NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 565 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.87 of 150.00 AH used of 24V (47.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.62 of 100.00 AH used of 10V (38.38% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 107 - - - 2204 - -136.3 -55.65 - 2634 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -3.9 10 116 roll -0.47 11.68 0.214 3032 250.4 2.25 0.063 782 -632.0 -136.3 -17.70 - 3352 -40.6 - - - - - - - 24.49 25.42 26.25
159 15.6 -13.1 24 166 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.053 2211 635.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
471 62.9 -14.8 85 479 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3612 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
498 67.2 -16.4 89 505 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.045 2188 -647.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
812 111.3 -13.6 150 819 roll -0.47 - - 3014 - 2.15 0.050 797 -647.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
872 119.4 -13.2 161 880 done -0.47 0.15 0.132 3047 220.0 2.20 0.051 2206 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.41 25.57 -
1178 148.8 -8.8 182 1187 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3613 611.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
1259 155.8 -8.6 190 1266 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.044 2188 -641.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
1569 182.7 -8.2 211 1570 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1874 207.5 -8.0 230 1878 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.062 3618 621.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
1920 210.7 -8.0 232 1924 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2198 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
2222 237.4 -8.5 247 2228 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 801 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
2262 240.8 -8.3 249 2268 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 2202 622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
2583 268.2 -8.6 265 2584 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2884 293.0 -8.2 280 2885 done -0.47 - - 3018 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3183 317.9 -8.5 295 3188 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.063 3606 610.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
3243 322.9 -8.5 298 3248 done -0.47 - - 3008 - 2.20 0.044 2205 -636.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
3564 352.7 -9.5 314 3569 roll -0.47 0.12 0.143 3045 308.3 2.17 0.051 801 -647.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 26.03 25.55 -
3593 355.2 -9.0 315 3598 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.052 2194 627.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
3914 377.2 -6.8 331 3918 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3607 619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
4002 384.0 -7.5 335 4008 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2191 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
4313 408.3 -7.9 349 4314 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4612 431.1 -7.6 359 4618 roll -0.47 - - 3029 - 2.22 0.052 802 -625.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4644 433.3 -7.5 360 4648 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.053 2201 621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
4973 456.4 -7.0 371 4978 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.065 3615 606.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.38 -
5050 460.6 -7.1 373 5054 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2203 -627.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
5352 483.4 -7.2 383 5353 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5653 505.8 -7.4 393 5654 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5952 529.6 -8.0 403 5958 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.053 801 -622.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5982 532.4 -8.3 404 5989 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.28 0.054 2202 614.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.41 25.51 -
6313 554.9 -6.8 415 6318 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.066 3604 609.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6381 559.2 -7.1 417 6385 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2193 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
6694 581.6 -6.7 428 6695 done -0.47 - - 3036 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6994 601.8 -6.8 438 6999 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.065 3600 604.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.34 -
7032 603.8 -6.7 439 7038 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.046 2195 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
7353 627.3 -7.4 450 7355 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7654 648.7 -7.0 460 7659 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.066 3609 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
7692 650.8 -6.9 461 7698 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2190 -622.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
8014 673.4 -6.5 472 8015 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8313 694.4 -7.1 482 8319 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.066 3604 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
8345 696.7 -7.4 483 8350 done -0.47 0.12 0.124 3044 316.7 2.20 0.047 2191 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
