NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 58 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.01 of 350.00 AH used of 24V (96.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 452.82, SM_CC=375)
• GPS1 time: 70 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.77 - - 396 - - - 2479 - -146.0 -60.20 - 2783 - - - - - - - - - - -
96 3.1 -2.5 6 135 roll -0.77 12.52 0.419 3042 211.3 2.58 0.138 3885 545.0 -146.0 -12.77 - 3493 -55.6 - - - - - - - 14.18 14.31 14.55
371 73.3 -22.0 56 380 done -0.68 0.15 0.301 3075 220.0 2.42 0.083 2468 -585.5 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - 14.32 14.42 -
571 108.2 -15.2 76 579 roll -0.63 - - 3076 - 2.50 0.114 3882 565.6 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.43 -
817 143.2 -13.6 122 828 done -0.58 0.15 0.275 3112 240.0 2.42 0.086 2467 -584.7 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.41 14.49 -
1019 165.7 -11.1 142 1030 done -0.55 - - 3112 - - - 2466 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
1211 186.7 -10.8 161 1220 done -0.53 - - 3112 - - - 2466 - -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
1401 206.9 -10.8 180 1410 roll -0.51 - - 3112 - 2.42 0.099 1068 -577.7 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.52 -
1456 212.9 -11.3 189 1465 done -0.49 - - 3112 - 2.45 0.096 2478 575.5 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.53 -
1646 232.6 -10.1 208 1655 done -0.48 0.12 0.262 3148 300.0 - - 2478 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - 14.47 - -
1837 248.5 -7.6 227 1846 done -0.48 - - 3148 - - - 2479 - -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - - -
2037 264.1 -7.7 235 2046 roll -0.48 - - 3149 - 2.45 0.101 1067 -576.3 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.54 -
2090 268.7 -8.7 244 2099 done -0.48 - - 3145 - 2.45 0.098 2475 574.7 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.55 -
2417 294.7 -8.1 257 2420 done -0.48 - - 3149 - - - 2475 - -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
2716 319.4 -8.2 267 2718 done -0.48 - - 3148 - - - 2475 - -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - - -
3014 342.5 -7.5 277 3023 roll -0.48 - - 3149 - 2.45 0.105 1068 -574.3 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.57 -
3074 347.2 -7.9 287 3083 done -0.48 - - 3149 - 2.45 0.100 2475 574.3 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.58 -
3397 372.4 -8.1 299 3400 done -0.48 - - 3148 - - - 2478 - -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - - -
3694 397.4 -8.2 309 3702 roll -0.48 - - 3148 - 2.50 0.119 1069 -563.6 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.57 -
3757 402.7 -8.7 320 3767 done -0.48 - - 3148 - 2.45 0.103 2474 573.5 -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - 14.59 -
4068 425.3 -7.2 331 4071 done -0.48 - - 3149 - - - 2472 - -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - - -
4364 445.4 -6.4 341 4367 done -0.48 - - 3148 - - - 2473 - -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - - -
4664 465.1 -6.7 351 4673 roll -0.48 - - 3149 - 2.47 0.112 1068 -568.8 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.59 -
4734 470.4 -7.6 363 4742 done -0.48 - - 3150 - 2.47 0.106 2480 571.7 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.59 -
