NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 562 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 138.73 of 350.00 AH used of 24V (60.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 81 VBD -0.59 - - 383 - - - 2409 - -116.8 -48.28 - 2571 - - - - - - - - - - -
88 3.3 -1.6 5 126 roll -0.59 12.70 0.366 3127 216.1 2.60 0.109 3807 537.7 -116.8 -17.50 - 3334 -43.6 - - - - - - - 13.71 14.10 14.47
347 43.5 -14.9 31 355 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.063 2404 -572.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.06 -
597 70.5 -9.7 56 605 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.070 989 -572.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.08 -
749 85.7 -9.7 71 759 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.070 2402 565.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.11 -
999 108.6 -9.4 96 1007 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.088 3821 556.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.04 -
1123 119.7 -8.7 108 1131 done -0.59 - - 3129 - 2.47 0.060 2384 -581.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
1371 140.4 -8.1 133 1380 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.087 3815 550.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.98 -
1505 151.2 -8.1 146 1515 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.061 2404 -575.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.14 -
1755 172.2 -8.3 171 1764 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.073 989 -566.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.09 -
1795 175.5 -8.2 175 1804 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.071 2398 563.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.11 -
2045 196.0 -8.1 200 2053 roll -0.59 - - 3128 - 2.55 0.089 3820 557.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.02 -
2125 202.8 -8.3 208 2133 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.062 2403 -573.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.12 -
2375 222.5 -7.5 233 2384 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.073 990 -565.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.07 -
2415 225.6 -7.8 237 2424 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.071 2400 564.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.08 -
2665 244.5 -7.7 262 2674 roll -0.59 - - 3130 - 2.55 0.089 3820 556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.02 -
2775 253.1 -7.8 273 2783 done -0.59 - - 3128 - 2.47 0.062 2399 -575.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.13 -
3085 276.0 -7.5 284 3089 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3386 299.0 -7.5 294 3389 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3685 320.8 -7.2 304 3688 done -0.59 - - 3131 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3986 341.8 -7.0 314 3994 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.074 984 -565.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.01 -
4034 345.5 -7.8 319 4043 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2401 560.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.06 -
4346 368.3 -7.4 330 4354 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.090 3808 551.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.95 -
4424 374.2 -7.3 338 4434 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.066 2401 -556.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.02 -
4738 396.9 -7.5 349 4741 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5036 419.5 -7.5 359 5039 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5335 441.5 -7.1 369 5338 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5636 462.2 -6.6 379 5639 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5935 482.8 -7.0 389 5942 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.091 3808 545.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.99 -
5984 486.2 -7.1 394 5994 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.066 2396 -571.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.06 -
6299 505.8 -6.0 405 6307 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.076 985 -557.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.02 -
6357 509.8 -6.4 411 6365 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.073 2401 555.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.02 -
6691 529.5 -6.0 424 6698 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.092 3819 549.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.96 -
6808 537.4 -6.5 436 6816 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.066 2404 -559.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.04 -
7142 558.4 -6.4 449 7150 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.091 3817 543.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.96 -
7219 563.8 -6.6 457 7229 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.066 2402 -554.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.97 -
7531 583.6 -6.7 468 7539 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.076 985 -560.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.98 -
7569 586.3 -6.7 472 7578 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.073 2403 556.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.00 -
7891 606.6 -6.5 484 7898 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.093 3815 547.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.94 -
7981 612.9 -6.9 493 7989 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.068 2388 -564.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.02 -
8313 633.6 -6.2 506 8317 done -0.59 - - 3128 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
8611 652.6 -6.3 516 8619 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3815 540.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.91 -