8664 716.5 -6.3 494 8665 done -0.47 - - 3044 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8964 735.2 -6.0 504 8969 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3613 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9012 737.0 -6.1 505 9022 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2196 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
9324 757.0 -5.8 516 9325 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9624 773.3 -5.2 526 9629 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3605 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
9662 774.7 -5.0 527 9666 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2203 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
9975 793.0 -5.8 538 9979 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.054 797 -639.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10012 794.9 -6.1 539 10016 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.055 2206 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
10326 817.2 -7.0 550 10330 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3606 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
10402 821.9 -7.5 552 10407 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.28 0.047 2190 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
10705 843.0 -6.6 562 10706 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11005 863.0 -6.5 572 11010 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
11043 865.1 -6.6 573 11047 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2199 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.60 -
11355 887.2 -6.8 584 11356 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11656 906.7 -6.6 594 11657 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11955 925.8 -6.3 604 11960 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.068 3603 598.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.21 -
11985 928.0 -6.4 605 11990 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2198 -624.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
12315 949.2 -6.3 616 12320 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.055 802 -620.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
12346 951.2 -6.4 617 12350 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.055 2199 612.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.39 -
12675 972.1 -6.3 628 12681 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.21 -
12743 976.3 -6.7 630 12748 done -0.47 0.12 0.121 3047 308.3 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
13023 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13023 begin apogee
13031 990.9 -4.8 640 13163 done -0.22 0.20 0.109 3122 375.0 - - 2335 - - 126.75 1.157 2793 -4.3 0.421 - - - - - - 25.82 - 22.43
13164 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13164 begin climb
13167 994.1 - 644 13308 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.60 0.067 3729 536.2 136.3 134.45 1.122 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.34 21.73
13349 984.5 7.3 651 13354 done 0.47 - - 3362 - 2.40 0.048 2333 -581.7 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.02 -
13667 954.4 9.4 662 13672 roll 0.47 - - 3372 - 2.33 0.057 917 -607.7 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.37 -
13727 948.6 9.4 664 13733 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 2322 610.9 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.43 -
14057 916.2 9.9 675 14058 done 0.47 - - 3372 - - - 2322 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14357 888.9 8.7 685 14363 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.068 3739 595.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.49 -
14417 882.9 9.2 687 14424 done 0.47 0.10 0.130 3351 -220.0 2.28 0.050 2336 -615.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.43 25.70 -
14747 856.9 7.6 698 14748 done 0.47 - - 3351 - - - 2328 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15047 834.8 7.4 708 15052 roll 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 906 -610.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
15095 832.4 7.6 709 15100 done 0.47 - - 3359 - 2.33 0.057 2328 610.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
15397 807.1 8.0 719 15402 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.069 3745 595.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
15465 801.8 8.4 721 15469 done 0.47 - - 3369 - 2.33 0.050 2314 -614.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
15778 775.3 8.2 732 15779 done 0.47 - - 3369 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16078 752.4 7.4 742 16079 done 0.47 - - 3369 - - - 2309 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16377 728.6 8.1 752 16378 done 0.47 - - 3369 - - - 2308 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16678 703.2 8.5 762 16683 roll 0.47 - - 3380 - 2.25 0.057 921 -616.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
16708 700.7 8.6 763 16713 done 0.47 0.08 0.129 3354 -325.0 2.28 0.057 2319 613.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
17038 673.6 8.4 774 17043 roll 0.47 - - 3353 - 2.35 0.068 3731 600.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.39 -
17085 670.8 8.5 775 17089 done 0.47 - - 3361 - 2.30 0.050 2314 -616.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
17388 645.0 7.6 785 17393 roll 0.47 - - 3372 - 2.25 0.057 928 -616.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
17418 642.7 7.5 786 17423 done 0.47 - - 3371 - 2.28 0.057 2322 611.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
17747 617.6 7.5 797 17753 roll 0.47 - - 3372 - 2.38 0.068 3748 599.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
