NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 563 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.58 of 150.00 AH used of 24V (47.61% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.42 of 100.00 AH used of 10V (38.58% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 115 - - - 2190 - -136.3 -66.35 - 2796 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -3.7 12 121 roll -0.47 11.68 0.216 3031 249.7 2.20 0.063 801 -631.4 -136.3 -12.57 - 3351 -44.2 - - - - - - - 24.56 25.44 26.24
159 17.5 -14.9 24 166 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 2201 636.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
471 66.9 -16.9 85 477 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
782 108.2 -11.1 146 790 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.062 3610 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
824 113.1 -12.5 153 831 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2193 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
1136 148.1 -10.0 180 1143 roll -0.47 - - 3013 - 2.15 0.050 796 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1184 153.2 -10.4 185 1193 done -0.47 0.15 0.129 3047 226.7 2.28 0.050 2211 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
1497 174.1 -6.3 206 1504 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.063 3615 624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
1554 178.2 -6.9 212 1562 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.043 2197 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
1869 202.0 -7.8 233 1874 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.050 799 -629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
1937 207.0 -8.3 236 1941 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 2201 623.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
2240 234.0 -9.0 251 2244 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3601 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
2329 241.8 -9.7 255 2337 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.042 2201 -636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
2639 272.4 -9.1 271 2644 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.050 804 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2687 276.2 -9.4 273 2692 done -0.47 0.12 0.135 3046 225.0 2.25 0.050 2203 621.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
2991 298.2 -6.7 288 2996 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3618 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
3059 303.4 -7.3 291 3064 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2197 -631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
3379 327.0 -7.2 307 3380 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3679 349.3 -8.0 322 3681 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3979 373.3 -8.1 337 3980 done -0.47 - - 3038 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4280 394.5 -6.9 352 4284 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.064 3603 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
4318 397.6 -7.4 354 4324 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2194 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
4629 420.2 -6.8 365 4635 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3611 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
4659 422.5 -7.0 366 4664 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.045 2195 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
4989 451.9 -9.0 377 4991 done -0.47 - - 3017 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5289 476.2 -8.0 387 5294 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3611 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
5320 478.7 -8.1 388 5325 done -0.47 0.10 0.098 3045 390.0 2.25 0.045 2202 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
5650 500.5 -6.4 399 5654 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.052 803 -621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
5679 502.5 -6.4 400 5684 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.053 2200 620.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
6009 522.6 -5.7 411 6015 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3608 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.38 -
6070 526.2 -5.9 413 6075 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.045 2197 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6399 543.9 -5.3 424 6400 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6699 562.1 -6.6 434 6700 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6999 585.1 -8.1 444 7004 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3604 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7037 587.6 -8.2 445 7041 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2193 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.70 -
7350 617.2 -9.1 456 7351 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7650 643.3 -8.2 466 7655 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3610 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
7688 645.7 -8.1 467 7692 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.046 2198 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.68 -
8000 669.6 -7.6 478 8002 done -0.47 - - 3014 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8301 692.5 -6.8 488 8306 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.053 805 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
8340 694.7 -6.9 489 8346 done -0.47 0.12 0.135 3042 233.3 2.28 0.054 2203 613.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.37 25.48 -
8661 713.4 -5.3 500 8666 roll -0.47 - - 3033 - 2.33 0.066 3610 603.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.32 -
8721 717.1 -5.6 502 8726 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.047 2203 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.67 -
9052 738.3 -6.2 513 9056 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 794 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.47 -
