NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 571 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.75 of 150.00 AH used of 24V (46.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.21 of 100.00 AH used of 10V (37.79% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.26, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.47 - - 115 - - - 2210 - -136.3 -80.75 - 2739 - - - - - - - - - - -
104 3.4 -3.7 14 136 roll -0.47 11.73 0.215 3035 248.9 2.35 0.067 793 -603.0 -136.3 -14.20 - 3353 -43.2 - - - - - - - 24.58 25.43 26.24
216 23.8 -15.3 34 223 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.054 2198 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
530 70.2 -14.3 95 536 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 784 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
554 73.7 -13.5 99 561 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 2204 631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
866 115.3 -13.1 160 873 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 786 -638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
927 123.3 -12.7 169 936 done -0.47 0.10 0.108 3044 270.0 2.28 0.051 2203 621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.59 -
1241 152.9 -8.9 190 1242 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1536 177.5 -7.6 210 1545 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.062 3610 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
1576 180.7 -8.2 214 1585 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2182 -626.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
1892 207.1 -8.5 234 1893 done -0.47 - - 3035 - - - 2181 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2192 232.8 -8.8 249 2197 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3608 607.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
2239 236.5 -9.1 251 2243 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.043 2193 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2542 266.5 -9.8 266 2543 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2842 294.8 -9.3 281 2847 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 804 -630.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2890 298.7 -9.3 283 2894 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.051 2202 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3194 327.4 -9.0 298 3195 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3492 353.6 -8.8 313 3493 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3791 379.5 -8.6 328 3793 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4093 405.3 -8.5 342 4097 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.063 3605 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
4140 407.9 -8.5 343 4145 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.25 0.044 2192 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
4442 429.4 -6.5 353 4447 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.051 807 -629.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4474 431.6 -6.7 354 4478 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.053 2201 633.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4792 454.7 -7.4 365 4797 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.064 3607 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
4839 456.9 -7.5 366 4844 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2202 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
5142 480.8 -7.3 376 5147 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 807 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5179 483.1 -7.3 377 5183 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.053 2209 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
5491 508.7 -8.1 388 5497 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.065 3607 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
5540 511.1 -8.1 389 5545 done -0.47 0.12 0.128 3045 308.3 2.28 0.045 2189 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
5842 532.7 -6.3 399 5843 done -0.47 - - 3045 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6142 550.6 -5.9 409 6148 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3604 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
6181 552.4 -6.0 410 6187 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.046 2188 -621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
6502 573.2 -6.3 421 6503 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6802 592.7 -6.6 431 6803 done -0.47 - - 3037 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7103 611.7 -6.3 441 7107 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.067 3613 612.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
7132 613.7 -6.4 442 7137 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2207 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
7462 637.5 -7.4 453 7468 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.066 3600 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7499 639.8 -7.5 454 7504 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2188 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7813 665.2 -8.0 465 7817 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3609 597.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7841 667.7 -8.0 466 7848 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.046 2197 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
8172 690.0 -6.5 477 8173 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8473 708.1 -5.8 487 8477 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3606 605.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
8510 709.7 -5.7 488 8514 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