5077 493.7 -6.8 379 5080 done -0.48 - - 3152 - - - 2479 - -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - - -
5373 514.2 -7.0 389 5382 roll -0.48 - - 3149 - 2.47 0.113 1071 -570.0 -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - 14.57 -
5433 519.1 -8.0 399 5442 done -0.48 - - 3149 - 2.45 0.104 2472 571.8 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 14.59 -
5756 542.5 -7.2 411 5760 done -0.48 - - 3149 - - - 2472 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6053 562.8 -6.6 421 6056 done -0.48 - - 3148 - - - 2472 - -146.0 - - 3485 - - - - - - - - - - -
6353 583.0 -6.8 431 6357 done -0.48 - - 3149 - - - 2472 - -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - - -
6653 604.5 -7.2 441 6656 done -0.48 - - 3149 - - - 2472 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6953 626.4 -6.8 451 6957 done -0.48 - - 3149 - - - 2470 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7253 646.6 -6.6 461 7256 done -0.48 - - 3149 - - - 2472 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
7554 666.4 -6.6 471 7563 roll -0.49 - - 3145 - 2.47 0.115 1068 -568.4 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.58 -
7617 671.2 -7.5 482 7628 done -0.49 - - 3149 - 2.47 0.106 2478 570.9 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.59 -
7927 691.3 -6.6 493 7930 done -0.51 - - 3146 - - - 2477 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8225 711.5 -6.8 503 8234 roll -0.52 - - 3149 - 2.55 0.134 1071 -551.4 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.54 -
8295 716.7 -7.7 515 8304 done -0.52 - - 3149 - 2.47 0.109 2478 569.6 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.58 -
8638 738.5 -6.2 531 8641 done -0.54 - - 3148 - - - 2478 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
8935 756.6 -6.2 541 8938 done -0.56 - - 3148 - - - 2477 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9236 774.6 -5.8 551 9239 done -0.57 - - 3149 - - - 2478 - -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - - -
9535 792.5 -6.1 561 9544 roll -0.59 0.12 0.180 3099 -416.7 2.53 0.123 1073 -555.3 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - 14.60 14.55 -
9585 796.6 -9.1 569 9594 done -0.59 - - 3102 - 2.47 0.111 2473 566.8 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.57 -
9918 824.3 -8.6 583 9921 done -0.59 - - 3101 - - - 2470 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10215 850.2 -8.7 593 10218 done -0.59 - - 3102 - - - 2473 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10515 874.5 -7.7 603 10519 done -0.59 - - 3102 - - - 2473 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10815 896.0 -7.1 613 10818 done -0.59 - - 3102 - - - 2472 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
11115 917.6 -7.5 623 11124 roll -0.59 - - 3101 - 2.55 0.134 1069 -550.2 -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - 14.54 -
11185 923.7 -8.8 635 11194 done -0.59 - - 3101 - 2.50 0.111 2485 566.4 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.55 -
11525 950.5 -7.6 651 11528 done -0.59 - - 3101 - - - 2486 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
11825 973.6 -7.7 661 11833 roll -0.59 - - 3102 - 2.50 0.129 3891 562.0 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.57 -
11874 977.7 -8.2 669 11883 done -0.59 - - 3101 - 2.50 0.112 2475 -566.4 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.54 -
