NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 561 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.30 of 150.00 AH used of 24V (47.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.23 of 100.00 AH used of 10V (38.77% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 108 - - - 2197 - -136.3 -54.95 - 2603 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -2.2 10 115 roll -0.47 11.70 0.216 3033 250.0 2.33 0.074 3612 607.3 -136.3 -17.95 - 3351 -41.7 - - - - - - - 24.57 25.39 26.25
217 24.6 -13.7 35 224 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.044 2201 -641.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
528 68.7 -14.1 96 536 roll -0.47 - - 3033 - 2.17 0.050 800 -645.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
594 76.7 -11.0 108 602 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.051 2210 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
907 109.8 -10.0 169 913 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3613 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
976 117.7 -10.7 182 984 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2194 -653.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
1298 152.3 -10.9 205 1299 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1599 183.4 -9.8 225 1606 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.062 3612 622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1647 188.9 -10.8 230 1656 done -0.47 0.15 0.123 3048 300.0 2.25 0.043 2193 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
1973 217.4 -9.0 249 1978 roll -0.47 - - 3048 - 2.20 0.050 805 -630.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2000 219.3 -9.2 250 2004 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.050 2208 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2302 245.6 -7.8 265 2307 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.062 3606 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2332 247.3 -7.9 266 2341 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.043 2204 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2642 275.7 -9.2 282 2647 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.062 3608 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2683 279.6 -9.5 284 2688 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.043 2199 -634.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.80 -
3002 312.2 -9.6 300 3004 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3303 339.4 -8.5 315 3304 done -0.47 - - 3020 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3602 365.6 -8.9 330 3603 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3903 394.6 -9.9 345 3904 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4202 421.2 -8.4 356 4207 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.063 3610 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4240 423.7 -8.3 357 4245 done -0.47 0.12 0.122 3048 308.3 2.25 0.044 2197 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.77 -
4554 441.9 -5.4 368 4558 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.065 3602 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
4591 443.6 -5.5 369 4595 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.044 2192 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
4903 465.0 -7.2 380 4909 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.051 801 -626.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4942 467.4 -7.5 381 4946 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.051 2201 622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
5254 492.4 -7.6 392 5260 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.064 3609 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5314 497.1 -7.6 394 5319 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2198 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
5644 524.2 -8.5 405 5645 done -0.47 - - 3022 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5945 547.1 -7.1 415 5950 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.065 3601 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
5992 549.2 -7.0 416 5997 done -0.47 0.12 0.122 3049 308.3 2.25 0.046 2195 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.59 25.73 -
6294 566.6 -5.2 426 6300 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.052 803 -627.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.55 -
6325 568.3 -5.4 427 6330 done -0.47 - - 3045 - 2.25 0.053 2198 620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
6654 588.1 -6.1 438 6660 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3605 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6733 592.0 -6.4 440 6737 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2202 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7035 613.0 -6.4 450 7040 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.054 796 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7072 615.1 -6.6 451 7076 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.054 2211 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7385 637.5 -6.8 462 7390 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.066 3605 606.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
