NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 575 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.33 of 150.00 AH used of 24V (46.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.60 of 100.00 AH used of 10V (37.40% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 362.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 112 - - - 2189 - -136.3 -66.82 - 2873 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -2.4 12 122 roll -0.47 11.65 0.214 3026 250.1 2.38 0.076 3609 596.6 -136.3 -10.60 - 3354 -45.4 - - - - - - - 24.54 25.37 26.22
145 16.7 -18.3 21 152 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2188 -640.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
456 63.5 -15.0 82 463 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 792 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
512 71.9 -14.5 92 519 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 2199 633.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
825 115.2 -12.7 153 830 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1133 150.7 -10.9 178 1143 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.062 3611 606.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
1233 162.0 -11.0 188 1243 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.28 0.043 2180 -627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
1546 189.6 -8.6 209 1547 done -0.47 - - 3043 - - - 2179 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1859 215.5 -8.1 227 1864 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.062 3607 607.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
1899 218.8 -8.3 229 1904 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.043 2198 -634.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.76 -
2218 244.2 -7.7 245 2219 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2518 267.9 -7.9 260 2520 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2820 292.2 -8.0 275 2821 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3118 317.6 -8.4 290 3119 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3418 342.9 -8.5 305 3420 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3719 368.6 -8.9 320 3724 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.064 3604 603.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.39 -
3746 370.4 -8.8 321 3751 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2197 -625.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
4048 399.7 -9.5 336 4050 done -0.47 - - 3025 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4370 428.1 -8.5 347 4374 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.065 3603 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
4406 430.7 -8.5 348 4410 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2198 -624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
4719 457.0 -7.9 359 4720 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5019 480.1 -7.8 369 5020 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5319 503.1 -7.8 379 5320 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5618 527.7 -8.5 389 5620 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5919 552.3 -8.1 399 5924 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3610 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5949 554.9 -8.2 400 5955 done -0.47 0.10 0.099 3043 390.0 2.25 0.047 2198 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
6279 576.3 -6.3 411 6280 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6579 594.3 -5.9 421 6584 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.066 3606 600.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
6611 596.0 -5.8 422 6615 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2198 -640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
6929 614.6 -5.8 433 6930 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7229 631.4 -5.6 443 7234 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3597 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
7260 633.3 -5.8 444 7264 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2193 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
7589 655.0 -6.8 455 7590 done -0.47 - - 3025 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7888 677.4 -7.8 465 7894 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.054 797 -619.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
7918 679.8 -7.9 466 7924 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 2198 614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
8249 706.4 -8.1 477 8250 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8549 729.7 -7.6 487 8550 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8848 751.5 -7.2 497 8850 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9150 772.1 -6.7 507 9154 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.054 797 -636.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
9197 774.2 -6.7 508 9202 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.30 0.054 2205 612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.33 25.42 -
9499 791.6 -5.2 518 9500 done -0.47 - - 3044 - - - 2205 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9800 807.2 -5.4 528 9804 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 807 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
9829 809.1 -5.5 529 9834 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 2197 617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