17816 612.2 8.2 799 17821 done 0.47 0.12 0.148 3350 -183.3 2.30 0.050 2328 -617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.44 25.64 -
18130 590.6 6.6 810 18143 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.056 914 -601.7 146.5 7.82 0.786 2196 -3.2 0.272 - - - - - - - 25.44 23.78
18169 589.2 6.7 811 18183 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 2327 606.4 154.5 9.15 0.812 2164 -3.5 0.287 - - - - - - - 25.45 23.70
18502 563.4 7.6 823 18507 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.068 3735 599.1 154.5 - - 2162 - - - - - - - - - 25.35 -
18541 560.8 7.7 824 18546 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.049 2326 -612.6 154.5 - - 2161 - - - - - - - - - 25.61 -
18861 533.2 8.3 835 18867 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.057 917 -612.6 154.5 - - 2161 - - - - - - - - - 25.47 -
18930 528.2 8.5 837 18934 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.057 2336 609.0 154.5 - - 2161 - - - - - - - - - 25.48 -
19242 501.2 8.2 848 19248 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3738 596.6 154.5 - - 2160 - - - - - - - - - 25.35 -
19303 495.5 8.7 850 19309 done 0.48 0.10 0.122 3354 -240.0 2.28 0.049 2330 -617.5 154.5 - - 2160 - - - - - - - - 25.36 25.63 -
19633 473.9 6.1 861 19662 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.055 906 -624.6 176.8 22.00 0.837 2071 -4.0 0.259 - - - - - - - 25.50 23.77
19710 470.3 6.1 863 19738 done 0.50 - - 3362 - 2.33 0.056 2325 609.0 200.0 21.98 0.819 1977 -4.3 0.278 - - - - - - - 25.48 23.61
20053 446.4 6.8 875 20064 roll 0.50 - - 3362 - 2.40 0.067 3743 590.8 205.8 5.53 0.638 1955 -4.0 0.315 - - - - - - - 25.48 23.67
20090 444.9 6.9 876 20095 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.049 2320 -610.7 207.9 - - 1954 - - - - - - - - - 25.60 -
20393 420.4 7.6 886 20398 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.056 919 -614.5 207.9 - - 1952 - - - - - - - - - 25.50 -
20430 418.0 7.6 887 20434 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.055 2324 610.9 207.9 - - 1952 - - - - - - - - - 25.51 -
20733 391.7 8.8 899 20738 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.067 3738 601.7 207.9 - - 1952 - - - - - - - - - 25.41 -
20760 389.8 9.1 900 20765 done 0.50 0.15 0.138 3351 -213.3 2.30 0.048 2325 -614.3 207.9 - - 1952 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
21063 367.3 6.9 915 21074 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.057 909 -607.7 211.4 6.28 0.642 1932 -3.2 0.206 - - - - - - - 25.65 23.94
21121 363.9 6.7 917 21134 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.055 2326 616.1 218.7 8.60 0.690 1902 -3.5 0.208 - - - - - - - 25.61 23.84
21443 339.9 7.4 934 21444 done 0.50 - - 3358 - - - 2325 - 218.7 - - 1899 - - - - - - - - - - -
21743 318.0 7.4 949 21748 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.055 920 -616.2 218.7 - - 1899 - - - - - - - - - 25.53 -
21782 315.2 7.3 951 21788 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2331 613.5 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - 25.53 -
22103 291.4 7.3 967 22104 done 0.50 - - 3367 - - - 2331 - 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - - -
22405 269.4 7.4 982 22407 done 0.50 - - 3367 - - - 2331 - 218.7 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22703 246.1 7.5 997 22704 done 0.50 - - 3367 - - - 2331 - 218.7 - - 1898 - - - - - - - - - - -
23004 224.7 6.6 1012 23022 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.069 3734 597.0 228.9 10.30 0.642 1860 -3.7 0.146 - - - - - - - 25.57 23.99
23043 221.8 6.9 1014 23048 done 0.51 - - 3377 - 2.28 0.048 2322 -619.3 231.2 - - 1859 - - - - - - - - - 25.74 -
23353 196.9 8.1 1030 23361 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.055 913 -618.0 231.2 - - 1857 - - - - - - - - - 25.51 -
23423 191.1 8.0 1037 23433 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.054 2330 616.1 231.2 - - 1857 - - - - - - - - - 25.52 -
23733 166.2 7.5 1058 23741 roll 0.51 - - 3387 - 2.33 0.067 3734 602.6 231.2 - - 1857 - - - - - - - - - 25.39 -
23773 162.8 8.5 1062 23782 done 0.51 0.10 0.112 3361 -260.0 2.28 0.048 2325 -618.0 231.2 - - 1856 - - - - - - - - 25.43 25.67 -
24086 144.8 5.4 1083 24132 roll 0.53 - - 3368 - 2.30 0.055 899 -620.0 272.1 38.22 0.649 1683 -4.5 0.114 - - - - - - - 25.43 23.96
24173 139.6 6.1 1092 24202 done 0.53 - - 3368 - 2.33 0.053 2330 614.2 294.6 19.98 0.612 1592 -4.6 0.117 - - - - - - - 25.44 23.91
24503 115.4 7.1 1123 24510 roll 0.53 - - 3368 - 2.28 0.055 906 -624.6 294.6 - - 1586 - - - - - - - - - 25.45 -
24538 113.0 6.9 1129 24546 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.054 2331 633.3 297.3 - - 1586 - - - - - - - - - 25.48 -
24852 90.9 7.7 1190 24859 roll 0.54 - - 3368 - 2.28 0.054 913 -621.9 297.3 - - 1585 - - - - - - - - - 25.51 -
24888 88.6 7.1 1196 24894 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.053 2327 636.9 297.3 - - 1585 - - - - - - - - - 25.55 -
25201 72.4 3.8 1257 25278 roll 0.57 - - 3368 - 2.33 0.054 921 -603.4 377.8 68.18 0.594 1251 -4.9 0.067 - - - - - - - 25.25 23.98
25329 65.7 8.1 1279 25335 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.050 2328 633.8 377.8 - - 1249 - - - - - - - - - 25.35 -
25641 35.4 12.5 1340 25648 roll 0.57 - - 3369 - 2.25 0.052 914 -628.4 377.8 - - 1244 - - - - - - - - - 25.51 -
25763 22.3 11.9 1363 25770 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.051 2325 635.6 377.8 - - 1244 - - - - - - - - - 25.56 -
25926 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25926 begin surface coast
25963 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25963 begin surface
SM 2.15 - - - - -9.47 8.27 0.026 114 -393.6 0.20 0.073 2185 -700.0 381.44 - - 1239 - - - - - - - -