8659 655.7 -6.5 521 8669 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.069 2394 -561.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.98 -
8974 675.1 -6.4 532 8982 roll -0.59 - - 3127 - 2.53 0.080 996 -552.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.94 -
9021 678.8 -7.2 537 9030 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.076 2411 554.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.97 -
9335 698.6 -6.4 548 9343 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.094 3816 544.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.91 -
9473 707.8 -6.6 562 9483 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.071 2403 -558.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.99 -
9786 727.1 -6.3 573 9789 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10084 744.8 -5.8 583 10088 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10383 761.1 -5.4 593 10386 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
10684 777.7 -5.6 603 10691 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.092 3804 543.4 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.91 -
10743 781.0 -5.6 609 10751 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.067 2394 -564.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.00 -
11077 799.9 -6.0 622 11081 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11373 817.9 -5.9 632 11376 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11673 835.7 -5.8 642 11676 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11973 853.6 -5.8 652 11980 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.094 3803 538.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.87 -
12043 857.7 -5.7 659 12050 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.069 2406 -558.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.99 -
12368 874.6 -5.3 671 12371 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12663 891.0 -5.5 681 12667 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
12964 908.5 -5.9 691 12972 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.093 3804 539.2 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.85 -
13032 913.0 -6.8 698 13041 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.070 2388 -548.8 -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - 13.88 -
13357 934.0 -6.6 710 13360 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
13653 953.1 -6.3 720 13660 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.095 3806 535.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.83 -
13732 958.2 -6.5 728 13741 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.072 2401 -555.3 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.90 -
14049 976.7 -6.1 739 14056 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.092 3803 539.2 -116.8 - - 3318 - - - - - - - - - 13.84 -
14115 981.0 -5.9 746 14124 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2403 -549.0 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.91 -
14282 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14282 begin apogee
14293 990.7 -5.6 753 14406 done -0.25 0.38 0.163 3239 294.7 - - 2310 - - 106.82 1.902 2858 -4.3 0.441 - - - - - - 13.79 - 12.71
14409 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14409 begin climb
14413 993.8 - 757 14536 done 0.59 0.88 0.106 3520 319.3 - - 2310 - 116.8 114.47 1.882 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.84 - 12.48
14826 966.8 8.2 771 14836 done 0.59 - - 3519 - - - 2310 - 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15130 942.4 7.9 781 15140 roll 0.59 - - 3519 - 2.60 0.093 3744 551.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.11 -
15191 936.7 9.4 787 15201 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.073 2341 -561.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.14 -
15522 909.8 7.9 800 15532 roll 0.59 - - 3520 - 2.55 0.088 917 -558.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.08 -
15583 905.0 7.6 806 15593 done 0.59 - - 3520 - 2.53 0.076 2333 559.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.15 -
15914 879.9 7.7 819 15924 done 0.59 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16216 858.9 6.9 829 16226 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16518 838.6 6.8 839 16528 done 0.60 - - 3520 - - - 2333 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16817 818.7 6.6 849 16826 done 0.62 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17118 798.0 7.1 859 17127 done 0.62 - - 3521 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17417 776.3 7.3 869 17426 done 0.62 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17718 755.1 6.8 879 17728 done 0.63 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18016 734.7 7.0 889 18026 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.094 3741 546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
18056 731.5 7.4 893 18066 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.073 2327 -558.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.07 -
18376 708.5 7.2 905 18387 roll 0.63 - - 3520 - 2.55 0.089 915 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.96 -
18417 705.5 7.3 909 18427 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.076 2334 556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.04 -
18737 681.5 7.4 921 18747 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.094 3739 544.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
18799 676.6 8.7 927 18809 done 0.63 - - 3520 - 2.53 0.074 2332 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.01 -
19129 650.8 7.8 940 19139 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.090 915 -549.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
