NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 562 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.44 of 150.00 AH used of 24V (47.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.33 of 100.00 AH used of 10V (38.67% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 113 - - - 2189 - -136.3 -50.10 - 2650 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -1.8 9 110 roll -0.47 11.52 0.212 3037 253.8 2.22 0.064 785 -632.4 -136.3 -17.35 - 3352 -40.5 - - - - - - - 24.62 25.49 26.24
215 24.6 -13.2 35 221 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 2206 631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
527 71.1 -14.1 96 534 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.062 3608 623.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
567 76.8 -14.3 103 574 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2196 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
879 115.7 -10.5 164 886 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1189 147.4 -10.6 189 1198 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.061 3607 608.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1219 150.8 -11.2 192 1230 done -0.47 0.12 0.129 3045 300.0 2.25 0.042 2187 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.78 -
1532 176.4 -7.2 213 1533 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1831 198.9 -7.5 233 1838 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.062 3610 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
1890 203.7 -8.0 237 1895 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.043 2200 -635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
2209 228.5 -7.1 253 2215 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 804 -634.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2277 233.2 -7.7 256 2281 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2206 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2580 260.2 -9.0 271 2585 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3612 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2619 263.7 -9.0 273 2625 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.043 2202 -635.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2939 292.6 -8.8 289 2941 done -0.47 - - 3018 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3240 320.2 -9.9 304 3245 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3609 605.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
3287 324.4 -10.1 306 3292 done -0.47 0.12 0.126 3044 308.3 2.25 0.044 2193 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
3591 349.9 -7.7 321 3592 done -0.47 - - 3044 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3890 371.0 -6.6 336 3891 done -0.47 - - 3044 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4189 392.1 -7.3 351 4190 done -0.47 - - 3045 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4489 414.4 -7.4 363 4495 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.063 3613 597.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4520 416.6 -7.4 364 4525 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.045 2202 -627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
4849 442.2 -7.9 375 4855 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.064 3610 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
4879 444.7 -8.0 376 4885 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.045 2195 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
5210 470.8 -7.5 387 5215 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 798 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
5257 473.1 -7.4 388 5261 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.052 2206 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
5559 499.1 -8.7 398 5565 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.064 3606 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
5598 501.8 -8.8 399 5602 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.28 0.045 2188 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
5911 522.8 -5.9 410 5912 done -0.47 - - 3045 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6211 540.4 -5.6 420 6216 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.064 3605 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
6260 542.1 -5.5 421 6269 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.045 2198 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6571 559.8 -5.1 432 6572 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6871 577.2 -5.7 442 6876 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.066 3601 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6940 581.1 -6.2 444 6946 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.046 2200 -622.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
7260 604.9 -7.5 455 7262 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7561 628.4 -7.9 465 7566 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.066 3605 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.36 -
7608 630.8 -7.9 466 7613 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2203 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7911 657.2 -8.2 476 7916 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3600 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
7958 659.9 -8.4 477 7963 done -0.47 0.12 0.123 3045 316.7 2.25 0.047 2199 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
8261 681.1 -6.3 487 8262 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8562 700.5 -6.6 497 8566 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3607 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
8609 702.3 -6.5 498 8613 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