9081 740.3 -6.3 514 9086 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.054 2199 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.47 -
9411 762.9 -7.0 525 9416 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3610 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9479 767.4 -7.1 527 9483 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2199 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
9791 791.0 -7.1 538 9797 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3604 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
9822 793.3 -7.1 539 9828 done -0.47 0.10 0.095 3046 390.0 2.28 0.047 2187 -621.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
10153 807.9 -4.0 550 10154 done -0.47 - - 3046 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10452 823.1 -5.5 560 10457 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3607 597.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
10512 826.4 -5.6 562 10517 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
10843 845.2 -5.6 573 10847 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.054 804 -624.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
10890 846.9 -5.6 574 10894 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.055 2201 612.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
11192 866.1 -5.9 584 11197 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3611 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
11253 870.1 -6.3 586 11257 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.048 2192 -622.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.62 -
11581 893.8 -7.6 597 11587 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 786 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
11611 896.1 -7.6 598 11617 done -0.47 - - 3014 - 2.33 0.054 2210 611.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
11943 918.9 -6.5 609 11947 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.25 -
12010 923.0 -6.6 611 12015 done -0.47 0.15 0.115 3050 306.7 2.30 0.047 2188 -618.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
12323 938.5 -4.7 622 12324 done -0.47 - - 3050 - - - 2186 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12624 954.3 -5.3 632 12628 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3606 596.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.22 -
12655 956.0 -5.4 633 12659 done -0.47 - - 3042 - 2.22 0.048 2191 -637.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.60 -
12983 976.0 -6.3 644 12988 roll -0.47 - - 3042 - 2.25 0.055 796 -620.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
13014 977.7 -6.2 645 13018 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.056 2194 613.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
13220 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13220 begin apogee
13227 990.2 -5.9 652 13358 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2340 - - 126.03 1.163 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.71 - 22.51
13359 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13359 begin climb
13363 993.7 - 656 13505 roll 0.47 0.68 0.069 3363 352.9 2.58 0.054 924 -548.8 136.3 134.20 1.127 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.40 23.39 21.77
13534 987.4 5.6 662 13574 done 0.49 - - 3363 - 2.45 0.054 2316 568.2 171.1 34.58 1.081 2096 -4.1 0.422 - - - - - - - 23.86 21.91
13874 953.7 9.3 674 13880 roll 0.49 - - 3362 - 2.42 0.069 3754 594.2 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.25 -
13934 947.3 9.8 676 13940 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.048 2341 -614.3 171.1 - - 2085 - - - - - - - - - 25.51 -
14264 914.8 9.9 687 14269 roll 0.49 - - 3384 - 2.30 0.056 920 -617.8 171.1 - - 2085 - - - - - - - - - 25.55 -
14301 911.9 9.8 688 14307 done 0.49 0.12 0.149 3352 -266.7 2.33 0.057 2336 607.7 171.1 - - 2084 - - - - - - - - 25.42 25.56 -
14616 882.3 9.5 699 14620 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.070 3735 600.4 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - 25.50 -
14663 879.1 9.7 700 14667 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2319 -615.7 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.71 -
14965 847.4 9.9 710 14970 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.058 911 -612.2 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.58 -
15003 844.6 9.8 711 15008 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.057 2329 608.6 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.58 -
15316 815.0 9.0 722 15321 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3735 598.3 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.48 -
15353 811.7 9.4 723 15358 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.049 2321 -614.8 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.71 -
15667 780.7 9.3 734 15671 roll 0.49 - - 3391 - 2.25 0.057 924 -620.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.57 -
15696 777.9 9.3 735 15702 done 0.49 0.10 0.120 3357 -340.0 2.28 0.057 2324 614.0 171.1 - - 2082 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
16026 751.6 7.9 746 16032 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3753 600.4 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.46 -
16096 746.0 8.5 748 16102 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.048 2319 -623.5 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.72 -
16416 716.3 9.1 759 16421 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.056 924 -620.0 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.55 -
16464 713.5 9.1 760 16468 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 2328 610.4 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.54 -
16766 684.1 9.2 770 16771 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.069 3735 598.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.42 -
16814 681.0 9.4 771 16819 done 0.49 0.12 0.148 3352 -183.3 2.30 0.050 2325 -613.0 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 25.48 25.68 -
