NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 580 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 164.17 of 350.00 AH used of 24V (53.09% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
26 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
32 - - - 109 done -0.39 - - 78 - - - 1952 - -107.1 -73.22 - 3379 - - - - - - - - 14.48 12.44 14.39
116 2.4 -3.8 2 142 roll -0.39 14.68 0.366 3252 216.2 2.65 0.097 3387 541.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.68 14.05 14.07
376 52.6 -11.0 52 384 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.085 1978 -546.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
736 90.5 -10.6 67 739 done -0.39 - - 3252 - - - 1976 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
1035 118.4 -9.1 72 1038 done -0.39 - - 3255 - - - 1975 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
1336 143.9 -8.6 77 1339 done -0.39 - - 3252 - - - 1977 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.53 14.52 14.52
1635 167.9 -7.9 82 1644 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.102 3379 529.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 13.85 14.54
1670 170.7 -7.9 87 1678 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.084 1973 -540.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.12
2016 197.7 -7.7 99 2019 done -0.39 - - 3251 - - - 1973 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
2314 219.5 -7.2 104 2317 done -0.39 - - 3252 - - - 1973 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
2614 242.5 -7.7 109 2617 done -0.39 - - 3251 - - - 1973 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.54
2916 265.4 -7.6 114 2918 done -0.39 - - 3252 - - - 1973 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
3215 288.0 -7.5 119 3218 done -0.39 - - 3252 - - - 1973 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.56
3514 309.6 -7.2 124 3522 roll -0.39 - - 3245 - 2.65 0.101 550 -537.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.52 13.79 14.53
3549 312.2 -8.0 129 3557 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.090 1967 540.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
3893 335.0 -6.5 141 3900 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.104 3389 532.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.50 13.75 14.54
3941 338.0 -6.1 149 3949 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.086 1966 -543.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
4271 357.5 -5.9 158 4280 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.099 562 -535.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.48 13.76 14.52
4310 360.2 -6.8 164 4317 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.088 1969 541.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.04
4650 380.4 -6.0 175 4658 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.105 3389 525.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.50 13.74 14.52
4702 383.5 -6.0 183 4710 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.086 1974 -540.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.05
5031 404.4 -6.4 192 5035 done -0.39 - - 3251 - - - 1974 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
5332 424.4 -6.7 197 5339 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.100 549 -537.7 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.50 13.76 14.50
5365 427.0 -7.6 202 5373 done -0.39 - - 3253 - 2.62 0.089 1978 545.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
5709 449.9 -6.6 214 5718 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.105 3390 528.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.49 13.70 14.51
5766 453.3 -6.3 223 5773 done -0.39 - - 3252 - 2.65 0.088 1958 -540.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
6090 472.7 -5.9 231 6093 done -0.39 - - 3251 - - - 1958 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
6389 490.6 -6.0 236 6392 done -0.39 - - 3251 - - - 1958 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
6690 509.1 -6.2 241 6693 done -0.39 - - 3251 - - - 1958 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
6989 527.6 -6.2 246 6992 done -0.39 - - 3256 - - - 1957 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
7290 544.8 -5.7 251 7293 done -0.39 - - 3251 - - - 1957 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
7590 561.2 -5.4 256 7594 done -0.39 - - 3249 - - - 1957 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.49 14.49
7889 577.3 -5.4 261 7892 done -0.39 - - 3252 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
8189 594.2 -5.7 266 8192 done -0.39 - - 3251 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.48 14.49 14.49
8491 611.8 -5.9 271 8494 done -0.39 - - 3252 - - - 1957 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
8789 628.4 -5.5 276 8797 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.103 563 -526.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.68 14.48
8817 630.1 -5.9 280 8824 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.090 1970 537.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.86 13.71 13.89
9167 649.1 -5.4 293 9175 roll -0.39 - - 3252 - 2.72 0.107 3390 522.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 13.65 14.48
9200 651.0 -5.5 298 9209 done -0.39 - - 3251 - 2.67 0.090 1971 -531.5 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.94 13.78 13.99