12020 end dive: HALF_MISSION_TIME_EXCEEDED
12020 begin apogee
12028 989.1 -7.6 677 12159 done -0.29 0.35 0.220 3198 277.1 - - 2348 - - 125.35 1.927 2892 -4.7 0.452 - - - - - - 14.52 - 13.09
12162 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12162 begin climb
12166 993.7 - 681 12317 roll 0.77 1.15 0.178 3536 293.9 2.80 0.129 3761 504.6 146.0 133.55 1.888 2296 -4.5 0.443 - - - - - - 13.72 13.56 12.97
12354 981.4 12.4 703 12365 done 0.72 - - 3536 - 2.72 0.133 2363 -514.0 146.0 - - 2293 - - - - - - - - - 13.78 -
12691 944.1 11.0 718 12700 done 0.67 - - 3536 - - - 2363 - 146.0 - - 2291 - - - - - - - - - - -
12994 910.9 10.9 728 13005 roll 0.63 0.12 0.314 3507 -241.7 2.58 0.126 3760 541.5 146.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.28 14.35 -
13045 904.9 10.3 736 13056 done 0.59 - - 3507 - 2.60 0.125 2346 -543.8 146.0 - - 2290 - - - - - - - - - 14.33 -
13377 876.1 8.5 750 13396 done 0.58 - - 3507 - - - 2345 - 160.8 12.80 1.674 2236 -4.2 0.417 - - - - - - - - 13.75
13680 849.7 8.6 760 13697 done 0.58 - - 3507 - - - 2345 - 172.1 11.45 1.637 2191 -3.9 0.385 - - - - - - - - 13.75
13981 822.7 9.1 770 13991 done 0.56 - - 3507 - - - 2345 - 174.4 - - 2189 - - - - - - - - - - -
14281 795.8 9.2 780 14291 done 0.53 0.12 0.310 3477 -250.0 - - 2344 - 174.4 - - 2189 - - - - - - - - 14.40 - -
14582 771.0 8.3 790 14609 done 0.56 - - 3478 - - - 2344 - 193.2 20.10 1.626 2105 -4.2 0.374 - - - - - - - - 13.78
14911 742.0 8.9 801 14922 done 0.57 - - 3477 - - - 2344 - 198.7 4.85 1.287 2084 -4.3 0.471 - - - - - - - - 13.76
15211 715.9 8.6 811 15239 roll 0.59 - - 3479 - 2.62 0.130 937 -537.0 211.6 13.98 1.534 2027 -4.1 0.359 - - - - - - - 14.32 13.81
15288 709.4 8.1 823 15322 done 0.62 - - 3478 - 2.53 0.108 2353 559.7 233.8 20.30 1.545 1935 -4.5 0.393 - - - - - - - 14.36 13.69
15634 679.5 8.7 839 15657 roll 0.64 - - 3477 - 2.62 0.125 3759 536.6 244.5 10.02 1.440 1893 -4.2 0.373 - - - - - - - 14.29 13.77
15688 674.4 9.8 847 15698 done 0.64 - - 3479 - 2.58 0.116 2345 -548.1 244.5 - - 1894 - - - - - - - - - 14.29 -
16019 647.0 7.9 861 16051 done 0.68 0.12 0.175 3520 341.7 - - 2341 - 272.2 24.27 1.482 1782 -4.6 0.380 - - - - - - 14.43 - 13.73
16349 613.5 10.5 872 16359 done 0.66 - - 3521 - - - 2341 - 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - - -
16652 581.3 10.8 882 16665 roll 0.65 - - 3521 - 2.58 0.131 930 -546.9 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.42 -
16701 575.7 10.3 889 16712 done 0.65 - - 3522 - 2.53 0.109 2350 561.3 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.43 -
17037 541.4 10.1 904 17048 roll 0.63 - - 3522 - 2.53 0.125 3759 556.9 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.48 -
17079 536.6 12.2 910 17092 done 0.61 - - 3522 - 2.55 0.121 2347 -553.7 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.49 -
17423 498.1 11.3 926 17433 done 0.59 0.12 0.288 3495 -225.0 - - 2344 - 272.2 - - 1780 - - - - - - - - 14.48 - -
17725 469.3 9.3 936 17736 roll 0.59 - - 3491 - 2.60 0.154 938 -540.8 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.47 -
17791 462.9 9.4 947 17803 done 0.59 - - 3495 - 2.50 0.110 2353 566.0 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.52 -
18099 435.3 9.2 958 18112 roll 0.59 - - 3495 - 2.50 0.122 3759 562.4 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.54 -
