 3570 - - - 2265 - 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.57
22627 473.5 8.6 757 22638 done 0.54 - - 3574 - - - 2265 - 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
22929 447.6 8.7 762 22940 roll 0.54 - - 3570 - 2.65 0.107 3654 524.2 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.52 13.78 14.55
22976 442.7 10.4 769 22987 done 0.54 - - 3570 - 2.62 0.093 2256 -533.6 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.03 13.86 14.09
23315 411.6 9.2 779 23326 roll 0.54 - - 3567 - 2.65 0.104 838 -535.1 206.5 - - 2094 - - - - - - - - 14.54 13.78 14.57
23376 405.8 9.3 789 23388 done 0.54 - - 3569 - 2.60 0.095 2244 540.8 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.06
23699 377.4 8.7 796 23711 roll 0.54 - - 3570 - 2.72 0.106 3666 522.8 206.5 - - 2098 - - - - - - - - 14.52 13.75 14.53
23747 372.8 10.2 803 23759 done 0.54 - - 3570 - 2.65 0.091 2243 -537.0 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
24089 342.8 8.8 813 24101 roll 0.54 - - 3564 - 2.62 0.104 839 -535.9 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.50 13.75 14.52
24153 336.9 9.0 823 24164 done 0.54 - - 3570 - 2.65 0.093 2265 538.1 206.5 - - 2095 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.04
24476 309.2 8.5 830 24487 roll 0.54 - - 3571 - 2.65 0.108 3643 520.0 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.53 13.75 14.54
24529 304.2 10.0 838 24540 done 0.54 - - 3570 - 2.60 0.091 2256 -533.5 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.04
24862 276.0 8.4 847 24873 roll 0.54 - - 3581 - 2.65 0.101 838 -535.1 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.53 13.74 14.57
24930 270.2 8.7 858 24942 done 0.54 - - 3580 - 2.62 0.095 2244 536.6 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.01
25234 244.6 8.4 864 25245 done 0.54 - - 3580 - - - 2244 - 206.5 - - 2099 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
25534 219.7 8.3 869 25545 done 0.54 - - 3580 - - - 2244 - 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
25836 195.7 7.9 874 25846 done 0.54 - - 3581 - - - 2244 - 206.5 - - 2097 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.51
26134 172.6 7.8 879 26145 done 0.54 - - 3581 - - - 2244 - 206.5 - - 2101 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.53
26436 150.9 7.1 884 26447 roll 0.54 - - 3581 - 2.70 0.106 3664 525.9 206.5 - - 2098 - - - - - - - - 14.53 13.72 14.54
26518 143.8 8.9 898 26529 done 0.54 - - 3582 - 2.65 0.089 2247 -534.7 206.5 - - 2099 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.94
26884 115.0 7.8 913 26896 roll 0.54 - - 3581 - 2.65 0.101 828 -535.5 206.5 - - 2098 - - - - - - - - 14.47 13.71 14.49
26981 108.4 6.3 929 26993 done 0.56 - - 3582 - 2.62 0.090 2246 541.2 206.5 - - 2102 - - - - - - - - 13.97 13.78 14.02
27340 88.6 5.5 942 27351 roll 0.60 - - 3582 - 2.72 0.103 3665 521.7 206.5 - - 2099 - - - - - - - - 14.47 13.73 14.48
27417 83.5 6.0 955 27428 done 0.62 - - 3581 - 2.62 0.085 2251 -539.7 206.5 - - 2099 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.07
27785 64.9 4.6 971 27845 roll 0.65 - - 3583 - 2.58 0.101 842 -546.1 265.6 45.80 0.820 1853 -5.4 0.084 - - - - - - 14.52 14.10 13.45
27915 58.6 6.0 995 27926 done 0.68 - - 3582 - 2.58 0.090 2249 545.3 265.6 - - 1853 - - - - - - - - 14.15 14.01 14.20
28258 43.1 4.4 1014 28321 roll 0.71 0.08 0.147 3657 937.5 2.60 0.101 841 -541.5 328.6 46.88 0.796 1598 -5.4 0.058 - - - - - - 14.16 14.07 13.46
28366 34.6 9.2 1033 28379 done 0.71 0.12 0.192 3617 -333.3 2.58 0.089 2267 552.7 328.6 - - 1597 - - - - - - - - 13.90 14.04 14.09
28707 7.9 6.1 1048 28717 done 0.74 - - 3621 - - - 2267 - 328.6 - - 1598 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
28790 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28790 begin surface coast
28851 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28851 begin surface
SM 1.13 - - - - -10.25 9.98 0.040 83 8.3 0.57 0.103 1961 3429.8 400.08 30.17 0.080 1309 43.4 -0.063 - - - - - -