9547 669.8 -5.5 310 9550 done -0.39 - - 3251 - - - 1971 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.47 14.48 14.46
9846 686.2 -5.5 315 9850 done -0.39 - - 3252 - - - 1975 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.49
10146 703.7 -5.9 320 10149 done -0.39 - - 3252 - - - 1971 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
10447 721.1 -5.8 325 10450 done -0.39 - - 3251 - - - 1970 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.45
10746 737.5 -5.4 330 10749 done -0.39 - - 3252 - - - 1970 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
11047 752.5 -4.9 335 11050 done -0.39 - - 3251 - - - 1970 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
11347 766.9 -4.8 340 11350 done -0.39 - - 3252 - - - 1970 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
11646 780.6 -4.5 345 11649 done -0.39 - - 3251 - - - 1970 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
11946 794.5 -4.6 350 11955 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.106 560 -522.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 13.65 14.45
11982 796.0 -5.7 355 11990 done -0.39 - - 3252 - 2.67 0.093 1986 534.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.87 13.71 13.93
12327 813.5 -5.0 367 12334 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.109 3383 517.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 13.57 14.47
12376 815.9 -5.4 375 12384 done -0.39 - - 3252 - 2.67 0.090 1957 -534.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.94
12707 833.2 -5.2 384 12710 done -0.39 - - 3251 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.43 14.45 14.45
13005 848.1 -5.0 389 13008 done -0.39 - - 3252 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.41 14.44 14.43
13306 863.6 -5.2 394 13310 done -0.39 - - 3251 - - - 1959 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
13605 879.7 -5.4 399 13608 done -0.39 - - 3251 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.46
13905 897.0 -5.8 404 13908 done -0.39 - - 3252 - - - 1955 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.49
14206 914.7 -5.9 409 14209 done -0.39 - - 3251 - - - 1956 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
14505 931.3 -5.5 414 14508 done -0.39 - - 3251 - - - 1956 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
14806 946.6 -5.1 419 14809 done -0.39 - - 3251 - - - 1956 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.46 14.46
15106 960.8 -4.7 424 15114 roll -0.39 - - 3251 - 2.78 0.108 3372 509.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.42 13.64 14.44
15152 962.9 -2.9 431 15160 done -0.39 - - 3252 - 2.65 0.091 1963 -531.7 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.95
15487 978.6 -4.7 441 15490 done -0.39 - - 3251 - - - 1963 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.40 14.40 14.40
15721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15721 begin apogee
15734 990.5 -5.0 445 15836 done -0.16 0.28 0.139 3338 310.7 - - 2249 - - 96.18 1.927 2941 -4.4 0.445 - - - - - - 13.71 13.69 12.62
15839 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15839 begin climb
15844 992.9 - 446 15954 done 0.39 0.50 0.087 3522 368.0 - - 2249 - 107.1 101.97 1.915 2504 -4.3 0.438 - - - - - - 13.84 13.47 12.45
16213 977.4 5.7 453 16224 done 0.42 - - 3522 - - - 2253 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
16506 959.5 6.0 458 16517 done 0.45 - - 3521 - - - 2249 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
16807 940.4 6.4 463 16818 roll 0.47 - - 3523 - 2.70 0.109 3664 524.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.54 13.87 14.57
16854 936.7 7.8 470 16865 done 0.47 - - 3529 - 2.62 0.091 2255 -537.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.12 13.95 14.16
17198 912.9 7.1 480 17209 roll 0.47 - - 3527 - 2.65 0.105 823 -540.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.85 14.54
17275 906.7 7.6 493 17286 done 0.47 - - 3527 - 2.62 0.093 2247 543.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.08 13.92 14.16
17642 879.7 7.3 509 17653 roll 0.47 - - 3527 - 2.72 0.108 3666 521.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.84 14.55
17709 874.4 8.1 520 17721 done 0.47 - - 3528 - 2.65 0.092 2253 -533.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.09
18016 854.2 6.6 526 18027 roll 0.48 - - 3525 - 2.67 0.106 822 -536.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.81 14.54
18079 850.0 6.3 536 18090 done 0.50 - - 3527 - 2.65 0.094 2261 543.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.06 13.90 14.10
18402 831.2 5.8 543 18414 roll 0.53 0.08 0.154 3593 825.0 2.67 0.109 3661 524.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.15 13.77 14.16
18471 825.4 9.1 554 18484 done 0.53 0.12 0.243 3569 -200.0 2.67 0.092 2236 -533.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.62 13.85 13.88
18781 804.2 6.8 560 18791 done 0.54 - - 3571 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
19077 785.3 6.2 565 19087 done 0.57 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.58
19376 766.0 6.4 570 19386 done 0.58 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
19677 746.6 6.5 575 19687 done 0.60 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.52
19976 726.3 6.8 580 19987 done 0.61 - - 3571 - - - 2236 - 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.55 14.59 14.57