7434 639.6 -6.7 463 7443 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2190 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.70 -
7744 664.1 -7.0 474 7746 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8044 686.7 -7.5 484 8051 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.065 3608 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8076 689.0 -7.5 485 8081 done -0.47 0.10 0.095 3046 390.0 2.25 0.047 2206 -623.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
8405 710.6 -6.8 496 8406 done -0.47 - - 3046 - - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8705 729.8 -6.2 506 8706 done -0.47 - - 3046 - - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9006 747.6 -5.7 516 9010 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3610 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
9043 749.4 -5.7 517 9047 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
9355 767.6 -5.3 528 9356 done -0.47 - - 3038 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9656 782.9 -5.1 538 9661 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3608 597.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
9693 784.5 -5.2 539 9698 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.047 2196 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10006 803.6 -6.0 550 10007 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10307 821.1 -5.9 560 10312 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
10366 824.5 -6.0 562 10372 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.66 -
10663 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10663 begin apogee
10670 843.4 -6.2 572 10797 done -0.22 0.30 0.106 3123 346.7 - - 2338 - - 123.53 1.070 2794 -4.5 0.392 - - - - - - 25.62 - 22.79
10798 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10798 begin climb
10802 846.3 - 576 10936 done 0.47 0.65 0.074 3348 346.2 - - 2338 - 136.3 130.45 1.034 2238 -4.3 0.387 - - - - - - 24.56 - 22.14
11226 816.2 8.6 591 11232 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.067 3732 593.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.29 -
11263 813.3 8.8 592 11268 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.049 2327 -610.9 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.51 -
11577 786.6 8.2 603 11581 roll 0.47 - - 3368 - 2.28 0.057 925 -614.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.57 -
11624 784.3 8.1 604 11628 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.056 2319 611.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.58 -
11926 757.6 8.1 614 11931 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.067 3736 603.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
11975 754.8 8.4 615 11984 done 0.47 0.12 0.151 3347 -183.3 2.28 0.048 2325 -618.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
12286 728.5 8.1 626 12292 roll 0.47 - - 3347 - 2.35 0.068 3733 599.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.52 -
12316 725.8 8.4 627 12321 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.050 2326 -617.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
12647 696.0 8.9 638 12651 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.056 924 -614.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
12676 693.3 8.9 639 12682 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 2332 612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.60 -
13006 662.3 9.3 650 13011 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.068 3734 601.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
13037 659.2 9.4 651 13042 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.049 2332 -623.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.73 -
13366 628.2 8.8 662 13372 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.056 928 -615.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
13396 625.6 8.9 663 13402 done 0.47 0.15 0.138 3346 -266.7 2.30 0.056 2335 611.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
13727 603.1 6.6 674 13742 roll 0.48 - - 3345 - 2.38 0.068 3737 589.1 146.9 8.12 0.799 2195 -3.2 0.268 - - - - - - - 25.48 23.83
13764 600.9 6.8 675 13776 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.049 2321 -615.7 152.5 7.07 0.768 2172 -3.3 0.283 - - - - - - - 25.69 23.73
14076 579.1 6.5 685 14095 roll 0.48 - - 3363 - 2.33 0.056 915 -603.4 165.4 13.62 0.862 2119 -3.9 0.290 - - - - - - - 25.58 23.79
14135 575.7 6.5 686 14155 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2332 608.2 178.0 12.75 0.845 2067 -4.1 0.308 - - - - - - - 25.52 23.70
14456 550.8 8.1 697 14462 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.067 3736 597.4 178.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.42 -