10159 828.1 -5.9 540 10165 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.068 3612 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
10190 829.9 -5.9 541 10194 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2190 -623.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
10519 852.1 -6.7 552 10524 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.054 792 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
10558 854.0 -6.7 553 10564 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.055 2212 609.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
10880 876.1 -6.4 564 10884 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.068 3607 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
10909 878.3 -6.5 565 10914 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2203 -624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
11239 899.9 -6.5 576 11245 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 807 -620.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
11288 901.9 -6.5 577 11297 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.055 2210 610.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
11599 922.9 -6.2 588 11605 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3602 597.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.21 -
11668 926.8 -6.2 590 11675 done -0.47 0.12 0.124 3044 308.3 2.28 0.047 2195 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
11990 941.9 -4.3 601 11994 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.068 3608 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
12027 943.3 -4.3 602 12031 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2191 -616.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
12339 958.5 -4.7 613 12341 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12641 973.9 -5.3 623 12645 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.068 3606 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
12687 975.6 -5.4 624 12691 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.048 2201 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.57 -
12926 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12926 begin apogee
12933 991.3 -6.0 632 13066 done -0.22 0.28 0.104 3125 346.4 - - 2340 - - 127.22 1.157 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.44
13067 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13067 begin climb
13071 994.9 - 636 13212 roll 0.47 0.65 0.069 3346 340.0 2.60 0.067 3732 535.4 136.3 134.68 1.122 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.38 23.34 21.71
13254 986.9 6.3 643 13280 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.048 2324 -586.7 153.7 17.83 1.033 2166 -4.0 0.430 - - - - - - - 24.03 22.06
13582 959.2 8.5 654 13587 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 924 -608.7 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.35 -
13659 954.0 8.6 656 13663 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2319 606.5 153.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.42 -
13961 925.7 9.0 666 13966 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.068 3738 596.2 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.45 -
14021 919.2 9.8 668 14027 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2327 -613.5 153.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.66 -
14351 886.0 10.0 679 14356 roll 0.48 - - 3388 - 2.28 0.057 924 -615.4 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 25.56 -
14369 886.0 10.0 679 14374 done 0.48 0.15 0.145 3349 -260.0 2.30 0.057 2325 609.1 153.7 - - 2156 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
14671 858.8 8.1 689 14677 roll 0.48 - - 3349 - 2.35 0.069 3734 599.6 153.7 - - 2156 - - - - - - - - - 25.46 -
14701 856.1 8.3 690 14706 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2321 -614.3 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.70 -
15031 827.7 8.5 701 15036 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 915 -611.3 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.55 -
15061 825.1 8.5 702 15067 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.057 2318 615.4 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.56 -
15391 796.5 8.5 713 15396 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.068 3734 595.0 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.43 -
15421 793.5 8.7 714 15426 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2318 -615.7 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - 25.68 -
15751 763.3 9.3 725 15753 done 0.48 - - 3377 - - - 2316 - 153.7 - - 2155 - - - - - - - - - - -
16051 735.5 9.2 735 16052 done 0.48 - - 3377 - - - 2316 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16351 706.8 9.6 745 16352 done 0.48 - - 3377 - - - 2316 - 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16651 677.7 9.9 755 16657 roll 0.48 - - 3387 - 2.28 0.057 924 -610.5 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.48 -
16689 674.9 9.7 756 16694 done 0.48 0.15 0.136 3347 -266.7 2.30 0.057 2325 609.1 153.7 - - 2154 - - - - - - - - 25.34 25.50 -
17003 649.7 7.5 767 17008 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.069 3728 597.0 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.39 -
17040 647.2 7.6 768 17044 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2314 -614.8 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.64 -
17354 622.5 7.4 779 17358 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 919 -611.8 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.47 -