20277 705.3 7.0 585 20287 done 0.61 - - 3570 - - - 2236 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
20575 684.0 7.1 590 20586 done 0.61 - - 3570 - - - 2233 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
20875 662.1 7.3 595 20887 roll 0.61 - - 3570 - 2.75 0.107 3662 519.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.54 13.72 14.56
20929 657.9 8.1 603 20940 done 0.61 - - 3570 - 2.65 0.091 2254 -531.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.04
21262 634.2 7.0 612 21273 done 0.61 - - 3570 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
21563 613.2 7.0 617 21574 done 0.61 - - 3571 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
21862 591.9 7.1 622 21872 done 0.61 - - 3570 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
22162 570.8 7.0 627 22172 done 0.61 - - 3570 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
22464 551.0 6.6 632 22474 done 0.62 - - 3570 - - - 2259 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
22762 530.2 6.9 637 22772 done 0.62 - - 3570 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
23062 508.5 7.3 642 23073 roll 0.62 - - 3581 - 2.67 0.101 841 -529.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.71 14.54
23104 505.3 8.1 648 23115 done 0.62 - - 3581 - 2.62 0.092 2251 538.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.03
23452 479.6 7.4 659 23464 roll 0.62 - - 3581 - 2.75 0.106 3666 514.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.52
23539 471.9 8.4 674 23550 done 0.62 - - 3586 - 2.70 0.090 2236 -529.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.98
23903 444.5 7.7 688 23914 roll 0.62 - - 3586 - 2.62 0.103 843 -531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 13.67 14.50
23949 440.7 7.2 695 23961 done 0.62 - - 3586 - 2.62 0.090 2257 539.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
24293 418.0 6.6 705 24303 done 0.64 - - 3588 - - - 2257 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.46
24587 402.3 5.1 710 24635 done 0.66 - - 3586 - - - 2260 - 156.3 40.90 1.244 2305 -4.7 0.301 - - - - - - 14.52 14.04 13.18
24887 383.5 6.6 715 24899 roll 0.68 - - 3586 - 2.67 0.108 3664 525.8 156.3 - - 2303 - - - - - - - - 14.49 13.90 14.50
24937 379.7 8.4 722 24948 done 0.68 - - 3587 - 2.62 0.093 2256 -537.4 156.3 - - 2302 - - - - - - - - 14.10 13.94 14.12
25281 353.9 7.7 732 25292 roll 0.68 - - 3590 - 2.62 0.103 838 -541.2 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.50 13.90 14.52
25335 349.1 8.3 740 25346 done 0.68 - - 3590 - 2.60 0.094 2248 542.3 156.3 - - 2301 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
25667 321.9 8.2 749 25678 roll 0.68 - - 3590 - 2.70 0.106 3667 525.6 156.3 - - 2307 - - - - - - - - 14.51 13.85 14.52
25755 314.0 9.3 764 25767 done 0.68 - - 3594 - 2.65 0.092 2247 -535.8 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.12
26117 283.8 8.5 778 26128 done 0.68 - - 3595 - - - 2246 - 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
26414 259.0 8.2 783 26425 done 0.68 - - 3595 - - - 2246 - 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
26713 236.0 7.6 788 26724 done 0.68 - - 3596 - - - 2246 - 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.50 14.54 14.54
27013 213.9 7.3 793 27024 roll 0.68 - - 3595 - 2.75 0.106 3672 518.5 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.54 13.84 14.56
27096 207.2 8.4 807 27107 done 0.68 - - 3595 - 2.67 0.093 2249 -533.0 156.3 - - 2308 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
27463 180.5 7.4 822 27476 roll 0.68 - - 3596 - 2.60 0.103 844 -540.4 156.3 - - 2307 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.52
27513 176.9 7.0 829 27524 done 0.68 - - 3595 - 2.60 0.091 2257 543.5 156.3 - - 2305 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.11
27855 155.0 6.4 839 27865 done 0.70 - - 3595 - - - 2256 - 156.3 - - 2304 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
28152 137.4 5.8 844 28163 done 0.73 - - 3595 - - - 2257 - 156.3 - - 2305 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.56
28451 117.0 6.8 849 28462 done 0.74 0.10 0.128 3663 680.0 - - 2256 - 156.3 - - 2305 - - - - - - - - 14.13 14.19 14.17
28751 94.4 7.6 854 28763 roll 0.74 0.08 0.255 3646 -212.5 2.67 0.096 842 -529.6 156.3 - - 2306 - - - - - - - - 13.84 13.71 13.88
28823 90.6 5.5 865 28835 done 0.78 - - 3646 - 2.60 0.092 2247 540.4 156.3 - - 2306 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
29126 76.6 4.5 871 29187 roll 0.81 - - 3646 - 2.60 0.103 3665 545.4 218.4 48.90 0.842 2045 -5.3 0.096 - - - - - - 14.52 13.90 13.44
29265 66.7 9.9 897 29276 done 0.81 - - 3655 - 2.60 0.088 2249 -544.6 218.4 - - 2044 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.20
29637 48.7 3.3 912 29717 roll 0.85 - - 3654 - 2.70 0.105 3664 524.1 307.2 65.68 0.793 1684 -5.5 0.066 - - - - - - 14.50 14.02 13.43
29783 37.6 10.1 939 29795 done 0.85 - - 3665 - 2.62 0.088 2252 -538.9 307.2 - - 1682 - - - - - - - - 14.13 13.98 14.16
30111 7.6 8.5 952 30122 roll 0.85 - - 3666 - 2.60 0.099 840 -543.1 307.2 - - 1682 - - - - - - - - 14.49 13.88 14.50
30149 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30149 begin surface coast
30187 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30187 begin surface
SM 0.87 - - - - -10.27 10.20 0.047 85 8.3 2.10 0.086 1972 693.3 400.08 39.28 0.083 1310 33.4 -0.036 - - - - - -