14516 545.1 9.0 699 14522 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2327 -612.6 178.0 - - 2062 - - - - - - - - - 25.65 -
14847 514.0 9.4 710 14851 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 920 -617.1 178.0 - - 2062 - - - - - - - - - 25.57 -
14914 508.3 9.4 712 14918 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.055 2329 612.6 178.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.58 -
15226 477.8 9.6 723 15232 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.067 3734 597.9 178.0 - - 2061 - - - - - - - - - 25.47 -
15275 474.7 9.8 724 15285 done 0.49 0.15 0.144 3352 -206.7 2.30 0.049 2322 -613.9 178.0 - - 2061 - - - - - - - - 25.48 25.71 -
15586 448.4 7.6 735 15587 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
15886 423.9 8.1 745 15887 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - - -
16187 399.2 8.2 755 16192 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.067 3738 595.4 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.44 -
16226 395.4 8.7 757 16231 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.048 2324 -614.8 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.72 -
16546 368.1 8.3 773 16552 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 916 -612.2 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.54 -
16587 364.7 8.4 775 16592 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.055 2325 618.0 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.56 -
16906 337.6 8.1 791 16912 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 920 -610.9 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.54 -
16934 336.0 8.0 792 16938 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.055 2329 612.6 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.53 -
17237 310.8 8.4 807 17242 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.067 3740 600.4 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.41 -
17264 308.8 8.6 808 17269 done 0.49 0.12 0.145 3355 -191.7 2.30 0.048 2322 -616.5 178.0 - - 2059 - - - - - - - - 25.48 25.68 -
17566 286.5 7.2 823 17572 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 910 -613.9 178.0 - - 2060 - - - - - - - - - 25.51 -
17627 282.2 7.2 826 17632 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.055 2320 618.4 178.0 - - 2059 - - - - - - - - - 25.53 -
17947 259.4 6.7 842 17958 roll 0.49 - - 3363 - 2.40 0.067 3737 590.4 185.4 6.90 0.604 2038 -3.0 0.145 - - - - - - - 25.41 23.96
18016 253.8 7.7 845 18022 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.047 2322 -615.2 185.4 - - 2038 - - - - - - - - - 25.67 -
18337 229.5 7.9 861 18342 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.054 921 -622.7 185.4 - - 2037 - - - - - - - - - 25.51 -
18416 222.9 8.3 865 18423 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.054 2334 614.3 185.4 - - 2037 - - - - - - - - - 25.51 -
18728 196.8 8.4 881 18736 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.067 3736 614.9 185.4 - - 2037 - - - - - - - - - 25.38 -
18767 193.0 9.6 885 18777 done 0.49 0.10 0.118 3357 -260.0 2.25 0.047 2328 -625.8 185.4 - - 2036 - - - - - - - - 25.41 25.68 -
19079 169.0 7.2 906 19086 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.054 921 -633.8 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.52 -
19177 161.5 7.6 916 19185 done 0.49 - - 3366 - 2.25 0.053 2322 622.7 185.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.54 -
19487 138.8 6.9 937 19497 roll 0.49 - - 3365 - 2.40 0.065 3739 590.4 187.9 3.60 0.407 2027 -2.5 0.095 - - - - - - - 25.44 23.97
19526 135.6 8.0 941 19537 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.046 2321 -616.5 187.9 - - 2026 - - - - - - - - - 25.72 -
19840 115.2 5.6 972 19879 roll 0.51 - - 3385 - 2.33 0.053 917 -602.6 224.0 32.97 0.626 1879 -4.5 0.091 - - - - - - - 25.48 23.97
19912 110.8 5.9 984 19948 done 0.52 - - 3385 - 2.22 0.053 2328 635.6 253.2 26.10 0.604 1759 -4.6 0.094 - - - - - - - 25.48 23.93
20254 87.4 7.4 1050 20261 roll 0.52 - - 3385 - 2.30 0.066 3737 612.6 253.2 - - 1753 - - - - - - - - - 25.37 -
20316 82.0 9.1 1061 20324 done 0.52 0.12 0.131 3358 -225.0 2.25 0.047 2324 -628.0 253.2 - - 1753 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
20632 62.5 6.7 1122 20645 roll 0.52 - - 3357 - 2.22 0.050 917 -633.8 260.2 5.95 0.477 1732 -3.5 0.051 - - - - - - - 25.64 24.03
20877 46.9 6.8 1169 20891 done 0.52 - - 3356 - 2.20 0.051 2325 640.0 265.1 5.78 0.466 1712 -3.5 0.039 - - - - - - - 25.60 24.03
21197 25.5 6.0 1231 21227 roll 0.53 - - 3356 - 2.25 0.052 913 -627.6 290.3 22.17 0.554 1609 -4.6 0.024 - - - - - - - 25.63 24.21
21367 12.6 7.3 1263 21374 done 0.53 - - 3356 - 2.22 0.050 2325 636.0 290.3 - - 1606 - - - - - - - - - 25.57 -
21489 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21489 begin surface coast
21548 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21548 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.45 8.32 0.032 113 -389.8 0.20 0.070 2189 -680.0 300.00 10.98 0.177 1571 -3.2 0.004 - - - - 1 -