NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 569 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.44 of 150.00 AH used of 24V (47.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.02 of 100.00 AH used of 10V (37.98% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.18, SM_CC=300)
• GPS1 time: 59 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 123 - - - 2188 - -136.3 -56.85 - 2548 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -3.6 10 119 roll -0.47 11.62 0.214 3026 249.8 2.40 0.075 3610 592.5 -136.3 -21.95 - 3351 -36.6 - - - - - - - 24.49 25.36 26.25
173 15.5 -12.8 26 181 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2206 -638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
487 62.5 -15.6 87 494 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.052 800 -647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
554 72.9 -15.1 99 560 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2205 638.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
867 112.1 -11.7 160 874 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 794 -641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
937 120.4 -10.4 173 946 done -0.47 0.12 0.137 3043 225.0 2.28 0.050 2205 618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
1248 145.1 -7.3 194 1256 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3614 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1327 151.3 -7.8 202 1336 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2192 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
1639 178.6 -8.7 223 1640 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1953 206.3 -9.0 243 1954 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2252 233.7 -9.3 258 2258 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 803 -625.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
2292 237.6 -9.4 260 2297 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2613 266.8 -8.7 276 2618 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.062 3605 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
2672 272.1 -8.8 279 2678 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.043 2206 -635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2993 300.3 -8.7 295 2998 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 804 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3060 305.6 -8.7 298 3065 done -0.47 0.12 0.134 3043 225.0 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.46 25.58 -
3362 328.3 -7.7 313 3368 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3610 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
3411 331.3 -7.7 315 3415 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2196 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
3712 357.4 -8.4 330 3713 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4014 382.0 -8.0 345 4015 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4313 405.2 -8.0 359 4314 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4612 428.6 -7.9 369 4613 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4912 453.0 -8.2 379 4913 done -0.47 - - 3035 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5212 478.2 -8.5 389 5218 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.053 794 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5243 480.7 -8.4 390 5248 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 2193 621.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5572 508.0 -8.2 401 5578 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.066 3607 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5640 512.9 -8.2 403 5644 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.046 2202 -624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
5953 539.8 -8.2 414 5958 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.053 796 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6012 545.1 -8.6 416 6018 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.054 2210 614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6343 572.9 -8.1 427 6348 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3607 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6391 575.4 -8.1 428 6401 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.046 2191 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.52 25.68 -
6703 597.7 -6.8 439 6708 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3603 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
6741 599.7 -6.9 440 6745 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2203 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
7054 623.7 -7.5 451 7055 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7353 644.9 -6.9 461 7354 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7654 664.3 -6.4 471 7659 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3609 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
7683 666.3 -6.3 472 7689 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2203 -624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
8015 686.9 -6.0 483 8016 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8313 704.0 -5.4 493 8319 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3608 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
8345 705.9 -5.7 494 8349 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.047 2187 -640.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
8674 728.5 -7.1 505 8679 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.054 800 -624.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.45 -
8733 733.1 -7.5 507 8739 done -0.47 0.08 0.110 3038 262.5 2.25 0.054 2192 618.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.29 25.45 -