8911 721.2 -5.6 508 8917 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3605 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8942 722.9 -5.6 509 8946 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.047 2202 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.67 -
9271 743.6 -6.4 520 9272 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9571 763.9 -6.9 530 9576 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3606 597.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.31 -
9610 766.0 -7.0 531 9616 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2199 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.66 -
9930 791.9 -8.0 542 9936 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3608 592.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.29 -
9960 794.3 -8.1 543 9967 done -0.47 0.12 0.123 3046 316.7 2.28 0.047 2197 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.50 25.65 -
10292 814.0 -5.5 554 10293 done -0.47 - - 3046 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10591 831.2 -5.9 564 10592 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10891 849.0 -6.0 574 10897 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3607 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.28 -
10930 850.9 -6.0 575 10935 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2195 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11251 870.2 -5.5 586 11252 done -0.47 - - 3038 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11551 886.5 -5.4 596 11552 done -0.47 - - 3038 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11852 902.1 -5.0 606 11856 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3610 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11889 903.8 -5.1 607 11893 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.048 2195 -615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.61 -
12201 921.0 -5.5 618 12202 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12502 936.6 -5.2 628 12507 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3599 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
12539 938.1 -5.0 629 12543 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2199 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12852 956.6 -5.9 640 12853 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13152 976.1 -6.6 650 13157 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.068 3609 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
13184 978.2 -6.8 651 13189 done -0.47 0.12 0.122 3047 316.7 2.25 0.049 2190 -630.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
13409 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13409 begin apogee
13416 990.5 -5.2 659 13547 done -0.22 0.20 0.110 3121 370.0 - - 2330 - - 126.45 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.82 - 22.54
13548 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13549 begin climb
13552 991.3 - 663 13694 roll 0.47 0.68 0.073 3359 350.0 2.58 0.054 926 -544.2 136.3 134.45 1.125 2237 -4.1 0.410 - - - - - - 24.39 23.42 21.81
13774 981.5 6.7 671 13792 done 0.47 - - 3359 - 2.35 0.056 2319 592.8 145.1 8.85 0.946 2202 -4.0 0.462 - - - - - - - 24.32 22.44
14093 951.7 9.1 682 14098 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3737 595.8 145.1 - - 2197 - - - - - - - - - 25.34 -
14130 948.7 9.2 683 14134 done 0.47 - - 3370 - 2.33 0.049 2324 -606.4 145.1 - - 2196 - - - - - - - - - 25.54 -
14442 917.0 10.1 694 14448 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 917 -611.7 145.1 - - 2195 - - - - - - - - - 25.56 -
14473 914.0 10.0 695 14479 done 0.47 0.10 0.126 3348 -320.0 2.30 0.057 2326 612.6 145.1 - - 2195 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
14802 885.8 8.3 706 14808 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.068 3741 594.5 145.1 - - 2194 - - - - - - - - - 25.50 -
14832 883.1 8.3 707 14838 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2316 -611.6 145.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.71 -
15163 855.3 8.3 718 15168 roll 0.47 - - 3366 - 2.25 0.057 926 -617.8 145.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.58 -
15200 852.8 8.3 719 15204 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2331 610.9 145.1 - - 2193 - - - - - - - - - 25.58 -
15512 824.5 9.0 730 15518 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.069 3741 592.4 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.48 -
15572 818.0 9.8 732 15578 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.050 2317 -611.2 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.71 -
15903 784.1 10.0 743 15908 roll 0.47 - - 3387 - 2.25 0.057 925 -618.7 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.56 -
15940 781.1 10.0 744 15945 done 0.47 0.15 0.145 3348 -260.0 2.30 0.057 2329 610.4 145.1 - - 2192 - - - - - - - - 25.38 25.56 -
16253 756.1 7.4 755 16259 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.068 3742 593.7 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.44 -
16292 753.7 7.5 756 16296 done 0.47 - - 3355 - 2.33 0.049 2312 -613.7 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.70 -
16604 728.9 7.8 767 16610 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 920 -610.5 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - 25.54 -
16634 726.6 7.7 768 16640 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 2326 611.3 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - 25.54 -
16965 698.6 8.8 779 16970 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3732 598.3 145.1 - - 2192 - - - - - - - - - 25.41 -
17032 692.3 9.6 781 17036 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.047 2314 -616.5 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - 25.70 -