8822 727.8 -5.2 499 8824 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9124 742.2 -4.7 509 9125 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9422 757.9 -5.4 519 9424 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9723 775.6 -6.1 529 9724 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10023 795.7 -6.8 539 10028 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.068 3600 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
10070 797.9 -7.2 540 10074 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2190 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.62 -
10372 821.6 -7.4 550 10378 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.054 797 -619.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
10402 823.9 -7.4 551 10408 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.054 2205 612.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
10733 848.9 -7.5 562 10738 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3605 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
10780 851.2 -7.6 563 10785 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.28 0.047 2191 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.46 25.61 -
11084 872.0 -6.4 573 11085 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11382 891.9 -6.6 583 11388 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.068 3609 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
11430 894.1 -6.8 584 11435 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2203 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
11733 916.3 -6.6 594 11738 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.054 804 -621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
11780 918.5 -6.7 595 11785 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.055 2207 610.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12083 939.5 -6.4 605 12088 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3603 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
12150 943.5 -6.4 607 12155 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2198 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.59 -
12464 963.2 -6.1 618 12465 done -0.47 - - 3019 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12763 980.6 -5.7 628 12768 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3607 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
12801 982.4 -5.8 629 12806 done -0.47 0.12 0.120 3047 308.3 2.30 0.048 2191 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
12961 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12961 begin apogee
12969 991.1 -4.8 635 13101 done -0.22 0.20 0.109 3121 370.0 - - 2331 - - 126.97 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.82 - 22.47
13102 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13102 begin climb
13105 994.8 - 639 13246 roll 0.47 0.68 0.070 3350 336.8 2.62 0.067 3733 535.1 136.3 134.43 1.123 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.35 23.34 21.72
13296 986.3 6.6 646 13315 done 0.48 - - 3360 - 2.42 0.048 2333 -578.5 147.5 11.82 0.991 2192 -3.9 0.438 - - - - - - - 24.10 22.15
13615 957.5 8.3 657 13621 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.057 918 -607.3 147.5 - - 2184 - - - - - - - - - 25.35 -
13645 954.9 8.4 658 13650 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.057 2320 609.6 147.5 - - 2184 - - - - - - - - - 25.39 -
13975 924.8 9.3 669 13980 roll 0.48 - - 3371 - 2.35 0.069 3729 599.6 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.45 -
14023 921.8 9.4 670 14028 done 0.48 0.12 0.161 3351 -166.7 2.30 0.048 2319 -613.0 147.5 - - 2181 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
14325 894.7 8.2 680 14330 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.057 925 -619.6 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.56 -
14385 889.7 8.2 682 14390 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 2327 609.6 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.56 -
14715 860.5 8.9 693 14721 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.069 3734 598.7 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.46 -
14753 857.6 9.1 694 14758 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2324 -613.0 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.70 -
15066 825.6 9.9 705 15071 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.057 919 -616.2 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.56 -
15104 822.6 9.8 706 15108 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.057 2325 611.3 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.56 -
15416 790.2 10.1 717 15421 roll 0.48 - - 3379 - 2.35 0.068 3736 600.4 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.44 -
15485 783.4 10.5 719 15491 done 0.48 0.15 0.153 3350 -193.3 2.30 0.050 2325 -613.5 147.5 - - 2179 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
15806 755.9 7.9 730 15812 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 918 -611.7 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.53 -
15874 751.2 7.8 732 15878 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2337 609.0 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.53 -
16187 726.3 7.8 743 16192 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.069 3730 597.9 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.39 -
16216 723.7 8.0 744 16222 done 0.48 - - 3367 - 2.28 0.047 2321 -618.0 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.70 -
16546 695.4 8.6 755 16547 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
16847 669.1 8.8 765 16849 done 0.48 - - 3367 - - - 2320 - 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17146 642.3 8.9 775 17147 done 0.48 - - 3367 - - - 2320 - 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17446 616.0 8.8 785 17452 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.067 3739 596.2 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.37 -