9064 753.1 -6.0 518 9069 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
9141 756.8 -6.1 520 9145 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
9443 778.0 -6.7 530 9449 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.053 808 -624.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9474 780.0 -6.6 531 9479 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.054 2198 617.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9804 801.2 -6.2 542 9809 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
9851 803.1 -6.2 543 9855 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2196 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
10153 823.7 -6.5 553 10154 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10455 843.2 -6.2 563 10456 done -0.47 - - 3026 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10753 862.7 -6.8 573 10759 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3606 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
10823 866.9 -6.9 575 10829 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2202 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.61 -
11144 891.5 -7.7 586 11149 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 796 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
11181 893.9 -7.8 587 11186 done -0.47 0.12 0.129 3044 225.0 2.30 0.055 2201 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.31 25.39 -
11494 913.7 -5.9 598 11500 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3612 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
11543 915.5 -5.9 599 11552 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.048 2192 -617.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
11854 933.7 -5.1 610 11855 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12154 947.9 -4.4 620 12160 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3607 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12193 949.4 -4.6 621 12199 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2189 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
12514 967.1 -5.4 632 12515 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12814 983.0 -5.3 642 12815 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12961 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12962 begin apogee
12969 991.3 -5.6 647 13100 done -0.22 0.28 0.103 3123 346.4 - - 2331 - - 126.97 1.159 2793 -4.3 0.420 - - - - - - 25.66 - 22.48
13101 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13101 begin climb
13104 994.1 - 651 13246 roll 0.47 0.68 0.071 3361 350.0 2.55 0.054 931 -549.0 136.3 135.15 1.123 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.35 23.37 21.73
13263 987.0 6.1 657 13293 done 0.48 - - 3361 - 2.47 0.054 2318 561.5 159.7 23.85 1.052 2142 -4.0 0.422 - - - - - - - 23.71 21.83
13604 953.7 9.6 669 13610 roll 0.48 - - 3361 - 2.40 0.068 3738 591.7 159.7 - - 2133 - - - - - - - - - 25.26 -
13644 950.4 9.8 670 13650 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.049 2326 -606.0 159.7 - - 2132 - - - - - - - - - 25.48 -
13965 917.1 10.1 681 13966 done 0.48 - - 3372 - - - 2322 - 159.7 - - 2131 - - - - - - - - - - -
14265 887.3 9.8 691 14270 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.069 3742 596.6 159.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.48 -
14294 884.1 9.9 692 14301 done 0.48 0.12 0.156 3351 -175.0 2.33 0.050 2316 -612.0 159.7 - - 2130 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
14626 857.1 8.1 703 14630 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.057 915 -614.5 159.7 - - 2130 - - - - - - - - - 25.58 -
14654 854.5 8.1 704 14660 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 2334 609.0 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.57 -
14985 824.5 9.2 715 14990 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.070 3729 598.7 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.46 -
15045 817.9 10.2 717 15050 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.048 2326 -623.6 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.72 -
15374 784.8 9.9 728 15380 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 914 -613.9 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.55 -
15412 781.8 10.0 729 15416 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.057 2331 608.2 159.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.54 -
15725 749.0 9.9 740 15730 roll 0.48 - - 3379 - 2.35 0.069 3737 598.3 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 25.43 -
15762 745.8 10.1 741 15767 done 0.48 0.15 0.146 3350 -193.3 2.30 0.050 2322 -615.2 159.7 - - 2128 - - - - - - - - 25.43 25.68 -
16075 719.6 7.9 752 16081 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 913 -612.6 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 25.52 -
16135 714.8 7.9 754 16141 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2331 608.6 159.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.52 -
16466 686.9 8.5 765 16471 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.070 3737 598.3 159.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.39 -
16495 684.1 8.6 766 16501 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2320 -616.1 159.7 - - 2128 - - - - - - - - - 25.67 -
16825 655.9 8.2 777 16831 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 911 -612.6 159.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.50 -
16844 655.9 8.2 777 16848 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.057 2327 607.7 159.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.49 -
17146 629.4 8.1 787 17151 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.069 3734 598.7 159.7 - - 2127 - - - - - - - - - 25.37 -