17344 660.9 9.9 792 17345 done 0.47 - - 3375 - - - 2310 - 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17645 633.4 8.8 802 17646 done 0.47 - - 3376 - - - 2310 - 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17944 608.8 8.1 812 17950 roll 0.47 - - 3375 - 2.42 0.067 3746 593.4 145.1 - - 2191 - - - - - - - - - 25.39 -
17982 606.1 8.2 813 17987 done 0.47 0.15 0.142 3346 -193.3 2.33 0.049 2328 -608.6 145.1 - - 2191 - - - - - - - - 25.41 25.66 -
18297 585.1 6.5 824 18314 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.054 919 -612.6 158.9 12.62 0.857 2145 -3.6 0.280 - - - - - - - 25.46 23.77
18354 581.6 6.7 825 18368 done 0.48 - - 3354 - 2.33 0.056 2334 607.3 167.0 9.38 0.812 2113 -3.4 0.275 - - - - - - - 25.45 23.65
18665 555.4 8.6 835 18671 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.068 3732 594.9 167.0 - - 2110 - - - - - - - - - 25.36 -
18696 552.6 8.9 836 18701 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.049 2318 -614.8 167.0 - - 2109 - - - - - - - - - 25.61 -
19025 521.1 9.7 847 19031 roll 0.48 - - 3364 - 2.40 0.067 3745 594.6 167.0 - - 2109 - - - - - - - - - 25.39 -
19055 518.0 9.9 848 19061 done 0.48 - - 3374 - 2.33 0.049 2322 -610.7 167.0 - - 2108 - - - - - - - - - 25.65 -
19386 486.2 9.5 859 19391 roll 0.48 - - 3384 - 2.28 0.056 919 -615.4 167.0 - - 2108 - - - - - - - - - 25.51 -
19415 483.4 9.5 860 19422 done 0.48 0.12 0.141 3352 -266.7 2.30 0.056 2325 611.3 167.0 - - 2108 - - - - - - - - 25.39 25.50 -
19745 456.5 7.7 871 19747 done 0.48 - - 3352 - - - 2324 - 167.0 - - 2108 - - - - - - - - - - -
20047 433.8 7.2 881 20051 roll 0.48 - - 3360 - 2.28 0.055 928 -612.3 167.0 - - 2108 - - - - - - - - - 25.51 -
20124 429.6 7.2 883 20128 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.055 2335 611.7 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.51 -
20426 405.5 8.1 893 20431 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.068 3735 600.9 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.37 -
20464 402.9 8.4 894 20468 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.048 2321 -614.8 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.65 -
20768 376.9 7.7 909 20772 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.056 919 -614.9 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.48 -
20826 372.2 7.7 912 20832 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.055 2326 611.7 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.48 -
21147 345.4 7.9 928 21152 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.055 928 -613.2 167.0 - - 2107 - - - - - - - - - 25.48 -
21186 342.2 8.1 930 21193 done 0.48 0.15 0.131 3348 -273.3 2.30 0.056 2332 610.4 167.0 - - 2107 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
21507 323.3 5.8 946 21539 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.056 920 -600.9 196.9 27.08 0.760 1991 -4.3 0.205 - - - - - - - 25.46 23.80
21566 320.6 5.7 948 21604 done 0.51 - - 3356 - 2.33 0.055 2336 607.7 231.2 31.60 0.738 1851 -4.4 0.217 - - - - - - - 25.47 23.67
21917 295.7 7.3 966 21918 done 0.51 - - 3356 - - - 2336 - 231.2 - - 1844 - - - - - - - - - - -
22218 275.6 6.1 981 22244 roll 0.52 - - 3358 - 2.35 0.055 918 -603.4 253.7 19.80 0.711 1758 -4.3 0.189 - - - - - - - 25.53 23.96
22266 273.2 6.0 983 22297 done 0.53 - - 3358 - 2.33 0.054 2337 609.0 279.0 22.98 0.698 1655 -4.5 0.197 - - - - - - - 25.50 23.88
22597 253.9 6.1 1000 22624 roll 0.54 - - 3360 - 2.35 0.055 920 -603.0 301.7 19.90 0.693 1563 -4.6 0.191 - - - - - - - 25.46 23.99
22658 250.5 5.9 1003 22687 done 0.55 - - 3359 - 2.28 0.053 2322 614.9 328.8 24.15 0.680 1453 -4.6 0.189 - - - - - - - 25.44 23.90
22989 228.4 6.5 1019 23007 roll 0.55 - - 3360 - 2.28 0.054 920 -614.9 341.0 11.45 0.639 1402 -4.5 0.179 - - - - - - - 25.55 23.99
23035 225.9 6.6 1021 23054 done 0.56 - - 3360 - 2.30 0.052 2331 613.5 352.8 11.73 0.636 1355 -4.0 0.160 - - - - - - - 25.51 23.98
23368 203.3 7.2 1038 23373 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.054 919 -613.9 352.8 - - 1350 - - - - - - - - - 25.53 -
23407 200.4 7.2 1040 23413 done 0.56 - - 3359 - 2.30 0.052 2335 615.7 352.8 - - 1350 - - - - - - - - - 25.57 -
23728 176.8 7.9 1061 23736 roll 0.56 - - 3360 - 2.28 0.055 926 -618.0 352.8 - - 1349 - - - - - - - - - 25.58 -
23767 173.7 7.7 1065 23776 done 0.56 - - 3360 - 2.25 0.052 2329 623.6 352.8 - - 1348 - - - - - - - - - 25.62 -
24077 141.6 10.6 1086 24086 roll 0.56 - - 3360 - 2.33 0.066 3736 603.9 352.8 - - 1347 - - - - - - - - - 25.50 -
24315 118.4 9.1 1111 24322 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.046 2317 -645.0 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - 25.78 -
24627 92.6 9.1 1172 24634 roll 0.56 - - 3360 - 2.33 0.066 3742 611.6 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - 25.48 -
24723 84.2 9.1 1190 24730 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.046 2322 -645.5 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - 25.79 -
25035 55.3 11.0 1251 25041 done 0.56 - - 3360 - - - 2322 - 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - - -
25346 23.2 10.4 1312 25353 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.066 3738 615.7 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - 25.48 -
25498 6.3 10.7 1341 25504 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.045 2315 -646.8 352.8 - - 1346 - - - - - - - - - 25.79 -
25519 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25519 begin surface coast
25556 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25556 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.46 8.27 0.029 116 -392.3 0.17 0.077 2191 -729.4 355.93 - - 1343 - - - - - - - -