18143 430.9 10.3 964 18153 done 0.59 - - 3495 - 2.53 0.121 2353 -555.7 272.2 - - 1783 - - - - - - - - - 14.51 -
18484 399.4 9.4 980 18495 roll 0.59 - - 3496 - 2.67 0.165 934 -531.5 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.50 -
18570 391.1 9.8 995 18580 done 0.59 - - 3496 - 2.50 0.110 2351 566.8 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.54 -
18896 357.7 10.1 1008 18906 roll 0.59 - - 3496 - 2.50 0.121 3760 563.6 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.55 -
18941 353.0 10.6 1015 18951 done 0.59 - - 3495 - 2.55 0.121 2344 -555.3 272.2 - - 1780 - - - - - - - - - 14.52 -
19277 321.2 9.5 1030 19289 roll 0.59 - - 3496 - 2.60 0.155 935 -541.9 272.2 - - 1779 - - - - - - - - - 14.51 -
19339 315.4 8.9 1040 19357 done 0.60 - - 3500 - 2.50 0.108 2357 568.8 279.0 7.28 1.063 1751 -3.8 0.215 - - - - - - - 14.54 14.10
19650 286.0 9.2 1052 19659 done 0.60 - - 3495 - - - 2356 - 279.0 - - 1751 - - - - - - - - - - -
19953 259.1 9.1 1062 19963 done 0.60 - - 3496 - - - 2356 - 281.2 - - 1750 - - - - - - - - - - -
20250 231.0 9.5 1084 20261 done 0.60 - - 3496 - - - 2357 - 281.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
20442 212.6 9.6 1103 20453 done 0.60 - - 3496 - - - 2356 - 281.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
20634 195.0 8.8 1122 20654 done 0.61 - - 3496 - - - 2356 - 288.1 8.52 0.966 1715 -4.2 0.161 - - - - - - - - 14.15
20834 176.5 9.4 1142 20846 roll 0.61 - - 3496 - 2.53 0.115 931 -563.2 288.1 - - 1714 - - - - - - - - - 14.51 -
20880 172.0 9.6 1149 20892 done 0.61 - - 3496 - 2.47 0.099 2354 576.1 288.1 - - 1714 - - - - - - - - - 14.53 -
21073 155.0 8.7 1168 21092 roll 0.63 - - 3495 - 2.58 0.116 3758 544.2 298.3 9.35 0.929 1674 -4.3 0.135 - - - - - - - 14.47 14.14
21140 148.9 10.4 1178 21153 done 0.63 - - 3495 - 2.50 0.103 2342 -566.4 298.3 - - 1674 - - - - - - - - - 14.47 -
21343 131.1 8.5 1198 21368 roll 0.65 - - 3496 - 2.55 0.133 943 -548.6 313.0 13.15 0.906 1612 -4.7 0.129 - - - - - - - 14.39 14.11
21413 125.8 7.6 1208 21452 done 0.72 0.12 0.159 3544 400.0 2.47 0.103 2348 568.8 346.1 25.75 0.881 1482 -5.0 0.136 - - - - - - 14.46 14.45 14.02
21643 100.5 11.2 1232 21654 roll 0.72 - - 3543 - 2.55 0.118 3765 555.7 346.1 - - 1478 - - - - - - - - - 14.39 -
21721 91.9 11.4 1245 21733 done 0.71 - - 3545 - 2.58 0.119 2349 -548.8 346.1 - - 1478 - - - - - - - - - 14.39 -
21913 72.8 9.6 1264 21924 roll 0.71 - - 3547 - 2.62 0.157 940 -537.8 346.1 - - 1475 - - - - - - - - - 14.36 -
21979 66.4 9.9 1275 21991 done 0.71 - - 3547 - 2.50 0.106 2354 565.6 346.1 - - 1478 - - - - - - - - - 14.42 -
22171 48.9 8.7 1294 22191 roll 0.72 - - 3547 - 2.60 0.118 3764 542.3 356.3 9.18 0.815 1437 -4.5 0.051 - - - - - - - 14.42 14.13
22254 40.6 10.7 1307 22266 done 0.72 - - 3547 - 2.60 0.125 2345 -545.8 356.3 - - 1435 - - - - - - - - - 14.39 -
22447 24.0 8.0 1326 22478 roll 0.76 - - 3547 - 2.65 0.144 938 -530.9 380.5 16.27 0.769 1336 -6.1 0.036 - - - - - - - 14.33 14.12
22577 15.4 5.8 1348 22622 done 0.89 0.12 0.161 3595 400.0 2.47 0.099 2350 571.7 452.8 33.38 0.166 1048 -8.6 0.151 - - - - - - 14.44 14.41 14.36
22710 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22710 begin surface coast
22741 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22741 begin surface
SM 1.86 - - - - -9.02 9.40 0.096 400 42.5 0.22 0.163 2473 -39986.4 452.82 - - 1046 - - - - - - - -