17213 623.8 8.7 789 17218 done 0.48 0.15 0.142 3348 -200.0 2.30 0.050 2320 -614.8 159.7 - - 2127 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
17528 601.5 6.6 800 17538 done 0.48 - - 3348 - - - 2317 - 170.0 8.75 0.812 2099 -3.2 0.268 - - - - - - - - 23.78
17826 580.1 7.3 810 17832 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.056 920 -612.7 170.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.44 -
17864 577.8 7.3 811 17869 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.056 2337 608.2 170.0 - - 2098 - - - - - - - - - 25.46 -
18178 551.4 8.3 822 18182 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.056 919 -616.5 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.47 -
18225 548.9 8.1 823 18229 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.056 2325 611.3 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.47 -
18527 522.1 8.6 833 18532 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.067 3733 599.1 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.34 -
18576 519.2 8.7 834 18580 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.049 2317 -615.7 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.62 -
18877 489.4 9.1 844 18878 done 0.48 - - 3376 - - - 2314 - 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19177 463.0 8.5 854 19178 done 0.48 - - 3376 - - - 2314 - 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19477 439.7 7.5 864 19483 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.068 3736 597.5 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.30 -
19525 437.1 7.7 865 19531 done 0.48 0.12 0.148 3353 -200.0 2.30 0.049 2324 -613.9 170.0 - - 2097 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
19827 416.0 6.3 875 19850 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 916 -604.3 187.7 17.60 0.789 2028 -3.9 0.234 - - - - - - - 25.51 23.79
19897 412.6 6.3 876 19918 done 0.50 - - 3361 - 2.33 0.055 2333 608.2 204.8 16.40 0.778 1959 -4.2 0.252 - - - - - - - 25.49 23.63
20218 387.5 7.7 890 20219 done 0.50 - - 3361 - - - 2333 - 204.8 - - 1954 - - - - - - - - - - -
20520 364.4 7.6 905 20524 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.056 887 -628.7 204.8 - - 1953 - - - - - - - - - 25.48 -
20547 362.8 7.6 906 20551 done 0.50 - - 3370 - 2.35 0.056 2324 611.5 204.8 - - 1952 - - - - - - - - - 25.48 -
20848 337.2 8.1 921 20854 roll 0.50 - - 3370 - 2.38 0.067 3755 601.3 204.8 - - 1952 - - - - - - - - - 25.38 -
20889 333.5 8.9 923 20894 done 0.50 - - 3380 - 2.33 0.048 2318 -616.7 204.8 - - 1952 - - - - - - - - - 25.65 -
21209 304.8 8.9 939 21214 roll 0.50 - - 3390 - 2.25 0.057 919 -621.8 204.8 - - 1952 - - - - - - - - - 25.49 -
21248 301.3 9.0 941 21254 done 0.50 0.12 0.134 3357 -275.0 2.30 0.055 2325 611.3 204.8 - - 1952 - - - - - - - - 25.40 25.50 -
21569 275.7 8.0 957 21574 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.068 3728 602.1 204.8 - - 1952 - - - - - - - - - 25.37 -
21617 272.2 8.4 959 21621 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.048 2312 -615.7 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.65 -
21918 247.7 7.6 974 21924 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.055 915 -612.7 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.48 -
21978 243.2 7.6 977 21984 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.054 2325 613.0 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.49 -
22299 217.9 8.1 993 22304 roll 0.50 - - 3374 - 2.35 0.067 3733 599.1 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.39 -
22318 216.1 8.2 994 22324 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.048 2317 -615.7 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.65 -
22638 188.6 8.3 1012 22647 roll 0.50 - - 3394 - 2.28 0.055 920 -612.7 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.47 -
22689 184.4 8.3 1017 22698 done 0.50 0.10 0.105 3359 -350.0 2.28 0.055 2322 614.9 204.8 - - 1951 - - - - - - - - 25.32 25.48 -
23000 161.8 7.1 1038 23007 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.055 919 -632.0 204.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.47 -
23028 159.7 6.9 1041 23037 done 0.50 - - 3366 - 2.28 0.054 2324 616.2 207.8 - - 1951 - - - - - - - - - 25.48 -
23339 138.7 6.2 1062 23368 roll 0.51 - - 3374 - 2.30 0.055 912 -613.9 227.7 20.85 0.632 1864 -4.2 0.104 - - - - - - - 25.53 23.92
23389 135.4 6.0 1067 23418 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.054 2329 616.1 253.0 23.20 0.627 1761 -4.4 0.108 - - - - - - - 25.53 23.85
23720 113.0 7.4 1102 23726 done 0.52 - - 3373 - - - 2329 - 253.0 - - 1757 - - - - - - - - - - -
24033 92.2 6.1 1163 24063 roll 0.53 - - 3382 - 2.30 0.054 923 -611.3 277.1 20.73 0.599 1663 -4.5 0.079 - - - - - - - 25.56 24.06
24107 88.1 5.7 1176 24143 done 0.54 - - 3382 - 2.22 0.054 2329 633.3 310.8 29.35 0.589 1525 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.51 24.01
24451 68.4 6.7 1242 24465 roll 0.54 - - 3382 - 2.38 0.067 3736 591.2 320.1 8.25 0.521 1488 -4.5 0.067 - - - - - - - 25.49 23.98
24489 65.9 7.0 1248 24495 done 0.55 - - 3382 - 2.25 0.047 2319 -629.8 321.9 - - 1487 - - - - - - - - - 25.63 -
24802 47.6 5.8 1309 24839 roll 0.56 - - 3382 - 2.22 0.053 922 -629.3 353.1 28.88 0.575 1352 -4.7 0.044 - - - - - - - 25.50 24.15
24902 41.6 7.0 1327 24909 done 0.56 - - 3382 - 2.22 0.051 2334 636.0 353.5 - - 1350 - - - - - - - - - 25.48 -
25215 15.3 9.5 1388 25222 roll 0.56 - - 3382 - 2.28 0.066 3736 614.9 353.5 - - 1347 - - - - - - - - - 25.43 -
25364 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25364 begin surface coast
25421 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25421 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.46 8.35 0.028 113 -391.5 2.47 0.047 2212 -617.0 356.18 - - 1343 - - - - - - - -