17477 613.0 9.1 786 17482 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.049 2325 -620.2 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.65 -
17806 581.8 9.4 797 17812 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.057 920 -616.2 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.47 -
17874 576.1 9.4 799 17879 done 0.48 0.15 0.136 3348 -273.3 2.30 0.057 2324 610.4 147.5 - - 2178 - - - - - - - - 25.30 25.46 -
18188 551.9 7.2 810 18193 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.069 3731 598.7 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.33 -
18235 549.4 7.3 811 18239 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.049 2320 -613.5 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.63 -
18537 526.1 7.2 821 18543 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.056 922 -613.2 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.46 -
18575 524.0 7.2 822 18579 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2327 610.9 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.46 -
18888 500.5 7.3 833 18893 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.069 3735 599.1 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.31 -
18965 495.3 7.9 835 18969 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2319 -615.7 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.62 -
19267 468.3 8.7 845 19269 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19568 443.1 8.4 855 19573 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.056 920 -613.2 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.44 -
19605 440.7 8.3 856 19610 done 0.48 0.15 0.135 3345 -273.3 2.30 0.055 2325 610.9 147.5 - - 2178 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
19918 419.4 6.4 867 19936 roll 0.48 - - 3345 - 2.33 0.067 3735 605.2 162.6 13.12 0.770 2130 -3.7 0.225 - - - - - - - 25.32 23.79
19977 415.7 6.8 868 19989 done 0.48 - - 3353 - 2.30 0.048 2323 -613.9 168.4 6.90 0.678 2107 -3.3 0.231 - - - - - - - 25.54 23.70
20298 392.7 6.7 880 20311 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 918 -603.0 175.4 7.57 0.686 2079 -3.7 0.239 - - - - - - - 25.54 23.77
20350 389.2 6.7 882 20368 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 2319 614.5 183.6 9.52 0.716 2044 -3.7 0.226 - - - - - - - 25.51 23.66
20669 367.2 6.7 898 20682 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.067 3738 591.2 191.2 7.85 0.679 2013 -3.9 0.241 - - - - - - - 25.50 23.80
20702 364.8 6.9 899 20711 done 0.49 - - 3372 - 2.28 0.049 2325 -619.7 194.1 4.32 0.538 2002 -2.5 0.195 - - - - - - - 25.63 23.63
21011 342.1 7.4 914 21016 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.055 920 -616.2 194.1 - - 1999 - - - - - - - - - 25.46 -
21038 340.7 7.4 915 21042 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 2325 610.9 194.1 - - 1999 - - - - - - - - - 25.47 -
21340 316.2 8.1 930 21346 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.067 3741 595.0 194.1 - - 1998 - - - - - - - - - 25.37 -
21369 314.4 8.2 931 21374 done 0.49 0.15 0.140 3351 -213.3 2.30 0.048 2332 -612.6 194.1 - - 1998 - - - - - - - - 25.41 25.64 -
21670 293.7 6.5 946 21690 roll 0.50 - - 3359 - 2.25 0.055 918 -628.4 207.2 12.80 0.703 1948 -3.9 0.184 - - - - - - - 25.60 23.91
21759 288.1 6.8 950 21770 done 0.50 - - 3360 - 2.30 0.054 2325 611.7 211.8 5.57 0.578 1930 -3.2 0.182 - - - - - - - 25.54 23.74
22070 264.8 7.2 966 22071 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 211.8 - - 1928 - - - - - - - - - - -
22371 244.0 6.9 981 22372 done 0.50 - - 3359 - - - 2325 - 213.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22671 222.2 7.3 996 22676 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.055 921 -615.8 213.9 - - 1927 - - - - - - - - - 25.50 -
22730 217.6 7.5 999 22736 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.054 2329 612.2 213.9 - - 1927 - - - - - - - - - 25.51 -
23045 193.8 7.1 1016 23046 done 0.50 - - 3368 - - - 2329 - 213.9 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23346 173.7 6.4 1036 23369 roll 0.51 - - 3377 - 2.35 0.055 917 -600.9 230.2 17.50 0.649 1855 -4.1 0.124 - - - - - - - 25.60 23.99
23407 169.6 6.7 1042 23421 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.054 2318 614.5 238.2 8.68 0.589 1822 -3.8 0.124 - - - - - - - 25.56 23.89
23720 148.4 6.4 1063 23736 done 0.52 - - 3377 - - - 2317 - 252.7 13.50 0.615 1763 -4.4 0.119 - - - - - - - - 24.00
24032 126.3 7.5 1084 24033 done 0.52 - - 3377 - - - 2317 - 252.7 - - 1760 - - - - - - - - - - -
24334 105.5 7.7 1130 24340 roll 0.52 - - 3387 - 2.22 0.055 918 -630.2 252.7 - - 1759 - - - - - - - - - 25.51 -
24358 103.8 7.3 1134 24366 done 0.52 - - 3387 - 2.22 0.054 2325 633.8 252.7 - - 1759 - - - - - - - - - 25.53 -
24671 80.1 6.4 1195 24690 done 0.52 - - 3387 - - - 2325 - 267.3 13.40 0.575 1704 -4.1 0.065 - - - - - - - - 24.08
24997 58.8 6.5 1258 25017 roll 0.53 - - 3394 - 2.33 0.055 914 -605.6 279.1 11.18 0.551 1654 -4.5 0.054 - - - - - - - 25.64 24.08
25072 54.3 6.6 1271 25091 done 0.53 - - 3394 - 2.22 0.054 2326 636.0 289.4 10.32 0.539 1612 -4.1 0.046 - - - - - - - 25.56 24.07
25398 36.3 5.4 1334 25440 roll 0.55 - - 3396 - 2.28 0.054 917 -618.0 329.6 34.08 0.569 1448 -4.8 0.035 - - - - - - - 25.45 24.15
25458 33.1 4.7 1344 25512 done 0.57 - - 3396 - 2.25 0.052 2336 630.7 388.2 48.55 0.545 1211 -4.9 0.034 - - - - - - - 25.45 23.92
25819 7.4 7.5 1413 25825 roll 0.57 - - 3396 - 2.28 0.051 915 -623.2 388.2 - - 1201 - - - - - - - - - 25.48 -
25859 5.3 3.3 1420 25907 VBD 0.61 - - 3395 - 2.22 0.051 2327 636.0 480.7 42.60 0.547 994 -4.9 0.005 - - - - - - - 25.51 -
25908 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25908 begin surface coast
25939 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25939 begin surface
SM 1.87 - - - - -9.47 8.48 0.027 113 -387.0 0.20 0.071 2201 -630.0 443.26 - - 987 - - - - - - - -