17117 656.6 7.1 781 17121 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 920 -616.2 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.53 -
17184 652.3 7.0 783 17188 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2326 611.3 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.53 -
17497 626.6 8.3 794 17502 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.069 3735 599.6 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.39 -
17536 623.7 8.6 795 17541 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.049 2322 -614.3 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.66 -
17856 591.8 9.3 806 17857 done 0.49 - - 3370 - - - 2319 - 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18157 564.5 9.2 816 18162 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.056 920 -613.6 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.51 -
18204 561.8 9.1 817 18208 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2327 611.7 171.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.50 -
18507 534.1 8.3 827 18512 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.068 3734 598.7 171.3 - - 2081 - - - - - - - - - 25.36 -
18575 528.2 9.0 829 18580 done 0.49 0.15 0.141 3350 -200.0 2.30 0.049 2322 -613.9 171.3 - - 2081 - - - - - - - - 25.40 25.65 -
18888 507.3 6.3 840 18908 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 917 -603.0 188.2 14.82 0.829 2024 -3.8 0.265 - - - - - - - 25.44 23.75
18968 502.1 6.5 842 18985 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.055 2326 612.6 200.1 12.02 0.803 1978 -3.8 0.269 - - - - - - - 25.46 23.63
19289 477.9 7.3 852 19294 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.056 927 -613.6 200.1 - - 1974 - - - - - - - - - 25.46 -
19336 475.7 7.3 853 19340 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.055 2329 609.6 200.1 - - 1974 - - - - - - - - - 25.47 -
19638 450.6 7.8 863 19644 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.055 922 -617.1 200.1 - - 1973 - - - - - - - - - 25.50 -
19677 448.3 7.9 864 19681 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.056 2327 610.9 200.1 - - 1973 - - - - - - - - - 25.50 -
19990 421.2 8.6 875 19995 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.056 920 -617.1 200.1 - - 1973 - - - - - - - - - 25.51 -
20067 416.1 8.7 877 20072 done 0.50 0.12 0.136 3353 -283.3 2.30 0.055 2327 611.7 200.1 - - 1973 - - - - - - - - 25.41 25.51 -
20382 391.1 7.3 889 20386 roll 0.50 - - 3361 - 2.25 0.056 910 -629.8 200.1 - - 1972 - - - - - - - - - 25.51 -
20431 387.5 7.2 891 20435 done 0.50 - - 3361 - 2.25 0.056 2327 629.8 200.1 - - 1972 - - - - - - - - - 25.51 -
20750 362.5 7.9 907 20751 done 0.50 - - 3361 - - - 2327 - 200.1 - - 1972 - - - - - - - - - - -
21052 340.8 6.8 922 21063 roll 0.50 - - 3370 - 2.33 0.055 919 -604.3 205.6 5.82 0.617 1954 -3.1 0.192 - - - - - - - 25.58 23.93
21149 334.1 7.4 926 21153 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.054 2329 613.0 205.6 - - 1954 - - - - - - - - - 25.55 -
21453 309.7 7.6 941 21454 done 0.50 - - 3370 - - - 2329 - 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - - -
21751 288.1 7.3 956 21757 roll 0.50 - - 3380 - 2.30 0.055 916 -614.3 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - 25.49 -
21839 282.3 7.2 960 21843 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.054 2327 613.5 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - 25.50 -
22142 257.7 8.3 975 22147 roll 0.50 - - 3390 - 2.28 0.055 919 -617.5 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - 25.49 -
22209 252.7 8.5 978 22214 done 0.50 0.12 0.135 3356 -283.3 2.30 0.054 2329 613.0 205.6 - - 1953 - - - - - - - - 25.39 25.49 -
22511 229.5 7.8 993 22517 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.054 914 -615.2 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - 25.48 -
22572 225.0 7.6 996 22577 done 0.50 - - 3363 - 2.28 0.054 2318 615.8 205.6 - - 1953 - - - - - - - - - 25.49 -
22891 201.0 7.0 1012 22897 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.067 3735 603.0 206.5 - - 1953 - - - - - - - - - 25.34 -
22911 199.4 7.2 1013 22920 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.047 2313 -618.3 206.5 - - 1953 - - - - - - - - - 25.65 -
23222 175.1 7.9 1034 23231 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.054 932 -622.1 206.5 - - 1953 - - - - - - - - - 25.48 -
23291 169.7 7.8 1041 23300 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.054 2328 612.3 206.5 - - 1953 - - - - - - - - - 25.48 -
23602 145.5 7.6 1062 23611 roll 0.50 - - 3393 - 2.25 0.054 929 -621.8 206.5 - - 1953 - - - - - - - - - 25.49 -
23681 139.6 7.1 1070 23691 done 0.50 0.12 0.132 3358 -291.7 2.28 0.054 2329 614.0 206.5 - - 1953 - - - - - - - - 25.39 25.48 -
23993 121.1 6.5 1091 24016 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.054 922 -625.3 219.9 14.48 0.602 1896 -3.9 0.089 - - - - - - - 25.60 23.99
24049 117.2 7.4 1100 24056 done 0.50 - - 3365 - 2.22 0.054 2337 637.4 219.9 - - 1895 - - - - - - - - - 25.58 -
24362 96.8 5.8 1161 24392 done 0.52 - - 3364 - - - 2337 - 250.4 27.27 0.610 1773 -4.5 0.080 - - - - - - - - 24.02
24700 78.0 5.9 1226 24731 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.053 924 -606.4 279.8 25.38 0.592 1652 -4.8 0.071 - - - - - - - 25.48 24.08
24799 71.6 6.2 1244 24824 done 0.54 - - 3369 - 2.22 0.052 2326 631.5 301.7 19.75 0.575 1562 -4.6 0.064 - - - - - - - 25.46 24.00
25133 52.0 4.9 1308 25183 roll 0.56 - - 3369 - 2.28 0.050 915 -618.9 355.7 44.65 0.572 1342 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.34 24.07
25415 26.4 10.6 1361 25422 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.051 2333 630.2 355.7 - - 1336 - - - - - - - - - 25.49 -
25660 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25660 begin surface coast
25724 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25724 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.46 8.27 0.025 126 -392.1 0.20 0.073 2195 -690.0 358.87 - - 1330 - - - - - - - -