19250 641.6 7.5 952 19260 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.076 2331 555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
19580 618.1 7.0 965 19590 roll 0.63 - - 3520 - 2.58 0.093 3739 545.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
19650 612.5 8.1 972 19660 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.073 2323 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
19970 588.2 7.7 984 19980 roll 0.63 - - 3520 - 2.65 0.094 3750 538.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
20002 585.7 7.9 987 20012 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.074 2333 -555.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.00 -
20332 560.7 7.4 1000 20342 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.086 914 -550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
20372 557.8 7.2 1004 20383 done 0.63 - - 3522 - 2.53 0.076 2331 560.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
20696 534.9 6.8 1016 20706 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.092 3749 545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
20757 530.2 7.8 1022 20768 done 0.63 - - 3523 - 2.55 0.071 2320 -560.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.02 -
21088 509.2 6.2 1035 21098 roll 0.65 - - 3523 - 2.55 0.087 916 -550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21130 506.6 6.2 1039 21140 done 0.67 - - 3522 - 2.55 0.075 2332 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
21451 487.3 5.9 1051 21461 roll 0.70 - - 3522 - 2.60 0.092 3750 545.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
21492 484.8 5.9 1055 21503 done 0.73 0.12 0.147 3565 358.3 2.55 0.070 2324 -559.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.99 14.01 -
21814 462.3 6.8 1067 21823 done 0.74 - - 3565 - - - 2323 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22118 440.1 7.5 1077 22127 done 0.74 - - 3565 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22417 416.3 8.0 1087 22427 roll 0.74 - - 3576 - 2.55 0.083 920 -549.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
22479 411.1 8.2 1093 22489 done 0.74 - - 3576 - 2.58 0.075 2340 550.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.98 -
22809 383.7 8.4 1106 22820 roll 0.74 - - 3576 - 2.58 0.093 3746 545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
22931 372.5 9.6 1118 22941 done 0.74 - - 3583 - 2.53 0.072 2332 -558.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
23263 345.3 7.9 1131 23273 roll 0.74 - - 3592 - 2.58 0.084 914 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
23422 331.5 8.7 1147 23432 done 0.74 - - 3592 - 2.55 0.073 2330 555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.98 -
23744 305.5 8.5 1159 23754 roll 0.74 - - 3592 - 2.60 0.090 3754 547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.90 -
23844 296.3 9.5 1169 23854 done 0.74 - - 3592 - 2.55 0.070 2320 -562.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.00 -
24167 271.1 7.5 1181 24177 done 0.74 0.12 0.278 3566 -216.7 - - 2318 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.89 - -
24468 251.7 6.3 1191 24479 roll 0.76 - - 3566 - 2.62 0.089 3743 543.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
24530 247.1 8.0 1197 24540 done 0.76 - - 3574 - 2.53 0.069 2328 -559.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
24782 229.9 6.8 1222 24793 roll 0.77 - - 3582 - 2.55 0.084 918 -552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
24964 217.8 6.3 1240 24975 done 0.79 - - 3582 - 2.55 0.074 2335 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.96 -
25215 202.3 6.3 1265 25226 roll 0.81 - - 3582 - 2.58 0.090 3739 544.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.92 -
25336 193.8 7.5 1277 25347 done 0.81 - - 3588 - 2.55 0.072 2330 -552.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.97 -
25588 177.0 6.8 1302 25600 roll 0.82 - - 3598 - 2.55 0.080 917 -554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25620 174.6 7.0 1305 25631 done 0.82 - - 3598 - 2.55 0.073 2334 555.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.98 -
25871 156.9 7.2 1330 25882 roll 0.82 - - 3594 - 2.60 0.090 3751 545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
25967 150.2 7.5 1339 25978 done 0.82 - - 3601 - 2.55 0.069 2320 -561.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
26219 134.1 6.0 1364 26230 roll 0.85 - - 3602 - 2.55 0.083 915 -551.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
26360 125.8 5.1 1378 26412 done 0.89 - - 3604 - 2.58 0.072 2341 552.7 170.4 42.45 0.872 2165 -4.9 0.139 - - - - - - - 13.97 13.50
26653 104.7 8.0 1407 26664 roll 0.89 - - 3605 - 2.53 0.088 3737 551.8 170.4 - - 2162 - - - - - - - - - 14.02 -
26695 101.0 8.8 1411 26706 done 0.89 - - 3604 - 2.50 0.070 2328 -563.6 170.4 - - 2159 - - - - - - - - - 14.06 -
26948 82.7 5.9 1436 26959 roll 0.91 - - 3600 - 2.60 0.088 3741 543.5 170.4 - - 2162 - - - - - - - - - 13.99 -
26989 79.6 7.1 1440 26999 done 0.91 - - 3604 - 2.50 0.070 2328 -565.2 170.4 - - 2162 - - - - - - - - - 14.04 -
27240 64.7 6.7 1465 27250 done 0.93 - - 3604 - - - 2328 - 170.4 - - 2162 - - - - - - - - - - -
27490 49.9 5.2 1490 27541 roll 0.96 - - 3604 - 2.60 0.088 3736 541.5 220.3 40.30 0.767 1957 -5.1 0.065 - - - - - - - 14.24 13.59
27776 38.2 4.4 1518 27842 done 1.01 0.15 0.128 3663 393.3 2.47 0.068 2329 -569.6 290.6 54.22 0.734 1668 -5.3 0.054 - - - - - - 14.10 14.09 13.56
28086 11.7 9.9 1549 28096 roll 1.01 - - 3663 - 2.55 0.087 3734 551.0 290.6 - - 1667 - - - - - - - - - 14.04 -
28153 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28153 begin surface coast
28184 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28185 begin surface
SM 3.06 - - - - -9.09 9.43 0.060 397 42.1 2.40 0.070 2405 893.8 375.06 36.17 0.095 1329 36.7 -0.121 - - - - - -