17382 620.2 7.4 780 17388 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 2335 607.7 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.47 -
17713 594.8 7.6 791 17718 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.057 928 -611.7 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.46 -
17751 592.5 7.6 792 17755 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.057 2326 607.8 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.46 -
18064 565.7 8.6 803 18069 roll 0.48 - - 3374 - 2.35 0.068 3730 597.4 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.32 -
18101 562.6 8.9 804 18106 done 0.48 0.12 0.149 3352 -183.3 2.28 0.047 2326 -615.8 153.7 - - 2153 - - - - - - - - 25.43 25.64 -
18415 537.0 8.0 815 18420 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.056 918 -612.2 153.7 - - 2154 - - - - - - - - - 25.45 -
18452 534.7 8.0 816 18456 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.056 2335 608.2 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.45 -
18765 507.4 8.4 827 18770 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.068 3735 595.7 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.30 -
18802 504.7 8.5 828 18806 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.049 2326 -612.6 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.61 -
19116 477.7 8.1 839 19120 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 918 -612.2 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.44 -
19152 475.2 8.1 840 19157 done 0.48 - - 3380 - 2.33 0.056 2335 608.2 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.43 -
19465 448.3 8.4 851 19470 roll 0.48 - - 3380 - 2.35 0.069 3734 595.3 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.29 -
19495 445.5 8.6 852 19501 done 0.48 0.10 0.122 3356 -240.0 2.28 0.049 2331 -615.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - 25.31 25.60 -
19825 421.3 7.1 863 19831 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 916 -615.2 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.42 -
19873 419.2 7.1 864 19877 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.056 2333 608.2 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.42 -
20176 395.1 7.9 875 20180 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.068 3737 610.4 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.27 -
20202 393.4 7.7 876 20207 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.048 2308 -613.3 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.59 -
20505 368.6 8.0 891 20506 done 0.48 - - 3375 - - - 2307 - 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - - -
20805 346.2 7.5 906 20810 roll 0.48 - - 3386 - 2.25 0.056 928 -612.9 153.7 - - 2153 - - - - - - - - - 25.42 -
20852 343.3 7.2 908 20857 done 0.48 0.12 0.138 3353 -275.0 2.30 0.055 2330 609.6 153.7 - - 2154 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
21155 323.3 6.4 923 21173 done 0.48 - - 3353 - - - 2331 - 169.2 13.38 0.713 2104 -3.7 0.192 - - - - - - - - 23.81
21476 301.7 6.6 939 21493 done 0.49 - - 3353 - - - 2330 - 180.5 11.73 0.695 2056 -4.1 0.201 - - - - - - - - 23.80
21795 280.6 5.9 955 21823 done 0.50 - - 3353 - - - 2330 - 207.8 25.45 0.725 1946 -4.3 0.189 - - - - - - - - 23.72
22116 261.2 6.2 971 22141 roll 0.51 - - 3358 - 2.35 0.056 922 -599.1 227.8 18.30 0.697 1865 -4.4 0.188 - - - - - - - 25.44 23.79
22183 257.4 6.3 974 22204 done 0.51 - - 3358 - 2.33 0.054 2335 606.4 245.3 16.67 0.670 1794 -4.3 0.185 - - - - - - - 25.41 23.75
22506 235.7 6.5 990 22525 roll 0.52 - - 3365 - 2.35 0.055 922 -601.3 259.5 13.48 0.659 1734 -4.5 0.180 - - - - - - - 25.48 23.85
22565 231.9 6.2 993 22591 done 0.53 - - 3365 - 2.28 0.054 2322 614.0 281.0 19.65 0.668 1648 -4.4 0.172 - - - - - - - 25.46 23.84
22905 206.7 8.0 1010 22906 done 0.53 - - 3366 - - - 2322 - 281.0 - - 1642 - - - - - - - - - - -
23217 181.0 8.2 1029 23223 roll 0.53 - - 3373 - 2.25 0.055 921 -622.7 281.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.51 -
23275 176.1 8.2 1035 23283 done 0.53 - - 3373 - 2.28 0.054 2325 615.8 281.0 - - 1640 - - - - - - - - - 25.53 -
23585 149.8 8.6 1056 23586 done 0.53 - - 3373 - - - 2324 - 281.0 - - 1639 - - - - - - - - - - -
23886 127.3 6.9 1076 23893 roll 0.53 - - 3382 - 2.28 0.054 921 -615.4 283.4 - - 1639 - - - - - - - - - 25.53 -
23936 124.1 6.3 1081 23964 done 0.54 - - 3382 - 2.22 0.054 2332 635.6 301.2 17.48 0.612 1565 -4.2 0.097 - - - - - - - 25.55 24.01
24269 102.6 6.4 1140 24293 roll 0.54 - - 3382 - 2.33 0.055 922 -605.2 318.1 15.40 0.591 1495 -4.5 0.089 - - - - - - - 25.58 24.03
24308 99.9 6.6 1146 24327 done 0.55 - - 3382 - 2.22 0.053 2332 635.1 327.6 9.73 0.555 1456 -4.0 0.082 - - - - - - - 25.56 23.96
24633 80.1 6.1 1209 24663 roll 0.56 - - 3382 - 2.33 0.054 921 -605.6 351.3 20.98 0.588 1359 -4.6 0.071 - - - - - - - 25.52 24.07
24692 76.3 6.7 1219 24706 done 0.56 - - 3382 - 2.22 0.050 2335 636.9 360.1 8.38 0.525 1326 -3.9 0.065 - - - - - - - 25.51 23.95
25014 44.6 10.8 1281 25021 roll 0.56 - - 3380 - 2.28 0.067 3732 612.7 360.1 - - 1321 - - - - - - - - - 25.39 -
25100 34.7 10.3 1297 25107 done 0.56 - - 3379 - 2.22 0.046 2319 -636.5 360.1 - - 1321 - - - - - - - - - 25.69 -
25412 6.4 8.8 1358 25418 done 0.56 - - 3379 - - - 2318 - 360.1 - - 1320 - - - - - - - - - - -
25439 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25439 begin surface coast
25482 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25482 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.48 8.43 0.033 109 -387.9 0.17 0.073 2194 -729.4 362.31 - - 1317 - - - - - - - -